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1、河南大學教案 模板(共7篇) YOUR LOGO 原 創(chuàng) 文 檔 請 勿 盜 版 河南大學教案 模板（共7篇） 第1篇：河南科技大學教案河南科技大學教案首頁 課程名稱 數(shù)控技術及裝備 任課教師 張豐收 第 四 章 進給伺服系統(tǒng) 規(guī)劃學時 10 教學目的和要求： 通過本章的學習，使學生了解數(shù)控機床伺服機構和位置檢測裝置的工作原理和選用方法。 要求了解伺服系統(tǒng)的組成和分類，了解步進電機及其驅動裝置和常用數(shù)控機床的位置檢測裝置的工作原理。 著重： 伺服電機及其驅動；常用位置檢測

2、裝置的工作原理。 難點： 數(shù)控機床常用伺服電機及其驅動和調速控制。 思考題： 4-1．試述進給他伺系統(tǒng)的組成以及各組成環(huán)節(jié)的作用和聯(lián)系。 4-2．簡述閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)的控制原理。 4-3．簡述步進電機的工作原理和使用特性。 4-4．哪些因素影響開環(huán)進給伺服系統(tǒng)的精度，哪些措施可以提高了系統(tǒng)的精度？ 4-5．試述位置檢測裝置的類型有哪些？常用的有哪些？ 一.進給伺服系統(tǒng)的定義及組成 1.定義： 進給伺服系統(tǒng)(Feed Servo System)——以移動部件 的位置和速度作為控制量的自動控制系統(tǒng)。 2.組成： 進給伺服系統(tǒng)主要由以下幾次局部組成：位置控制單元；

3、速度控制單元；驅動元件(電機)；檢測和反饋單元；機械執(zhí)行部件。 第一節(jié) 概述 二、NC機床對數(shù)控進給伺服系統(tǒng)的要求 1.調速范圍要寬且要有良好的穩(wěn)定性(在調速范圍內) 調速范圍：一般要求： 穩(wěn)定性：指輸出速度的穩(wěn)定要少，特別是在低速時的平穩(wěn)性顯得特殊重要。 2.輸出位置精度要高 靜態(tài)：定位精度和重復定位精度要高，即定位誤差和重復定位誤差要小。(尺寸精度) 動態(tài)：跟隨精度，這是動態(tài)性能指標，用跟隨誤差表現(xiàn)。 (輪廓精度) 靈敏度要高，有足夠高的分辯率。 3.負載特性要硬 在系統(tǒng)負載范圍內， 當負載變更時，輸出速度應基本不變。即△F盡可能?。? 當負載突變時，

4、要求速度的恢復時間緊迫且無振蕩。即△t盡可能短； 應有足夠的過載能力。 這是要求伺服系統(tǒng)有良好的靜態(tài)和動態(tài)剛度。 4.響應速度快且無超調 這是對伺服系統(tǒng)動態(tài)性能的要求，即在無超調的前提下，執(zhí)行部件的運動速度的建立時間 tp 應盡可能短。 通常要求從 0→Fmax（Fmax→0），其時間應小于200ms，且不能有超調，否則對機械部件不利，有害于加工質量 5.能可逆運行和頻繁靈活啟停。 6.系統(tǒng)的可靠性高，維護使用方便，本錢低。 綜上所述： ⑴.對伺服系統(tǒng)的要求包含靜態(tài)和動態(tài)特性兩方面； ⑵.對高精度的數(shù)控機床，對其動態(tài)性能的要求更嚴 一、概 述 組成：位置丈量裝置

5、是由檢測元件（傳感器）和信號處理裝置組成的。 作用：實時丈量執(zhí)行部件的位移和速度信號，并變換成位置控制單元所要求的信號形式，將運動部件實際位置反饋到位置控制單元，以實施閉環(huán)控制。它是閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)的重要組成局部。 閉環(huán)數(shù)控機床的加工精度在很大水平上是由位置檢測裝置的精度決定的，在設計數(shù)控機床進給伺服系統(tǒng)，特別是高精度進給伺服系統(tǒng)時，必需精心選擇位置檢測裝置。 1.進給伺服系統(tǒng)對位置丈量裝置的要求 ⑴高可靠性和高抗干擾性： 受溫度、濕度的影響小，工作可靠，精度堅持性好，抗干擾能力強； ⑵能滿足精度和速度的要求： 位置檢測裝置分辨率應高于數(shù)控機床的分辨率（一次數(shù)量

6、級）； 位置檢測裝置最高允許的檢測速度應數(shù)控機床的最高運行速度。 ⑶使用維護方便，適應機床工作環(huán)境； ⑷本錢低。 3.位置檢測裝置的分類 按輸出信號的形式分類：數(shù)字式和模擬式 按丈量基點的類型分類：增量式和絕對式 按位置檢測元件的運動形式分類：回轉型和直線型 第二節(jié) 進給伺服系統(tǒng)的位置檢測裝置 二、感應同步器 1.感應同步器的結構及分類 ①結構 常用位置檢測裝置分類表 ②.分類 2.感應同步器的工作原理 感應同步器是利用勵磁繞組和感應繞組間發(fā)生相對位移時，由于電磁耦合的變更，感應繞組中的感應電壓隨位移的變更而變更，借以進行位移量的檢測。感應同步器滑尺上的

7、繞組是勵磁繞組，定尺上的繞組是感應繞組。 感應同步器的工作原理 感應同步器的信號處理原理 滑尺正旋繞組上加激磁電壓Us后，和之相耦合的定尺繞組上的感應電壓為： Uos=KUScosθ1 滑尺余旋繞組上加激磁電壓Uc后，和之相耦合的定尺繞組上的感應電壓為： Uoc=KUccos（θ1+π/2） =－K Ucsinθ1 滑尺正、余旋繞組上同時加激磁電壓Us、Uc時，感應同步器的磁路可是為線性的，根據(jù)疊加原理，則和之相耦合的定尺繞組上的總感應電壓為： Uo =Uos+ Uos=KUScosθ1－K Ucsinθ1 K— 電磁感應系數(shù) θ1 —定尺繞組上的感應電壓的相位角

8、 滑尺和定尺 相對位移量 x 的求取： ∵ 2τ: 2π= x : θ1 ∴ x = τθ1 ／π 結論：相對位移量 x 和 相位角θ1 呈線性關系，只要能測出相位角θ1 ，就可求得位移量 x 。 根據(jù)滑尺正、余旋繞組上激磁電壓Us、Uc供電方式的不同可構成不同檢測系統(tǒng)——-鑒相型系統(tǒng)和鑒幅型系統(tǒng) 3.鑒相型系統(tǒng)的工作原理 在鑒相型系統(tǒng)中，激磁電壓是頻率、幅值相同，相位差為 π/2的交變電壓： US = Um sinωt UC = Um cosωt 則： Uo =Uos+ Uos=KUScosθ1－K Ucsinθ1 = K Um sinωt cosθ1－K Um cos

9、ωt sinθ 1= K Um sin（ωt －θ1） 結論：只要能測出Uo和US相位差θ1 ，就可求得滑尺和定尺相對位移量 x 。 4.鑒幅型系統(tǒng)的工作原理 在鑒幅型系統(tǒng)中，激磁電壓是頻率、相位相同，幅值不同的交變電壓： US = Um sinθ2sinωt UC = Um cosθ2sinωt θ2= π x 2 ／τ（ x 2是指令位移值） Uo = Uos+ Uos=KUScosθ1－K Ucsinθ1 = K Um sinθ2 cosθ1sinωt －K Um cosθ2sinωtsinθ1 = K Um sin（θ2－θ1）sinωt 結論：只要能

10、測出Uo和UC相位差θ1 ，就可求得滑尺和定尺 相 對位移量 x 。 5.幾點說明 ⑴感應同步器的丈量周期為其繞組的節(jié)距2τ（2mm） ⑵感應同步器的丈量精度取決于丈量電路對輸出感應電壓的細分精度。 ⑶現(xiàn)在商品化的感應同步器的輸出大多是脈沖量，使其能方便 地采取現(xiàn)代的數(shù)字處理技術 6.感應同步器的特點及使用注意事項 特點 ⑴精度高：平均自彌補特性； ⑵對環(huán)境的適應能力強：抗?jié)?、溫度、熱變形影響的能力強?⑶維護簡單、壽命長：非接觸丈量，無磨損，精度堅持性好。 ⑷丈量距離長：通過接長可滿足大行程丈量的要求。 串聯(lián)方式 n串并聯(lián)方式 n≥ 10 使用注意事項

11、 在裝置方面： 1.保障裝置精度（裝置面的精度、定尺和滑尺的相對位2.置精度、接縫的調整精度） 3.加裝防護裝置（防止切屑、油污、灰塵的影響） 在電氣方面： 要保障激磁電壓波形的對稱性和保真性。 對鑒相系統(tǒng)： 激磁電壓的幅值、頻率相等；相位差900 對鑒幅系統(tǒng)： 對Um sinθ 2、Um cosθ2調制的精確性 當失真度大于2%時，將嚴重影響丈量精度。 三、脈沖編碼器 脈沖編碼器又稱碼盤，是一種回轉式數(shù)字丈量元件，通常裝在被檢測軸上，隨被測軸一起轉動，可將被測軸的角位移轉換為增量脈沖形式或絕對式的代碼形式。根據(jù)內部結構和檢測方式碼盤可分為接觸式、光電式和電磁式

12、3種。其中，光電碼盤在數(shù)控機床上應用較多，而由霍爾效應構成的電磁碼盤則可用作速度檢測元件。另外，它還可分為絕對式和增量式兩種 1.增量脈沖編碼器 結構及工作原理 光電碼盤隨被測軸一起轉動，在光源的照射下，透過光電碼盤和光欄板形成忽明忽暗的光信號，光敏元件把此光信號轉換成電信號，通過信號處理裝置的整形、放大等處理后輸出。輸出的波形有六路： 其中， 的取反信號 是 輸出信號的作用及其處理 A、B兩相的作用 ⑴根據(jù)脈沖的數(shù)目可得出被測軸的角位移； ⑵根據(jù)脈沖的頻率可得被測軸的轉速； ⑶根據(jù)A、B兩相的相位超前滯后關系可判斷被測軸旋轉方向。 ⑷后續(xù)電路可利用A、B兩相

13、的90°相位差進行細分處理（四倍頻電路實現(xiàn)）。 Z相的作用 1被測軸的周向定位基準信號； 2被測軸的旋轉圈數(shù)記數(shù)信號。 的作用 3后續(xù)電路可利用A、兩相實現(xiàn)差分輸入，以消除遠距離傳輸?shù)墓材８蓴_。 增量式碼盤的規(guī)格及分辨率 規(guī)格 增量式碼盤的規(guī)格是指碼盤每轉一圈發(fā)出的脈沖數(shù)； 現(xiàn)在市場上提供的規(guī)格從 36線/ 轉 到10萬線 /轉 都有； 選擇：①伺服系統(tǒng)要求的分辨率； ②考慮機械傳動系統(tǒng)的參數(shù)。 分辨率（分辨角）α 設增量式碼盤的規(guī)格為 n 線/轉： 2.絕對式編碼器 結構和工作原理 ⑴碼盤基片上有多圈碼道，且每碼道的刻線數(shù)相等； ⑵對應每

14、圈都有光電傳感器； ⑶輸出信號的路數(shù)和碼盤圈數(shù)成正比； ⑷檢測信號按某種規(guī)律編碼輸出，故可測得被測軸的周向絕對位置。 3.光電編碼器的特點 ⑴非接觸丈量，無接觸磨損，碼盤壽命長，精度保障性好； ⑵允許丈量轉速高，精度較高；。 ⑶光電轉換，抗干擾能力強； ⑷體積小，便于裝置，適合于機床運行環(huán)境； ⑸結構復雜，價格高，光源壽命短； ⑹碼盤基片為玻璃，抗沖擊和抗震動能力差。 一、概述 1.進給伺服驅動系統(tǒng)由進給伺服系統(tǒng)中的 驅動電機及其控制和驅動裝置。 2.驅動電機是進給系統(tǒng)的動力部件，它提供執(zhí)行局部運動所需的動力，在數(shù)控機床上常用的電機有： ①步進電機

15、 ②直流伺服電機 ③交流伺服電機 ④直線電機。 3.速度單元是上述驅動電機及其控制和驅動裝置，通常驅動電機和速度控制單元是相互配套供應的，其性能參數(shù)都是進行了相互匹配，這樣才干獲得高性能的系統(tǒng)指標。 4.速度控制單元主要作用：接受來自位置控制單元的速度指令信號，對其進行適當?shù)恼{節(jié)運算(目的是穩(wěn)速)，將其變換成電機轉速的控制量(頻率，電壓等)，再經(jīng)功率放大部件將其變換成電機的驅動電量，使驅動電機按要求運行。簡言之：調節(jié)、變換、功放。 5.進給驅動系統(tǒng)的特點（和主運動（主軸）系統(tǒng)比擬）： ①功率相對較?。?②控制精度要求高； ③控制性能要求高，特別是動態(tài)性能 二、步進電機及其

16、驅動裝置 步進電機流行于70年代，該系統(tǒng)結構簡單、控制容易、維修方面，且控制為全數(shù)字化。隨著計算機技術的發(fā)展，除功率驅動電路之外，其它局部均可由軟件實現(xiàn)，從而進一步簡化結構。因此，這類系統(tǒng)目前仍有相當?shù)氖袌?。目前步進電機僅用于小容量、低速、精度要不高的場所，如經(jīng)濟型數(shù)控；打印機、繪圖機等計算機的外部設備。 三、直流伺服電機及驅動 直流電機的工作原理是建立在電磁力定律基礎上的，電磁力的大小正比于電機中的氣隙磁場，直流電機的勵磁繞組所建立的磁場是電機的主磁場，按對勵磁繞組的勵磁方式不同，直流電機可分為： 他激式、并激式、串激式、復激式、永磁式。 20世紀80~90年代中期，永磁

17、式直流伺服電機在NC機床中廣泛采取。 直流伺服電機的特點： ①過載倍數(shù)大，時間長； ②具有大的轉矩/慣量比，電機的加速大，響應快。 ③低速轉矩大，慣量大，可和絲桿直接相聯(lián)，省去了齒輪等傳動機構?？商岣吡肆藱C床的加工精度。 ④調速范圍大，和高性能的速度控制單元組成速度控制系統(tǒng)時，調速范圍超過1∶2000。 ④帶有高精度的檢測元件(包含速度和轉子位置檢測元件)； ⑤電機允許溫度可達150°～180℃，由于轉子溫度高，它可通過軸傳到機械上去，這會影響機床的精度 ⑥由于轉子慣性較大，因此電源裝置的容量以及機械傳動件等的剛度都需相應增加。 第三節(jié) 進給伺服驅動系統(tǒng) ⑦電

18、刷、維護不便 四、交流伺服電機及驅動 由于直流伺服電機具有優(yōu)良的調速性能， 80年代初至90年代中，在要求調速性能較高的場所，直流伺服電機調速系統(tǒng)的應用一直占據(jù)主導地位。但其卻存在一些固有的缺點，即： ⑴電刷和換向器易磨損，維護麻煩 ⑵結構復雜，制造困難，本錢高 而交流伺服電機則沒有上述缺點。特殊是在同樣體積下，交流伺服電機的輸出功率比直流電機提高了10%～70%，且可達到的轉速比直流電機高。因此，人們一直在尋求交流電機調速方案來取代直流電機調速的方案。 1.分類 2.交流伺服電機的速度控制單元 交流伺服電機轉速 n 調速的理論基礎 結論：交流伺服電機變頻調速的關鍵

19、是要獲得可調頻調 壓的交流電源 調頻調壓電源的分類 電壓型變頻器方案示意圖 電壓型變頻器工作原理 結論：變頻器實現(xiàn)變頻調壓的關鍵是逆變器控制端獲得要求的控制波形（如SPWM波）。 控制波形的實現(xiàn)方式（電機調速的控制方式）： ⑴相位控制； ⑵矢量變換控制； ⑶PWM控制； ⑷磁場控制； 第四節(jié) 典型進給伺服系統(tǒng)(位置控制) 一、開環(huán)進給伺服系統(tǒng)(Open-Loop System) 不帶位置丈量反饋裝置的系統(tǒng)； 驅動電機只能用步進電機； 主要用于經(jīng)濟型數(shù)控或普通機床的數(shù)控化改造 1.步進電機開環(huán)系統(tǒng)設計 步進電機開環(huán)系統(tǒng)設計要解決的主要問題： ①動力計算、

20、②傳動計算、③驅動電路設計或選擇 目的：傳動計算選擇合適的參數(shù)以滿足脈沖當量d和進給速度F的要求。 圖中：f —脈沖頻率（HZ ） α— 步距角（度） Z 1、Z2 — 傳動齒輪齒數(shù) t — 螺距(mm) d — 脈沖當量（mm） 傳動比選擇： 為了湊脈沖當量dmm，也為了增大傳遞的扭矩，在步進電機和絲桿之間，要增加一對齒輪傳動副，那么，傳動比i=Z1/Z2和α、d、t之間有如下關系： 例： d = 0.01 t = 6 mm α= 0.75° 進給速度F： 一般步進電機：若：δ=0.01 mm 則：若：δ=0.001mm 則： 因此，當 一定時，

21、 和δ成正比，故我們在談到步進電機開環(huán)系統(tǒng)的最高速度時，都應指明是在多大的脈沖當量δ下的，否則是沒有意義的。 2.提高了步進電機開環(huán)伺服系統(tǒng)傳動精度的措施 概述 影響步進電機開環(huán)系統(tǒng)傳動精度的因素： ⑴步進電機的步距角精度； ⑵機械傳動部件的精度； ⑶絲桿等機械傳動部件、支承的傳動間隙； ⑷傳動件和支承件的變形。 提高了步進電機開環(huán)系統(tǒng)傳動精度的措施 ⑴適當提高了系統(tǒng)組成環(huán)節(jié)的精度； ⑵采用各種精度彌補措施。 傳動間隙彌補 在整次行程范圍內丈量傳動機構傳動間隙，取其平均值存放在數(shù)控系統(tǒng)中的間隙彌補單元，當進給系統(tǒng)反向運動時，數(shù)控系統(tǒng)自動將彌補值加到進給指令中，從而達到

22、彌補目的。 螺矩誤差彌補 滾珠絲桿在數(shù)控機床應用廣泛，雖然滾珠絲桿精度較高，但是總不可做的絕對精確，總是將其精度控制在一定的范圍內的，也就是它的螺距總是存在著一定的誤差的，利用計算機的運算處理能力，可以彌補滾珠絲杠的螺矩累積誤差，以提高了進給位移精度。 方法：首先丈量出進給絲框螺距誤差曲線(規(guī)律)，然后可采取下列兩種方法實現(xiàn)誤差彌補：硬件彌補、軟件彌補。 二、閉環(huán)、半閉環(huán)進給伺服系統(tǒng) 1.閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)的實現(xiàn)方案分類和特征 按系統(tǒng)的控制信號類型分： 模擬型系統(tǒng)、數(shù)字型系統(tǒng)、模擬型系統(tǒng)： 特征： 這類系統(tǒng)全部采取模擬元件構成；其輸入（控制）信號、輸出的位置、速度信號也

23、是模擬量；速度和位置檢測元也是模擬式的。 特點： ⑴抗干擾能力強，一般不會因峰值誤差導致致命的誤動作。 ⑵可用慣例儀器儀表（示波器，萬用表等）直接讀取信息，易于隨時掌握系統(tǒng)工作的基本情況。 ⑶對弱信號信噪分離困難，控制精度的提高了受到限制。 ⑷在零點附近容易受到溫度漂移的影響，使位置控制發(fā)生漂移誤差。 ⑸位置、速度調節(jié)器的結構和參數(shù)調整困難，適應負載變更的能力較差。 模擬系統(tǒng)這種實質缺陷，使它很難滿足高精度位置伺服控制的要求，目前已逐漸被數(shù)字伺服系統(tǒng)所取代。 數(shù)字型系統(tǒng)： 特征： 這類系統(tǒng)是指至少其位置環(huán)控制和調節(jié)采取數(shù)字控制技術，即位置指令和反饋信號都不再是模

24、擬信號 改用數(shù)字信號（邏輯電平脈沖信號）的系統(tǒng)。 特點： ⑴可以通過增加數(shù)字信息的字長，來滿足要求的控制精度。 ⑵對邏輯電以下的漂移、噪聲不予晌應，零點定位精度可以得到充分保障。 ⑶容易對其結構和參數(shù)進行修改（根據(jù)控制要求），且易于和計算機進行數(shù)據(jù)交換。 ⑷噪聲峰值大于邏輯電平時，對數(shù)據(jù)的最高位和最低位的干擾出錯程序是相同的，這種錯誤可能導致系統(tǒng)致命的危害。 ⑸傳送數(shù)據(jù)的數(shù)字電路要求具有很寬的頻帶。以保障脈沖上、下降沿有足夠的陡峭度。 抑制干擾、防止數(shù)據(jù)出錯，是數(shù)字伺服系統(tǒng)設計勝利的關鍵 2.數(shù)字伺服系統(tǒng)的類型 全硬件伺服系統(tǒng) 全硬件伺服系統(tǒng)又稱脈沖比擬伺服系統(tǒng)

25、，其典型的組成方式如圖所示 構成：該系統(tǒng)中，位置閉環(huán)的控制和調節(jié)運算主要由偏差計數(shù)器（一般為可逆計數(shù)器）和D/A完成。 柔性差：系統(tǒng)全由硬件構成，使得它的各調節(jié)器參數(shù)在機電聯(lián)調整定后就固定下來了，不易改變，這對負載慣量變更不大的位置伺服系統(tǒng)（如車床刀架進給控制），可獲得滿意的控制性能指。而對某些負載慣量較大的系統(tǒng)，則很難在整次范圍內（負載慣量變更）都獲得滿意的控制效果。 零漂將影響精度：這類系統(tǒng)依靠D/A，將位置調節(jié)輸出的數(shù)字量轉化成模擬電壓作速度指令信號。提供給速度伺服單元，因此，其零點漂移將影響定位精度 半軟件型伺服系統(tǒng) 這種系統(tǒng)的位置控制采取軟硬件組成，速度控制仍采取模擬

26、方式，系統(tǒng)組成如圖所示： 位置控制的軟件現(xiàn)可以由NC裝置的CPU實現(xiàn)，也可以由位置控制板上自帶的CPU實現(xiàn)。 位置控制的調節(jié)運算局部由軟件實現(xiàn)，增加了靈活性： 調節(jié)器的參數(shù)可以通過進行修改、設定 調節(jié)算法可以采取較復雜的算法，以提高了控制性能（變結構、變增益） 可增加許多輔助功能（故障診斷、脈沖當量變換等） 零點漂移可通過軟件進行彌補 由于這種系統(tǒng)的速度單元仍是模擬型的，全硬件型系統(tǒng)中存在的問題并未明顯解決，如它的內環(huán)參數(shù)（速度、電流）和位置環(huán)中D/A轉換器的位數(shù)依然是固定的。因此難以兼顧負載慣量大的變更。不外，由于利用軟件采取一些彌補措施，這就使得半軟件位置伺服系統(tǒng)的位置

27、控制精度和控制性能要高于全硬件型的位置伺服系統(tǒng)。 全軟件位置伺服系統(tǒng) 這種系統(tǒng)是指除電流環(huán)仍為模擬結構外，位置、速度控制均由微機通過控制軟件來實現(xiàn)，系統(tǒng)組成如圖所示： 圖中的微機位置、速度控制既可以是單微機，又可以是雙微機（一次是位置控制，另一次是速度控制）。不外系統(tǒng)中的微機常由單片機來構成。 由于微機的應用，使系統(tǒng)的控制更加靈活，其特點是： ⑴位置、速度調節(jié)器的結構和參數(shù)可以按工作環(huán)境自動進行切換，使之適應負載變更的能力顯著增強，應用優(yōu)化理論還可使調節(jié)器的參數(shù)自動化，使系統(tǒng)可驅動不同的執(zhí)行機械，通用化水平大大提高了。 ⑵其余同半軟件型系統(tǒng)。 這種系統(tǒng)的輸出通過D/

28、A轉換成模擬電壓作為電流指令送往模擬電流環(huán)，這樣，模擬量的零點漂移只會使電流指令發(fā)生微小的變更，一般這種變更欠缺以發(fā)生驅動伺服電機運動的力矩，也不會對位置控制精度發(fā)生不良影響。 由于電流環(huán)的結構和參數(shù)還是固定的，所以還不能通過微機改變控制策略，以獲得較理要的控制效果。 由于該系統(tǒng)工作可靠，結構緊湊，控制性能也優(yōu)于前述兩種系統(tǒng)，使得它在80年代中期以來的交、直流位置伺服系統(tǒng)的產(chǎn)品中逐漸占據(jù)了主導地位，成為位置伺服系統(tǒng)的首選方案 全數(shù)字位置伺服系統(tǒng) 自以軟件位置伺服系統(tǒng)誕生以來，人們就一直致力于用軟件盡可能多地去取代硬件的工作，以降低本錢，提高了性能。隨著可直接用邏輯電平控制通斷的

29、電子半導體器件——功率晶體管，功率場率應管的商品化，以及高性能單片機的出現(xiàn)，使得全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)的實現(xiàn)成為實際 一種全數(shù)字、采取脈寬調制（PWM——pulse width modulation）控制的位置伺服系統(tǒng)如下圖所示。 系統(tǒng)的所有控制調節(jié)全部由軟件完成，最后直接輸出邏輯電平的脈寬調制控制信號驅動功率晶體管放大器，對伺服電機進行控制，完成位置控制任務。 調節(jié)器的全部軟件化使控制理論中的許多控制思要和手段，包含經(jīng)典的、現(xiàn)代的、智能的等新型的控制方法都可以衩方便地引進來，例如：魯棒控制、自適應控制、變參數(shù)控制、變結構控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制、模糊控制、專家系統(tǒng)控制等等。還可以完成參數(shù)的

30、自動優(yōu)化和故障的自動診斷等，使系統(tǒng)控制性能能進一步得到提高了 3.典型閉環(huán)伺服系統(tǒng)示例 以半軟件型位置伺服系統(tǒng)為例 這里僅介紹位置控制單元，速度控制前面已介紹了 位置控制軟件局部的任務： 指令位置計算（含反向間隙、螺距誤差彌補、限位處理） 現(xiàn)實位置計算（反饋累積） 跟隨誤差計算 調節(jié)運算 零點漂移彌補 指令位置計算（反向間隙、螺距誤差彌補、限位處理）： 現(xiàn)實位置計算（反饋累積） 跟隨誤差計算 調節(jié)運算 零點漂移彌補 硬件局部的任務 第五節(jié) 伺服系統(tǒng)性能分析 前面各節(jié)我們著重討論了進給伺服系統(tǒng)的組成原理和實現(xiàn)方法，然而該系統(tǒng)要能真正實現(xiàn)預期的快速、

31、準確及平穩(wěn)驅動的要求，一次重要的問題是如何根據(jù)要求，進行閉環(huán)系統(tǒng)的參數(shù)設計和調試。例如，開環(huán)增益，阻尼系數(shù)等參數(shù)對伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)性能影響很大，這將是本節(jié)討論的著重 u 開環(huán)傳遞函數(shù)：反饋和偏差之比 u 閉環(huán)傳遞函數(shù)：輸入和輸出之比 u 干擾的閉環(huán)傳遞函數(shù)：輸出和噪聲之比 u 系統(tǒng)誤差的函數(shù)：偏差和輸入之比 二、進給伺服系統(tǒng)的數(shù)字模型及傳遞函數(shù) 閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)的一般結構： 1.位置控制單元的數(shù)學模型 位置控制單元是以XC為輸入以 UP為輸出的一次控制環(huán)節(jié)，位置調節(jié)器一般采取比例調節(jié)，放大系數(shù)為KN，則有：取拉氏變換得： 結構框圖： 2.

32、速度控制單元的數(shù)學模型 速度控制單元是以指令電壓UP 為輸入，電機的驅動電壓U為輸出的控制環(huán)節(jié)，速度調節(jié)器通常采取PI調節(jié)，驅動放大是比例環(huán)節(jié)，若忽略非線性和滯后特性的影響，可視它們?yōu)楸壤h(huán)節(jié)，則傳遞函數(shù)為KA ，速度反饋環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) 為KV ，則有：取拉氏變換得： 結構框圖：3.直流伺服電機的數(shù)學模型 直流伺服電機是以驅動電壓U為輸入，電機的角位移qm為輸出的變換環(huán)節(jié)，其數(shù)字模型是根據(jù)電機電樞電勢平和電機轉矩衡方程導出的（參見參考書P127~ P128 ）： 式中： Tm=RaJ a/ KeKT 電機的機械時間常數(shù) Km=1 / Ke 電機的增益系數(shù) KR=Ra

33、 / KT 拉氏變換得： 結構框圖： 由此可知：電機輸出的角位移由兩局部組成，一是無負載時由控制U(S)的激勵而發(fā)生的輸出，另一局部是由負載的擾動發(fā)生的輸出。而且經(jīng)適當?shù)暮喕?，直流伺服電機可視為一次慣性環(huán)節(jié)和一次積分環(huán)節(jié)串聯(lián)而成。 4.機械傳動和執(zhí)行單元的數(shù)學模型 機械傳動和執(zhí)行單元的輸入為電機的角位移θm，輸出為工作臺的線位移X0，其機械系統(tǒng)力平衡方程為： 拉氏變換： 結構框圖： 由此可知，機械系統(tǒng)可視為一次二階振動環(huán)節(jié)。 5.整次進給伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型 由圖可知：X0 是對XC 和FD 兩次激勵的響應，根據(jù)疊加原理，可先分別求出每次激勵單獨作用的響應

34、，然后進行疊加。 當FD=0時，僅有XC 激勵的傳遞系數(shù) 當XC , FD同時激勵時系統(tǒng)的響應 三、進給伺服系統(tǒng)的性能分析 1.系統(tǒng)增益 KS (開環(huán)增益，速度增益) KS 是進給伺服系統(tǒng)的重要性能參數(shù)，為了說明其物理意義，可對上述系統(tǒng)進行一些簡化： 假設上述各環(huán)節(jié)均是理要的，即各環(huán)節(jié)均是無慣量，無阻尼，剛度為無盡大，且無速度環(huán)，則：v 進給伺服系統(tǒng)的輸入通常是斜坡激勵： KS對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響 討論： KS 和輸出速度 當KS ↑時， 高。 的關系 到達 F 所需的時間越短，系統(tǒng)的響應加快，靈敏度增 KS 和系統(tǒng)的加速度 的關系 當KS ↑

35、 時，系統(tǒng)的加速度 增大，特別是在剛啟動時，它使系統(tǒng)的響應加快，但對系統(tǒng)的沖擊也大，尤其對慣性較大的系統(tǒng)，將發(fā)生很大的沖擊力，另外，加速度太大也可能系統(tǒng)超調，引起系統(tǒng)失穩(wěn)。 KS 和跟隨誤差△D 的關系。 在項目調試中，KS 可按下列方式初選： KS的初選方法 KS↑→ △D↓ 即：有利于提高了系統(tǒng)的跟隨精度。 結論： KS的選擇，要綜合考慮，折衷選取，才干獲得優(yōu)良的綜合性能。 Mm、ML：分別是電機的輸出轉矩和負載轉矩； GDm 2、GDL2：分別是電機轉子和負載等效飛輪慣量 數(shù)控系統(tǒng)中 KS的設定方法 由前面的推導可知： KN ：位置環(huán)增益； KA ：速度環(huán)

36、增益 Km ：電機增益 L / 2π：機械系統(tǒng)增益 其中： KA、Km、L / 2π 在數(shù)控系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)選定后便確定了，而 KN 是作為可調參數(shù)，允許用戶根據(jù)具體情況選定，以滿足系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速度性的要求。 2.定位精度 定位精度的檢查通常是在空載的情況進行的，即無負載力（Fc =0）。只有摩擦力，而且系統(tǒng)接受的是階躍位置指令，即： 閉環(huán)系統(tǒng)的定位誤差為： 半閉環(huán)系統(tǒng)的定位誤差 由 可知，為減小定位誤差可采取下列措施： 1.減小傳動間的摩擦力Fcr，如采取滾動傳動取代滑動。 2.增大KN、KA ，其實質增大KS (在系統(tǒng)穩(wěn)定的范圍內)。 3.減小KR

37、 （=Ra / KT），即選擇 KT 存在的伺服電機。 4.在半閉環(huán)系統(tǒng)中，要盡可能增大傳動機構的剛度K，這是因為當K較小時，將發(fā)生較大的彈性變形，從而加大定位誤差。 四、進給伺服系統(tǒng)參數(shù)的匹配 進給伺服系統(tǒng)是由電氣、機械等環(huán)節(jié)組成的一次整體，其組成環(huán)節(jié)的特性參數(shù)對整體系統(tǒng)的特性的影響。從理論上講，可以根據(jù)要求和系統(tǒng)的數(shù)學模型確定 討論 其參數(shù)，但是由于進給伺服系統(tǒng)工作條件復雜多變，特別是機械系統(tǒng)的阻尼、剛度、慣量等參數(shù)，尚無完善的計算方法。因此在進行設計和調試時，除必要的理論計算外，還必輔之以實驗分析和類比法，利用已有的系統(tǒng)的參數(shù)和經(jīng)驗數(shù)據(jù)進行新的設計，這是目前常用的措施。接

38、下來定性分析和介紹幾次重要參數(shù)對系統(tǒng)性能影響及其確定方法。 1.阻尼 阻尼主要和伺服驅動裝置的電感、電阻、電機機械部件、機械傳動機構的摩擦阻尼和粘性阻尼相關，它對系統(tǒng)的影響是：阻尼大則 系統(tǒng)的伺服剛度高，抗干擾能力強，穩(wěn)定性高。 系統(tǒng)的定位精度低，定位的離散水平大。 由此可知，這兩方面的矛盾的，應在精度和伺服剛度之間折衷考慮。例如，采取滾動、靜壓導軌就是減少機械系統(tǒng)的阻尼。它可有效提高了定位精度，但系統(tǒng)的穩(wěn)定性裕度將減小，因此，現(xiàn)在有些進給系統(tǒng)設置了可調阻尼器，或者采取軟件的方法來改變系統(tǒng)的阻尼參數(shù)。 2.慣量 執(zhí)行部件的慣量越小越好，因為慣量越大，時間常數(shù)越大，系統(tǒng)的靈敏度變差

39、，且固有頻率降低（ ），易發(fā)生共振。但由于剛度、強度等方面的原因，慣量的降低受到的限制。一般要求（交流伺服電機）： 式中： JL ：傳動部件折算到伺服電機輸出軸上的慣量 Jm：電機的慣量 要滿足這一要求有兩次途徑： 盡可能使執(zhí)行部件折算到電機軸上的慣量減小。 盡可能使用自身慣量大的電機為驅動源。 3.剛度 K 和固有頻率wn 剛度是指系統(tǒng)抵抗變形的能力，即： K = F / e 開環(huán)系統(tǒng)：K↓ →失動量↑→系統(tǒng)的死區(qū)↑ 閉環(huán)系統(tǒng)：K↓ →wn ↓→系統(tǒng)的穩(wěn)定性↓ 系統(tǒng)的固有頻率wn是系統(tǒng)動剛度的重要參數(shù)，應注意： 機械傳動機構的wn’>伺服驅動系統(tǒng)wn 的2-3倍

40、。 各次環(huán)節(jié)的wn’應相互錯開，以免發(fā)生振動耦合現(xiàn)象。 各次環(huán)節(jié)的wn應避開系統(tǒng)的工作頻率范圍，以免在工作頻率上發(fā)生共振。 2.△D 對園弧輪廓加工精度的影響 △D 對園弧輪廓加工精度的影響可用加工圓弧的半徑變動量△R描述。 通?！鱎 的變更較為復雜，為此，可先討論接下來條件下的情況： KSX = KSY = KS 然后再定性的討論其它較為復雜的情況 △ R的求取 討論 在條件一定的情況下： ⑴輪廓誤差△R 和 KS 的平方成反比；輪廓誤差△R和 F 的平方成正比。因此，KS↑ 或 F↓ 可大大提高了輪廓加工精度。 ⑵輪廓誤差△R和加工園弧的半徑 R成反比

41、。在小圓弧加工時，要保障加工精度，進給速度F不能太高。 在數(shù)控系統(tǒng)中，各軸進給伺服系統(tǒng)的增益均稍有差異，在進行輪廓加工時會發(fā)生輪廓誤差，因此，要求各軸的 KS 值盡量接近，特別是在低增益系統(tǒng)。目前先進的CNC系統(tǒng)均帶有跟隨誤差△D的監(jiān)視和 KS 值的顯示功能。 3.跟隨誤差對拐角加工精度的影響 在輪廓加工過程中，常要求坐標軸瞬時啟停或改變速度，這時進給伺服系統(tǒng)的跟隨誤差就會影響輪廓精度。當在銑床上加工工件的內、外拐角時，其影響尤其明顯。 解決上述問題的措施是：在編程時使第一段先減速到零，然后再啟動第二軸，在數(shù)控系統(tǒng)中由實現(xiàn)這種功能的指令，如G0 9、G60 等，除此之外，合理選

42、擇 KS 也是至關重要的。 1.低速進給運動平穩(wěn)性的概念 進給系統(tǒng)在低速進給時，在驅動速度是均勻的情況下，當系統(tǒng)的剛度欠缺、摩擦力偏大等系統(tǒng)參數(shù)不恰當時，就會出現(xiàn)執(zhí)行部件運動時快時慢、甚至停頓的現(xiàn)象，這種現(xiàn)象稱為爬行現(xiàn)象。它是低速運動不平穩(wěn)的體現(xiàn)。 2.爬行現(xiàn)象發(fā)生的原因 3.爬行對加工精度的影響 爬行是在低速運動時發(fā)生的，因此，在低速加工過程中易發(fā)生爬行現(xiàn)象，其危害是影響進行運動平穩(wěn)性(即均勻性)，其結果是； 使被加工零件的加工精度和名義光潔度變差； 機床的定位精度降低； 加劇導軌的磨損 4.抑制爬行發(fā)生的措施 衡量進行運動平穩(wěn)性的指標 臨界爬行速度Vc。 爬行其實質

43、是自激振動，可以證明Vc和下列參數(shù)的關系為： 措施（減小Vc的措施） ⑴改進導軌面間和摩擦特性 滾動----靜壓----滑動 (塑料) ⑵提高了傳動剛度 ⑶減輕運動件的重量 ⑷增加系統(tǒng)的阻尼 第2篇：大學 @ 河南河南省的本科院?？偣灿?1所，排行榜如下：1鄭州大學 2河南大學 3河南師范大學 4河南農(nóng)業(yè)大學 5河南理工大學 6河南科技大學 7河南中醫(yī)學院 8新鄉(xiāng)醫(yī)學院 9華北水利水電學院 10河南工業(yè)大學 11鄭州輕工業(yè)學院 12信陽師范學院 13洛陽理工學院 14南陽師范學院 15洛陽師范學院 16南陽理工學

44、院 17河南財經(jīng)學院 18中原工學院 19鄭州航空工業(yè)管理學院 20黃河科技學院 21平頂山工學院 22河南科技學院 23安陽師范學院 24周口師范學院 25許昌學院 26商丘師范學院 27 28安陽工學院 29平頂山學院 30黃淮學院 31新鄉(xiāng)學院 河南省 更好地專科院校（國家統(tǒng)招）： 1.鐵道警官高等?？茖W校 公安部 鄭州市 ?？? 2.漯河醫(yī)學高等?？茖W校 河南省 漯河市 專科 3.河南紡織高等?？茖W校 河南省 鄭州市 專科 4.河南機電高等?？茖W校 河南省 新鄉(xiāng)市 專科 5.鄭州電力高等?？茖W校 河南省

45、鄭州市 ?？? 6.洛陽工業(yè)高等專科學校 河南省 洛陽市 ?？? 7.鄭州牧業(yè)項目高等?？茖W校 河南省 鄭州市 ?？? 8.信陽農(nóng)業(yè)高等專科學校 河南省 信陽市 ?？? 9.南陽醫(yī)學高等專科學校 河南省 南陽市 ?？? 10.商丘醫(yī)學高等?？茖W校 河南省 商丘市 專科 11.鄭州澍青醫(yī)學高等?？茖W校 河南省教育廳 鄭州市 專科 12.新鄉(xiāng)師范高等?？茖W校 河南省 新鄉(xiāng)市 ?？? 13.焦作師范高等?？茖W校 河南省 焦作市 專科 14.鄭州師范高等?？茖W校 河南省 鄭州市 ?？? 15.河南商業(yè)高等?？茖W校 河南省 鄭州市 ?？? 16.河南財政稅務高等?？茖W校 河南

46、省 鄭州市 ?？? 17.河南公安高等?？茖W校 河南省 鄭州市 ?？? 18.漯河職業(yè)技術學院 河南省 漯河市 ?？? 19.河南職業(yè)技術學院 河南省 鄭州市 專科 20.黃河水利職業(yè)技術學院 河南省 開封市 ?？? 21.三門峽職業(yè)技術學院 河南省 三門峽市 ?？? 權威河南的大學排行（2010年最新排行前十名）1 鄭州大學 無需置疑 211 誰讓河南就一次211呢。 2 河南大學 歷史悠久 特別是歷史法律的，一定要考河南大學。 3 河南理工大學 家著重實驗室， 4 河南師范大學 博士學位授權點的高校。 5 是由幾所大專院校合并升級新組建的本科大學，

47、知名度目前沒有河南理工大學高，學校校風聽說還可以。學校發(fā)展速度近年減緩明顯，洛陽的人都知道，這次學拖拉機?？茖W校合并后所以機械制造就成了河科大的招牌專業(yè)。學校有碩士學位授權點，但是沒有博士學位授權點。 6 河南農(nóng)業(yè)大學 鄭州的老牌2本高校，不外這些年農(nóng)林專業(yè)不是很吃香，另外學校性質單一，非綜合性大學，所以農(nóng)大的發(fā)展受到限制。但是作為農(nóng)業(yè)高校，農(nóng)林方面的專業(yè)在河南還是屈指可數(shù)，對于希望在農(nóng)業(yè)這方面發(fā)展的學生來說，報考河南農(nóng)業(yè)大學絕對是第一選擇。 7 河南工業(yè)大學 剛組建的學校，因為是在鄭州，地理優(yōu)勢明顯，所以排名現(xiàn)在可以進入河南省前十，糧油專業(yè)不錯，但是這次專業(yè)不是熱門專業(yè)，所以學校

48、總體來說不怎么樣。 8 新鄉(xiāng)醫(yī)學院 醫(yī)學方面除了鄭大醫(yī)學院就是這次學校的醫(yī)學類了。另外不得不提河南中醫(yī)學院，之所以新鄉(xiāng)醫(yī)學院能排前十名而河南中醫(yī)學院進不了前十名主要是就業(yè)方面的問題，大學原來就是通向就業(yè)的橋梁，而新鄉(xiāng)醫(yī)學院就業(yè)率很高，一些專業(yè)在南方知名度要比河南中醫(yī)學院高，所以新鄉(xiāng)醫(yī)學院在就業(yè)方面力壓河南中醫(yī)學院，進入前十名。 9 河南財經(jīng)學院 學校以前不錯，但是專業(yè)很單一，非綜合性大學，另外學校太小，所以這兩年發(fā)展不是很好。如果你的分數(shù)剛過2本線，要學財務、會計專業(yè)這次學校不錯，但是能進入一次綜合性大學還是要先選擇綜合性大學，這樣對于將來的發(fā)展有一定的好處。 10 信陽師

49、范學院 除了河南師范大學，這次學校的師范類最好。現(xiàn)在學校積極響應“名字效應”，正在努力更改校名。 河南省綜合性大學有： 鄭州大學 河南大學 河南理工大學 河南科技大學 第3篇：河南大學2011年河南大學翻譯碩士真題回首 百科150： 第一局部名詞解釋，20次，50分，感覺考的就是歷史，給了一段文章，文章局部內容給下劃線，解釋下劃線。文藝復興、啟蒙運動、一戰(zhàn)、二戰(zhàn)、人文主義、人道主義、世界銀行、國際貨幣基金組織、伏爾泰、馬克思、世貿組織、理性、國際貿易組織、唯物主義、無神論。記性還行吧，記了這么多。不外不知道他們要要的答案要點偏在哪，不好找點，有的寫的可長，有

50、的可短。說實話，出的不怎么樣，好多詞意思都差未幾。 應用文寫作也是求職信，300--500字，40分。大作文是論英語學習的必要性800字，60分。 第一局部考的是名詞解釋:文藝復興, 人文主義, 人道主義,啟蒙運動, 馬克思, 付爾泰, 無神論, 唯物主義, 關稅, 第一次世界大戰(zhàn),第二次世界大戰(zhàn), 世界銀行,世貿組織,關稅壁壘,貿易維護主義, 法國資產(chǎn)階級大革命，大蕭條，世界貿易， 共有二十次名詞解釋，可能有幾次不記得了，共五非常， 文藝復興 人道主義 人文主義 法國資產(chǎn)階級大革命 唯物主義 無神論 理性 馬克思 伏爾泰 啟蒙運動 國際貨幣基金組織 世界銀行 二戰(zhàn) 一戰(zhàn) 高關

51、稅壁壘 貿易維護主義 經(jīng)濟大蕭條 國際貿易 關稅 世貿組織 第二局部是寫一封求職信，四非常 第三局部是“論英語學習的必要性’六非常。 翻譯碩士英語100： 4篇閱讀，20分。 1篇完型，15分。15次單選，涉及語法、詞匯等。 20次改錯，這次挺惡心。 opportunity and succe，500字，40分。 翻譯基礎150： 改變很大，和10年大不相同。英譯漢、漢譯英各一段，120分，都是書上的，漢譯英是李鵬致辭，英譯漢相關抑郁癥那篇。10年是先句子翻譯，各6次；然后段落翻譯，各1次；最后還有翻譯理論什么的，8次，一共40分，今年全沒了。15號晚上就看

52、那些名人的翻譯理論了，結果啥也沒考。另外英漢、漢英縮寫、短語各15次，30分。翻譯GMT、GATT、NASA、NATO、ASEAN、UNESCO、OPEC、FOB、不良貸款、長久健康發(fā)展、西部大開發(fā)、安居項目、傳銷（實在忘了，要不起來的大多是不會的）。 第4篇：河南科技大學教案首頁河南科技大學教案首頁 課程名稱 授課章節(jié) 教學目的和要求： 教學基本內容： 規(guī)劃學時 教學著重和難點： 授課方式、方法和手段： 作業(yè)和思考題： 說明：1．教案首頁中各欄目內上下尺寸可自行調整。 2．教案首頁后續(xù)頁用河南科技大學教案專用紙書寫，或使用A4紙打印。 第5篇：

53、河南大學暑期河南大學2010年暑期 “大學英語繼續(xù)教育”小學期課程報名通知 全校各學院： 河南大學“大學英語繼續(xù)教育”小學期（以下簡稱“小學期”）是河南大學為全面提高了本科教學質量而實施的一個重大教學改革措施，在2007年教育部對我校的本科教學水平評估中，被作為我校教學改革特色之一受到好評，為我校在本科教學水平評估中獲得優(yōu)秀等次做出了貢獻。 為了讓2010年暑期小學期辦得更有特色、更具質量、更適合學生需求，大學外語教學部經(jīng)商請教務處等部分同意，擬對今年小學期所開設課程從授課內容、師資配備及時間部署等方面進行調整，使其更具針對性和實效性，以提高了我校學生在聽、說、讀、寫、譯各方面

54、的應用能力。 一、抽調專人廣泛收集、仔細研究國內熱門考試的試題類型、考查要點及解題技巧，更加注意提高了學生運用課堂學習所獲取的知識去應付各種通關資格考試的能力； 二、積極實踐“拿來主義”，多批次組織我部具有豐富教學經(jīng)驗及各類考試應試輔導經(jīng)驗的老師到國內各門類考試輔導課程開辦較為勝利的單位或機構去實地考查學習，集眾家之長； 三、改變以往小學期授課時間部署過于分散的欠缺，今年小學期各課程部署將更加緊湊。 我部小學期具有以下特點： 一、小學期課程全部采取教師面授，且授課教師皆為教學一線名師，對我校學生的情況非常了解，便于因地制宜、因材施教； 二、為保障小學期課程教學效果，所有

55、課程嚴格控制班級人數(shù)，杜絕超大班，并且每班配備專業(yè)輔導教師一名，全程陪同學生聽課，隨時解決學生在聽課過程中遇到的各種問題，真正實現(xiàn)面對面交流。 通過小學期使我校學生的英語應用能力有顯著提高了，既是各學院進一步完善本科培養(yǎng)質量的有益彌補，又對各學院提高了學生就業(yè)競爭力有強勁的輔助，希望各學院認真重視，仔細對待，廣泛動員，共同把小學期辦好。 河南大學教務處 大學外語教學部 2010年5月 河南大學2010年暑期“大學英語繼續(xù)教育”小學期課程報名方式 一、開課對象 1.河南大學在校師生； 2.2010屆畢業(yè)生中，凡《大學英語》課程（不管級別）不迭格者，可報名加入“英

56、 語四級綜合培訓”課程的學習，并在課程結束后加入由學校組織的結業(yè)考試。 3.英語小學期所有課程在金明和明倫兩次校區(qū)同時開課。 二、開設課程 1, 英語四級綜合培訓 4.聽力加強培訓 2.六級后應試輔導 5.口語加強培訓 3.托福應試輔導 6.護理英語應試輔導 三、開課時間 1．本次英語小學期開課時段分為兩期，每期均為十天。分別為：7月10日—7月19 日和8月20日—8月29日； 2．上課時間：上午08:30—11:30下午15:30——18:30，每天上課6次小時，每門課 總學時均為60學時。 四、報名時間：即日起至7月7日或在每次檔期開課前三天

57、到明倫校區(qū)大學外語教學部報 名、交費。 五、報名方式 1．學生次人報名者，可到河南大學明倫校區(qū)綜合教學樓南側，大學外語教學部辦公室 （一樓106房間）報名。聯(lián)系電話：0378-2866496，校內電話：8577，15003781209 2． 學院各年級報名人數(shù)多的，可集體報名。外語部可根據(jù)各學院學生要 求對學院單獨開班。 第6篇：河南科技大學河南科技大學（Henan University of Science and Technology，簡稱：河科大）是首批卓越醫(yī)生教育培養(yǎng)規(guī)劃著重建設大學，第二批卓越項目師教育培養(yǎng)規(guī)劃著重建設大學，是原中華人民共和國農(nóng)業(yè)機械部和原

58、中華人民共和國機械工業(yè)部直屬的中央部屬高校，是河南省著重支持建設的第三所綜合性大學[1]。 河南科技大學坐落在千年帝都、牡丹花城、現(xiàn)代化工業(yè)城市——洛陽，截止2013年10月，學校有西苑、景華、周山、開元等四次校區(qū)，占地面積4600余畝，校 舍建筑面積151萬平方米,其中專業(yè)實驗室面積32.7萬平方米。固定資產(chǎn)總值21.5億元，教學科研儀器設備總值3.7億元。圖書館建筑面積9.9萬平方米，館藏文獻361.8萬冊，中外文期刊近2200多種，18萬冊。學校數(shù)字化校園建設和應用水平達到國內先進水平，榮獲中國教育信息化建設優(yōu)秀獎。體育場館面積17萬平方米。校內外實習基地200余次 第7篇：河南

59、大學排名2010河南大學排名 1 鄭州大學 無需置疑 211 誰讓河南就一次211呢。 2 河南大學 歷史悠久 其中河南大學的老校區(qū)很有古典風味，外省的報考學生們一定要注意了，學文科特別是歷史法律的，一定要考河南大學。 3 河南理工大學 河南省最有活力的高校，剛過完百年華誕，有博士學位，碩士學位授權點，培養(yǎng)出了河南省第一位兩院院士張鐵崗，現(xiàn)在已經(jīng)有一些專業(yè)在一本招生，將來會更多。河南省只有兩次國家著重實驗室，一次在鄭大，一次在理工大。是河南省四所具有博士學位授權點的學校之一。學校坐落在有北方小江南之稱的焦作市，學校新校區(qū)占地面積宏大，風景優(yōu)美，校園建設是唯一一所能和鄭大

60、新校區(qū)媲美的大學。其中采礦和保險專業(yè)全國排名前十，土木、機械、電器等專業(yè)已經(jīng)在一本招生。校風純樸，學風端正，絕對是莘莘學子學習的好地方。理工大今年的保險項目碩士研究生復試線是317分（國家A區(qū)工學分數(shù)線275分）！強！ 4 河南師范大學 河南省最好的師范類高校，也有專業(yè)在一本招生，和鄭大，河大，理工大是河南省唯一四所有博士學位授權點的高校。5 河南科技大學 學校坐落在古都洛陽，是由幾所大專院校合并升級新組建的本科大學，知名度目前沒有河南理工大學高，學校校風聽說還可以。學校發(fā)展速度近年減緩明顯，洛陽的人都知道，這次學校是由幾次大專院校合并，所以經(jīng)常出現(xiàn)一些內訌問題，定會影響學校的發(fā)展

61、。學校的特色專業(yè)是機械制造，是原洛陽拖拉機?？茖W校的老牌子專業(yè)，拖拉機?？茖W校合并后所以機械制造就成了河科大的招牌專業(yè)。學校有碩士學位授權點，但是沒有博士學位授權點。 6 河南農(nóng)業(yè)大學 鄭州的老牌2本高校，不外這些年農(nóng)林專業(yè)不是很吃香，另外學校性質單一，非綜合性大學，所以農(nóng)大的發(fā)展受到限制。但是作為農(nóng)業(yè)高校，農(nóng)林方面的專業(yè)在河南還是屈指可數(shù)，對于希望在農(nóng)業(yè)這方面發(fā)展的學生來說，報考河南農(nóng)業(yè)大學絕對是第一選擇。 7 河南工業(yè)大學 剛組建的學校，因為是在鄭州，地理優(yōu)勢明顯，所以排名現(xiàn)在可以進入河南省前十，糧油專業(yè)不錯，但是這次專業(yè)不是熱門專業(yè)，所以學?？傮w來說不怎么樣。 8 新

62、鄉(xiāng)醫(yī)學院 醫(yī)學方面除了鄭大醫(yī)學院就是這次學校的醫(yī)學類了。另外不得不提河南中醫(yī)學院，之所以新鄉(xiāng)醫(yī)學院能排前十名而河南中醫(yī)學院進不了前十名主要是就業(yè)方面的問題，大學原來就是通向就業(yè)的橋梁，而新鄉(xiāng)醫(yī)學院就業(yè)率很高，一些專業(yè)在南方知名度要比河南中醫(yī)學院高，所以新鄉(xiāng)醫(yī)學院在就業(yè)方面力壓河南中醫(yī)學院，進入前十名。河南財經(jīng)學院 學校以前不錯，但是專業(yè)很單一，非綜合性大學，另外學校太小，所以這兩年發(fā)展不是很好。如果你的分數(shù)剛過2本線，要學財務、會計專業(yè)這次學校不錯，但是能進入一次綜合性大學還是要先選擇綜合性大學，這樣對于將來的發(fā)展有一定的好處。 10 信陽師范學院 除了河南師范大學，這次學校的

63、師范類最好。現(xiàn)在學校積極響應“名字效應”，正在努力更改校名。 河南省綜合性大學有：鄭州大學 河南大學 河南理工大學 河南科技大學 河南師范大學教案模板 河南大學民生學院教案模板 河南大學在哪次城市 河南科技大學是一本嗎 河南三本大學排名情況 后記：本文檔可操作性強的文檔模板,供您學習參考,減輕你的工作負擔。請使用軟件OFFICE或WPS軟件打開,文檔中的文字與圖均可以修改和編輯,圖片更改請在作品中右鍵圖片并更換,文字修改請直接點擊文字進行修改,也可以新增和刪除文檔中的內容;格式都按照公文標準排版好了,直接下載編輯/打印使用即可,上面前言和頁眉部分使用時可以刪除，謝謝!