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1、科畢業(yè)論文（設(shè)計）本 科 畢 業(yè) 論 文 （設(shè) 計） 題 目 基于單片機的自動化點焊控制系統(tǒng) 姓 名 學 號 專業(yè)年級 通信工程 指導教師 職 稱 2009 年 4 月 8 日27目 錄緒論 (1)1 設(shè)計要求(1)1.1技術(shù)概要(1)1.2 系統(tǒng)實現(xiàn)功能(1)2 設(shè)計原理(2)2.1 硬件設(shè)計及實現(xiàn) (2)2.1.1 結(jié)構(gòu)框圖(2)2.1.2 中央處理單元(3) 2.1.2.1 MCU的管腳圖(3)2.1.2.2 MCU與電源(3) 2.1.2.3 MCU與晶振(4) 2.1.2.4 MCU與接近開關(guān)(4) 2.1.2.5 MCU與步進電機(5)2.1.3 反饋單元(6)2.1.4 焊接單元

2、(6)2.1.5 按鍵控制單元(7)2.1.6 液晶顯示單元(8)2.2 界面設(shè)計與實現(xiàn)(9)2.2.1按鍵分布與功能說明(9) 2.2.1.1按鍵分布圖(9) 2.2.1.1按鍵功能說明(9)2.2.2界面顯示與按鍵操作(9)2.2.2.1 界面關(guān)系圖(9)2.2.2.2 主界面(10) 2.2.2.3 采點時的選點界面(11) 2.2.2.4采點顯示界面(11) 2.2.2.5 設(shè)置時的選擇界面(12) 2.2.2.6 焊點選擇界面(12)2.2.2.7 焊點參數(shù)設(shè)置界面（13)2.2.2.8 汽缸選擇界面(13) 2.2.2.9 汽缸參數(shù)設(shè)置界面(14) 2.2.2.10 操作界面(15

3、) 2.2.2.11 復位界面(15)2.3軟件設(shè)計及實現(xiàn)(16)2.3.1軟件功能(16)2.3.2重要程序設(shè)計舉例(16) 2.3.2.1 按鍵程序設(shè)計(16) 2.3.2.2 液晶顯示程序設(shè)計(16) 2.3.2.3 電機和汽缸運的程序設(shè)計(18) 2.3.3軟件程序流程圖設(shè)計(19)3設(shè)計總結(jié)(19)3.1設(shè)計成果(19)3.2 設(shè)計中的不足以及改進方向(19)參考文獻(20)附錄A(21)附錄B (23)附錄C (26) 基于單片機的自動化點焊控制系統(tǒng)摘 要點焊在汽車制造業(yè)和其他一些需要精密焊接的領(lǐng)域中發(fā)揮著重要作用。在許多沒有實現(xiàn)自動化焊接的工業(yè)領(lǐng)域，采用了大量的人工焊接的方法。由

4、于人工操作的隨機性，漏點、漏焊現(xiàn)象時有發(fā)生。這又需要增加大量的品質(zhì)人員，以便對點焊質(zhì)量進行檢查和巡查。采用單片機實現(xiàn)焊接控制的自動化，可以有效地改變這一現(xiàn)狀，減少人力并提高焊接質(zhì)量。本研究根據(jù)上海保隆汽車科技股份有限公司對自己生產(chǎn)線上焊接工藝進行改進的要求，采用位移傳感器，X/Y軸步進電機等器件，和單片機一起構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)，完成了自動化點焊控制系統(tǒng)的軟件和硬件設(shè)計，為公司節(jié)省成本和人力資源，提高焊接質(zhì)量和效率，創(chuàng)造了可觀的經(jīng)濟效益。本文著重論述了界面設(shè)計和相關(guān)程序的編寫.主要采用單片機技術(shù)、液晶顯示（LCD）技術(shù)、脈寬調(diào)制（PWM）技術(shù),完成焊接操作機的數(shù)字控制和自動化焊接,實現(xiàn)焊點的精確定

5、位與界面程序的編寫。 【關(guān)鍵詞】 點焊 自動化 閉環(huán)控制 液晶顯示（LCD） 脈寬調(diào)制（PWM）MCU-based automatic control system for spot-weldingAbstractSpot-welding in the automotive manufacturing and other areas of needing exact welding plays an important role. There is no automatic welding in many industrial areas of welding, using a large n

6、umber of methods with manual welding. Because of the randomicity in the manual operation, the phenomenon of leak and leakage in the welding occur from time to time. And again, this needs to increase a large number of personnel who examine product qualities, to carry out spot checks and inspections o

7、f the quality. Adopting single-chip computer control to achieve welding automation is an effective way to change this status quo, to reduce the manpower and improve the welding quality. In this study, according to the request for their production lines to improve the welding process in Shanghai Baol

8、ong Automotive Technology Co., Ltd., the components of displacement sensors, X / Y-axis stepper motor devices and so on, constitute a closed-loop control system with single-chip computer. And we use them to complete the software and hardware designs of the automated spot-welding control system ,in o

9、rder to save costs & human resources for the company, to improve the quality and efficiency of welding, thus creating a considerable economic benefits. This article focuses on the interface design and related procedures for the preparation. Mainly we have adopted single-chip technology, liquid cryst

10、al display（LCD）technology and pulse width modulation（PWM）technology to complete the digital control and automatic welding with the welding operation machine, to achieve precise position of the solder joint and to write interface procedures. 【Key words】 spot-welding automation closed-loop controlliqu

11、id crystal display（LCD） pulse width modulation（PWM） http:/ 本科畢業(yè)論文（設(shè)計）外文翻譯 緒論在科學技術(shù)飛速發(fā)展的今天,自動化控制領(lǐng)域已受到國內(nèi)外越來越多人的關(guān)注。自動化技術(shù)的發(fā)展，特別是計算機的誕生，推動了現(xiàn)代機器人的發(fā)展。目前，機器人已在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應用，尤其在焊接業(yè)。焊接已經(jīng)從一種傳統(tǒng)的熱加工工藝發(fā)展到了集結(jié)構(gòu)、力學、電子等多門類科學為一體的綜合工程學科。焊接產(chǎn)業(yè)急需提高自動化程度，滿足高效率化的要求。因此，國內(nèi)外在自動化焊接領(lǐng)域作了大量研究，取得了許多成果。 隨著焊接在生產(chǎn)建設(shè)中廣泛的應用，點焊在汽車制造業(yè)中發(fā)揮著重要作

12、用。在沒有完全實現(xiàn)機器人自動化焊接時，需要大量的人工焊接。由于人工操作的隨機性，漏點、漏焊現(xiàn)象時有發(fā)生。要解決這一問題，需要增加大量的品質(zhì)人員對點焊的操作進行檢查和巡查。為了改變這一現(xiàn)狀，根據(jù)焊接設(shè)備的發(fā)展方向，現(xiàn)已有一種可以提高生產(chǎn)過程中焊接質(zhì)量與效率的方法-用單片機實現(xiàn)焊接控制自動化。在各種焊接設(shè)備所采用的微機控制系統(tǒng)中，單片機是以工業(yè)控制為目而設(shè)計的，它將計算機的一些功能集成在一塊芯片上，體積小且價格便宜，其運算和邏輯功能，可以有效地滿足各種復雜生產(chǎn)過程的控制要求，同時，它的高速度足以對各種控制模式作出實時響應，并賦于它與許多控制回路進行信息交換和進行控制調(diào)整的功能，其性能已遠遠超過以分

13、立元件為主的控制電路。特別是單片機通過修改軟件，可使設(shè)備快速、方便地獲得新的功能，所以單片機用在焊機上的性能價格比較高，為設(shè)備本身自動化和生產(chǎn)過程自動化，提供了性能優(yōu)良的控制裝置。 在此方案中，主要采用單片機技術(shù)、液晶顯示技術(shù)、脈寬調(diào)制技術(shù)等,完成了焊接操作機的數(shù)字控制。焊接操作機所有動作控制全部采用固態(tài)繼電器,用單片機控制,焊接速度采用單片機進行脈寬控制,真正實現(xiàn)位置控制,具有控制精度高,穩(wěn)定。并可以數(shù)值設(shè)置及實時顯示:焊接速度、行走距離、橫梁上升時間、橫梁后退距離等參數(shù)。該裝置中單片機控制點焊過程，鍵盤控制輸入?yún)?shù)，LED動態(tài)顯示。采用該控制器可改善焊接循環(huán)，提高焊接電流和焊接時間的控制精

14、度，工作性能穩(wěn)定，程序編制靈活，試驗表明，其性能穩(wěn)定可靠，并具備進一步擴展，開發(fā)的能力.1 設(shè)計要求 1.1 技術(shù)概要在此方案中1，主要采用單片機技術(shù)、液晶顯示技術(shù)、脈寬調(diào)制技術(shù)等,完成了焊接操作機的數(shù)字控制。采用位置傳感器，構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)，實現(xiàn)焊點的精確定位。1.2 系統(tǒng)功能在系統(tǒng)運作過程中主要實現(xiàn)如下功能：1.2.1 電動機的采點作用。電動機在設(shè)置參數(shù)之前可自動對欲焊接點進行系統(tǒng)坐標定位。1.2.2 數(shù)值設(shè)置及液晶顯示作用。通過按鍵設(shè)備及顯示設(shè)備可實現(xiàn)參數(shù)的設(shè)置及顯示。主要設(shè)置如下參數(shù)：目標焊點位置、預熱時間及出錫時間。并且可通過MCU來對所設(shè)參數(shù)進行存儲（至少可存儲10個點）。且程序啟動后

15、可任意調(diào)用某個點的參數(shù)。1.2.3 接近開關(guān)的檢測作用。當檢測到有被焊對象進入預定位置后，整個裝置即啟動。1.2.4 電動機的自動焊接作用1） 電動機動作及反饋作用：與機器人手臂相連的烙鐵在X、Y軸方向兩個電動機的共同作用下，到達以前預設(shè)的坐標點時停?。ㄍＡ魰r間可調(diào)）。由于系統(tǒng)為閉環(huán)系統(tǒng)，故烙鐵到達坐標點后，由位置傳感器檢測烙鐵是否到達目標點。若到達，則開始焊接動作；若未到達，則通過程序進行細調(diào)。當位置傳感器檢測到烙鐵已到達目標點 時，則細調(diào)停止，開始焊接動作。2） 焊接動作：當電動機帶動烙鐵到達目標點停住后，Z軸方向的汽缸將向下移,使烙鐵接觸欲焊點。系統(tǒng)將根據(jù)設(shè)置的時間完成預熱及另外的汽缸控

16、制的出錫動作。3) 第二點的焊接同第一點，依此類推。4） 焊接完成后，汽缸動作，釋放被焊對象，等待下一個被焊對象的到來，進入下一個焊接循環(huán)。2 設(shè)計原理焊接操作機中，烙鐵的上下移動由汽缸控制，機器人手臂的平面運動由X/Y軸兩路步進電機控制，焊接速度采用單片機脈寬控制，位置顯示采用位移傳感器控制。其中，單片機控制焊接過程，鍵盤控制輸入?yún)?shù)，LCD動態(tài)顯示操作當前狀態(tài)。平面運動控制系統(tǒng)由三部分構(gòu)成：單片機、驅(qū)動器、步進電機。單片機用于將運動指令下達給驅(qū)動器，同時檢測和顯示運動狀態(tài)，運動控制器根據(jù)主機的運動命令對各軸電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)出脈沖/方向命令，并對I/O口和其他信號進行管理。驅(qū)動器的作用是根據(jù)控

17、制器發(fā)來的脈沖/方向指令控制電機線圈的電流以及相應的電磁場和電磁力矩，從而使得電機轉(zhuǎn)軸執(zhí)行與脈沖/方向指令相對應的轉(zhuǎn)動，步進電機配步進驅(qū)動器。執(zhí)行電機在驅(qū)動器的推動下，通過轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)來控制機械裝置（運動軸）的位置和速度。2.1 硬件設(shè)計及實現(xiàn)2.1.1 結(jié)構(gòu)框圖硬件系統(tǒng)主要由中央處理單元、反饋單元、焊接單元、按鍵控制單元、LCD顯示單元五個部分組成。如下面模擬框圖所示2:液晶顯示器LCD位移傳感器三端穩(wěn)壓器 LM7805 微控制器 MCU步進電機驅(qū)動器AKS230X軸步進電機 繼電器驅(qū)動器ULN2003汽缸1繼電器1繼電器2汽缸2Y軸步進電機步進電機驅(qū)動器AKS230汽缸3繼電器3外部晶振 接

18、近開 關(guān) 鍵 盤 3 * 3 2.1.2 中央處理單元由單片機(MCU)、步進電機驅(qū)動器、步進電機組成。2.1.2.1 MCU的管腳圖3: 主控制器采用摩托羅拉半導體公司的M68HC908LJ12單片機芯片。它具有低成本、高性能的特點，采用增強的M68HC08中央處理器，配有FLASH閃存模塊。且具有靈活的定時器功能及A/D轉(zhuǎn)換功能，同時含有OSD模塊及鍵盤中斷KBI模塊，可自行驅(qū)動LCD。它采用5V電壓供電，本系統(tǒng)中采用LM7805把24V直流電壓轉(zhuǎn)化為5V直流電壓，而24V直流電壓可以從開關(guān)電源處取得。2.1.2.2 MCU與電源1) MCU與電源的連接框圖 2） LM7805說明4 LM

19、7805是常用的三端穩(wěn)壓器，一般使用的是TO-220封裝，能提供DC 5V的輸出電壓，應用范圍廣，內(nèi)含過流和過載保護電路。帶散熱片時能持續(xù)提供1A的電流。在本系統(tǒng)中，24V電源可從開關(guān)電源處獲得，經(jīng)轉(zhuǎn)換后得到的5V電壓直接給單片機供電。 2.1.2.3 MCU與晶振 1） MCU與晶振的連接框圖 2）晶振的使用說明5 MCU 內(nèi)部有一個高增益的反相器，用于構(gòu)成振蕩器，引腳OSC1 和OSC2分別是此放大器的輸入端和輸出端。在引腳OSC1 和OSC2兩端跨接晶體或陶瓷振蕩器，就構(gòu)成了穩(wěn)定的自激振蕩器。其發(fā)出的脈沖直接送入內(nèi)部時鐘發(fā)生器，如上圖所示。外接晶振時，電容C1、C2值通常選擇為25pF左

20、右，晶振選為 9.8304 MHz。為了減少寄生電容，更好地保證振蕩器穩(wěn)定可靠地工作，諧振器和電容應盡可能安裝得與單片機芯片靠近。 2.1.2.4 MCU與接近開關(guān) 1） MCU與接近開關(guān)的連接框圖 2） 接近開關(guān)說明6 接近開關(guān)可以檢測傳送帶上的物件是否到達焊接系統(tǒng)所在的位置，到達時會給MCU一個反饋信號，此時可以啟動系統(tǒng)。2.1.2.5 MCU與步進電機1) MCU與步進電機的連接圖2) 步進驅(qū)動器AKS230說明7：步進驅(qū)動器是步進系統(tǒng)中核心組件之一。本系統(tǒng)采用兩相混合式步進電機，使用簡單，成本低，可靠性高，它按照控制器發(fā)來的脈沖/方向指令（弱電信號）對電機線圈電流（強電）進行控制，使其

21、繞組按一定的時序正反轉(zhuǎn)，從而控制電機轉(zhuǎn)軸的位置和速度。兩相步進電機繞組的通電方向順序按照AC BD CA DB四個狀態(tài)周而復始進行變化，每變化一次，電機運轉(zhuǎn)一步。該驅(qū)動芯片采用美國高性能專用微步距電腦控制芯片AKS230,它的細分數(shù)可根據(jù)用戶需求專門設(shè)計, 該控制器適合驅(qū)動中小型的任何兩相或四相混合式步進電機。由于采用新型的雙極性恒流斬波技術(shù)，使電機運行精度高, 振動小, 噪聲低,運行平穩(wěn)。3） 管腳定義：1 1 VCC+，GND端為外接直流電源，直流電壓范圍為+12V+45V。注：切忌超過40V，以免損壞模塊.2 2 A+，A-端為電機A相。3 3 B+，B-端為電機B相。4 4 CP+、C

22、P-：步進脈沖輸入端（上升沿有效，持續(xù)時間10S）。5 5 CW+、CW-：電機運轉(zhuǎn)方向控制，通過控制該端子電平可改變電機運行方向。6 6 REST+、REST-：急停復位。 4） 控制信號 驅(qū)動器接收的脈沖信號為脈沖+方向8，信號圖如下：CP-： CW-： 正向 反向 例如X軸坐標定位： 一端口用于 定時器產(chǎn)生脈沖序列CP-，上升沿觸發(fā)電機轉(zhuǎn)動，根據(jù)定位坐標決定脈沖個數(shù)。 另一端口用于改變電機轉(zhuǎn)向，TTL電平驅(qū)動。5） 步進電機的運動原理： 步進電機會在方波信號的作用下轉(zhuǎn)動，一個脈沖走一步，每一步的距離由驅(qū)動器的細分數(shù)確定。方波信號由MCU產(chǎn)生，經(jīng)管腳輸出給驅(qū)動器，由驅(qū)動器控制步進電機轉(zhuǎn)動。

23、 2.1.3 反饋單元 由單片機及位移傳感器組成反饋系統(tǒng)。 1） MCU 與位移傳感器的連接圖 2) JJX光柵位移傳感器的使用說明9： 光柵尺可應用于數(shù)控加工中心，機床，金屬板壓制和焊接機，機器人和自動化科技，生產(chǎn)過程測量機器, 直線馬達, 直線導軌定位等方面。它的一般性能有： （1）高分辨率：0.005mm（選購0.0001,0.0002,0.0005,0.001mm)（2）精密準確度：0.002,0.0 03,0.005mm（3）測量行程：3 - 30000mm（4）輸出信號： TTL（方波），RS232，RS485 2.14 焊接單元1）由汽缸、烙鐵、出錫裝置組成。 2） MCU與汽缸

24、的連接圖 注：汽缸在繼電器的作用下開始工作，即下移或上移。繼電器采用ULN2003驅(qū)動。3） 繼電器驅(qū)動器ULN2003說明10： ULN2003 是高耐壓、大電流達林頓陣列，由七個硅NPN 達林頓管組成。24V供電，最大輸出電流為500毫安。ULN2003 采用DIP-16 塑料封裝。 4）繼電器驅(qū)動器 ULN2003管腳定義：(1) ULN2003的A0-A2接MCU的輸出端口PTD1-PTD3。(2) YK0-YK2接繼電器的線圈引腳一端。(3) COM接24V電源，從開關(guān)電源處獲得。(4) K接地。 5） 電磁繼電器說明11：電磁式繼電器一般由鐵芯、線圈、銜鐵、觸點簧片等組成的。它是一

25、種電子控制器件，即用較小的電流去控制較大電流的一種“自動開關(guān)”。在電路中起著自動調(diào)節(jié)、安全保護、轉(zhuǎn)換電路等作用。6） 電磁繼電器管腳定義： （1） 本系統(tǒng)中采用歐姆龍5管腳繼電器，24V電壓供電， （2） 當MCU輸出高電平時，由于ULN2003的非門作用使得繼電器吸合，故而整個電路導通。 （3） 在本系統(tǒng)中采用其中的三個管腳，管腳1接入ULN2003管腳。 （4） 管腳2接24V電壓，從開關(guān)電源處獲得。 （5） 管腳3接汽缸的輸入端。2.1.5 按鍵控制單元 1） MCU與鍵盤的連接圖2） 按鍵分布如下12： 3） 按鍵說明: 按鍵操作采用鍵盤掃描方式，其中PTA0-PTA2為輸入端口，PT

26、A3-PTA5為輸出端口。在硬件電路中，每一個會被編號，將直接對應鍵盤顯示分布模塊中的各個功能按鍵。2.1.6 液晶顯示單元 1） MCU 與液晶顯示器（LCD）連接圖 2） YM1604AP-1說明13： (1) 本系統(tǒng)所采用的為字符型液晶顯示器，5V供電。其中1管腳接地，2、3管腳與2k的電阻串聯(lián)后接5V電源，其他管腳與單片機相連，如上圖所示，15管腳接5V電源，16腳接地。(2) 液晶顯示器上Vss為接地端，V為電源端，V為液晶顯示器的驅(qū)動電壓， EN為使能端，RS為寄存器選擇端，RW為讀寫選擇端DB0-DB7為數(shù)據(jù)端口，A為背光輸入正極性端，輸入低電平，則顯示器無背光；輸入高電平，則顯

27、示器有背光，K為背光輸入負極性端。 2.2 界面設(shè)計及實現(xiàn)2.2.1 按鍵分布與功能說明2.2.1.1 按鍵分布圖On/Off +/y+ STOPH /x+ OK V /x_ Dul-by /y_ RESET 2.2.1.2 按鍵功能說明 1）“On/Off ”鍵： 當開關(guān)電源接通后，短按該鍵（約2-4秒鐘），單片機上電，液晶顯示器開始工作，顯示主界面；當單片機開始上電后，任何時刻長按該鍵（約5-8秒鐘），停止給單片機和液晶顯示器供電，各芯片停止工作，電機停止運動，液晶顯示器黑屏。 2）“ +/y+ ” 鍵： 當進入設(shè)置界面以后，進行數(shù)值設(shè)置時，按下該鍵一次，屏幕上的光標所指數(shù)的數(shù)值加1，其變

28、換模式為 “01234567890 ”； 當進入采點界面以后，進行采點時，按下該鍵一次，Y軸電機前進一步，長按時Y軸電機一直前進。3）“ STOP ”鍵： 任意時刻按下該鍵，單片機立即停止工作，液晶顯示器黑屏，電機停止運動。4）“ H /x+ ”鍵： 當按下該鍵一次 ，屏幕上的光標下移一行，其移動模式為 “12341”； 當進入采點顯示界面后，按下該鍵一次，X軸電機前進一步，長按時X軸電機一直前進；直到到達最遠點為止。 5）“ OK ” 鍵： 按下該鍵一次，執(zhí)行屏幕上光標所在行的相應操作或直接返回主界面。6）“ V /x_ ”鍵： 當按下該鍵一次 ，屏幕上的光標右移一列，其移動模式為“1234

29、56789101”或“123451”； 當進入采點顯示界面后，按下該鍵一次，X軸電機后退一步，長按時X軸電機一直后退；直到回到原點為止。 7）“Dul-by ”鍵：當進入采點顯示界面后，按下該鍵一次，屏幕上的第四行最后一位數(shù)加1，完成倍乘數(shù)的選擇，其循環(huán)模式為“0120”。8）“/y_ ”鍵： 當進入設(shè)置界面以后，進行數(shù)值設(shè)置時，按下該鍵一次，屏幕上的光標所指數(shù)的數(shù)值減1，其變換模式為 “09876543210 ”； 當進入采點界面以后，進行采點時，按下該鍵一次，Y軸電機前進一步，長按時Y軸電機一直前進，直到到達最遠點為止。9）“RESET ”鍵：任意時刻按下該鍵時，執(zhí)行復位功能，兩路電動機開

30、始向原點運動；回到原點后，屏幕自動回到主界面，程序處于下一個循環(huán)的等待狀態(tài)。 2.2.2界面顯示與按鍵操作2.2.2.1 界面關(guān)系圖 根據(jù)界面顯示與按鍵順序的如下關(guān)系圖：采點時的選點界面主界面設(shè)置時的選擇界面操作界面復位界面焊點選擇界面汽缸選擇界面采點顯示界面焊點參數(shù)設(shè)置界面汽缸參數(shù)設(shè)置界面2.2.2.2 主界面當短按“On/Off ”鍵時，系統(tǒng)上電；屏幕初始光標在第一行，指向采點，屏幕顯示主界面， 如圖(1)所示：CollectSetStartReset 圖1 當“H /x+ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標下移一行，其移動模式為 “12341”。 當光標在第一行，指向Collect(采點)時，

31、按下“OK”(確定)鍵一次后，進入采點時的選點界面，屏幕顯示如圖1.1所示。當光標在第二行，指向Set (設(shè)置) 時，按下“OK”(確定)鍵一次后，進入設(shè)置時的選擇界面，屏幕顯示如圖1.2 所示。當光標在第三行，指向Start(開始) 時，按下“OK” (確定)鍵一次后， 電機開始運動，進入焊接時的操作界面，屏幕顯示如圖1.3所示。當光標在第四行，指向Reset(復位)時，按下“OK” (確定)鍵一次后，執(zhí)行復位程序，進入復位時的復位界面，屏幕顯示如圖1.4 所示。2.2.2.3 采點時的選點界面：Choose Point123456789 10BackChoose Point 1234567

32、89 10Back 圖1.1 當“H /x+ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標下移一行，其移動模式為 “12341”。 當“V /x_ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標右移一列 ，其移動模式為 “123456789101”。 當光標在第一行，指向Choose Point(選點)時，按下“OK”(確定)鍵一次后，屏幕顯示不變。當光標在第二行，指向 123456789 10 時，可以進行列選擇， 按下“OK”(確定)鍵一次后，采所選擇的點，如選擇5 點，屏幕顯示如圖1.1.2所示。當光標在第三行，指向（空白行）時，按下“OK”(確定)鍵一次后，屏幕顯示不變。當光標在第四行，指向Back ( 返回 ) 時，

33、按下“OK”(確定)鍵一次后，則返回上一層界面，即主界面，如圖1 所示。 2.2.2.4 采點顯示界面:Collecting X5 : 0 0 0 mm Y5 : 0 0 0 mmStep as 10 0Back 圖1.1.2 當“Dul-by”鍵按下一次，屏幕上的第四行最后一位數(shù)加1，完成倍乘數(shù)的選擇，其循環(huán)模式為“0120”。當倍乘數(shù)選定后，此時在鍵盤上可以進行采點操作，并通過屏幕實時顯示點的坐標，即：按“H/x+”鍵按一次，X軸電機前進一步，長按時X軸電機一直前進，直到到達最遠點為止。按“V/x_”鍵按一次，X軸電機后退一步，長按時X軸電機一直退后，直到回到原點為止。 按“+/y+”鍵按

34、一次，Y軸電機前進一步，長按時Y軸電機一直前進，直到到達最遠點為止。按“/y_”鍵按一次，Y軸電機后退一步，長按時Y軸電機一直退后，直到回到原點為止。當電機運動到目標點后，按“OK”（確定）鍵一次，即可保存當前機械手臂的相對位置（X、Y軸電機運動的距離）。依此類推，保存其它點的坐標。當保存完第十個點后，再將“OK”（確定）鍵按一次，則會返回到主界面，如圖 1 所示。 2.2.2.5 設(shè)置時的選擇界面：Set PointSet CylinderBack 圖1.2 當“H /x+ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標下移一行，其移動模式為 “12341”。 當光標在第一行，指向Set Point (設(shè)置點

35、的參數(shù))時，按下“OK”(確定)鍵一次后，屏幕顯示選擇設(shè)置點的界面，如圖（1.2.1）所示。當光標在第二行，指向Set Cylinder (設(shè)置汽缸的參數(shù)) 時，按下“OK”(確定)鍵一次后，屏幕顯示如圖1.2.2所示。當光標在第三行，指向 (空白行) 時，按下“OK”(確定)鍵一次后，屏幕顯示不變。當光標在第四行，指向Back(復位)時，按下“OK”(確定)鍵一次，則會返回到上一層界面，即主界面，屏幕顯示如圖1所示。2.2.2.6 焊點選擇界面：Choose Point123456789 10Back 圖1.2.1 當“H /x+ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標下移一行，其移動模式為 “123

36、41”。 當“V /x_ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標右移一列 ，其移動模式為 “123456789101”。 當光標在第一行，指向Choose Point(選點)時，按下“OK”(確定)鍵一次后，屏幕顯示不變。當光標在第二行，指向 123456789 10 時，可以進行列選擇。 按下“OK”(確定)鍵一次后，如果最先沒有采點，則設(shè)置所選擇的點，如選擇2 點，屏幕顯示如圖1.2.1.2所示；如果最先已經(jīng)采完點，則圖1.2.1.2的第一行顯示對應的點的數(shù)值。當光標在第三行，指向（空白行）時，按下“OK”(確定)鍵一次后，屏幕顯示不變。當光標在第四行，指向Back ( 返回 ) 時，按下“OK”(

37、確定)鍵一次后，則返回上一層界面，即設(shè)置時的選擇界面，如圖1.2所示。2.2.2.7 焊點參數(shù)設(shè)置界面：X2:_00 Y2:000 Tstop2:000 sSave & NextSave & Back 圖1.2.1.2當“H /x+ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標下移一行，其移動模式為 “12341”。 當“V /x_ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標右移一列，并在各行所需設(shè)置的位置上循環(huán)移動。當“ +/y+ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標所指數(shù)的數(shù)值加1，其變換模式為 “01234567890 ”。當“ /y- ” 鍵按下一次，屏幕上的光標所指數(shù)的數(shù)值減1，其變換模式為 “09876543210 ”

38、。如果最先沒有采點，則光標在第一行，指向“X2”的百位時，按下“ +/y+ ” 鍵一次，該位數(shù)值加1；按下“ /y- ”鍵一次，該位數(shù)值減1。該位數(shù)值設(shè)置好后，該行其他位依次進行設(shè)置。如果最先已經(jīng)采完點，則光標直接在第二行顯示。當光標在第二行，指向“ Tstop2 ”的百位時，按下“ +/y+ ” 鍵一次，該位數(shù)值加1；按下“ /y- ”鍵一次，該位數(shù)值減1。該位數(shù)值設(shè)置好后，該行其他位依次進行設(shè)置。 當光標在第三行，指向“Save & Next”（保存該點數(shù)據(jù)并進入下一點）時，按下“OK”(確定)鍵一次后,保存該點所設(shè)置的數(shù)據(jù)，屏幕顯示下一點（第3點）的設(shè)置界面；依此類推，設(shè)完最后一點（第1

39、0點）按下“OK”(確定)鍵一次后，保存該點所設(shè)置的數(shù)據(jù)，并返回設(shè)置時的選擇界面，如圖1.2所示。當光標在第四行，指向“Save & Back”（保存該點數(shù)據(jù)并返回 ） 時，按下“OK”(確定)鍵一次后，保存該點所設(shè)置的數(shù)據(jù)，并返回焊點選擇界面，如圖1.2.1所示。 2.2.2.8 汽缸選擇界面：Choose Cylinder 1 2 3 4 5Back 圖1.2.2當“H /x+ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標下移一行，其移動模式為 “12341”。 當“V /x_ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標右移一列 ，其移動模式為 “123451”。 當光標在第一行，指向Choose Cylinder(選

40、擇汽缸)時，按下“OK”(確定)鍵一次后，屏幕顯示不變。當光標在第二行，指向 1 2 3 4 5 時，可以進行列選擇。 按下“OK”(確定)鍵一次后， 設(shè)置所選擇的汽缸，如選擇3 點，屏幕顯示如圖1.2.2.2所示。當光標在第三行，指向（空白行）時，按下“OK”(確定)鍵一次后，屏幕顯示不變。當光標在第四行，指向Back ( 返回 ) 時，按下“OK”(確定)鍵一次后，則返回上一層界面，即設(shè)置時的選擇界面，如圖1.2所示。2.2.2.9 汽缸參數(shù)設(shè)置界面：C3 T1:0 0 sSave & NextSave & Back 圖1.2.2.2當“H /x+ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標下移一行，其

41、移動模式為 “ 2342”。 當“V /x_ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標右移一列，并在 第二行所需設(shè)置的位置上循環(huán)移動。當“ +/y+ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標所指數(shù)的數(shù)值加1，其變換模式為 “01234567890 ”。當“ /y- ” 鍵按下一次，屏幕上的光標所指數(shù)的數(shù)值減1，其變換模式為 “09876543210 ”。當光標在第二行，指向“T1 ”的十位時，按下“ +/y+ ” 鍵一次，該位數(shù)值加1；按下“ /y- ”鍵一次，該位數(shù)值減1。該位數(shù)值設(shè)置好后，該行其他位依次進行設(shè)置。 當光標在第三行，指向“Save & Next”（保存該汽缸數(shù)據(jù)并進入下一參數(shù)）時，按下“OK”(確定

42、)鍵一次后,保存該汽缸所設(shè)置的數(shù)據(jù)，屏幕顯示下一延時參數(shù)的設(shè)置界面；依此類推，設(shè)完最后一延時參數(shù)（第5點）時，按下“OK”(確定)鍵一次后，保存該汽缸所設(shè)置的數(shù)據(jù)，并進入下一汽缸參數(shù)（如C4）設(shè)置界面。依此類推，設(shè)完第五給個汽缸（C5），按下“OK”(確定)鍵一次后，返回主界面，如圖1所示。當光標在第四行，指向“Save & Back”（保存該汽缸數(shù)據(jù)并返回 ） 時，按下“OK”(確定)鍵一次后，保存該汽缸所設(shè)置的數(shù)據(jù)，并返回焊點選擇界面，如圖1.2.2所示。2.2.2.10 操作界面：Pause ContinueResetBack 圖1.3 當“H /x+ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標下移一

43、行，其移動模式為 “12341”。 當光標在第一行，指向Pause (暫停) 時，按下“OK”(確定)鍵一次后，電機運動暫停，屏幕顯示該行字母為大寫(PAUSE)。當光標在第二行，指向Continue(繼續(xù)) 時，按下“OK”(確定)鍵一次后，電機繼續(xù)運動，屏幕顯示該行字母為大寫(CONTINUE)。當光標在第三行，指向Reset (復位) 時，按下“OK”(確定)鍵一次后，執(zhí)行復位程序，屏幕顯示該行字母為大寫(RESET)。當光標在第四行，指向Back(返回)時，按下“OK”(確定)鍵一次后，返回上一界面，即主界面，屏幕顯示如圖1 所示。2.2.2.11 復位界面：PauseResettin

44、gBack 圖1.4 當歸零執(zhí)行完后，原點坐標就確定了，進入初始化狀態(tài)。程序延時兩秒后，自動返回主界面，屏幕顯示如圖1 所示。 當“H /x+ ” 鍵按下一次，屏幕上的光標下移一行，其移動模式為 “12341”。 當光標在第一行，指向Pause (暫停) 時，按下“OK”(確定)鍵一次后，電機運動暫停，屏幕顯示該行字母為大寫(PAUSE)。當光標在第二行，指向Resetting（復位) 時，按下“OK”(確定)鍵一次后，電機繼續(xù)運動，執(zhí)行歸零程序，屏幕顯示該行字母為大寫(RESETTING)。當光標在第三行，指向 (空白) 時，按下“OK” (確定)鍵一次后，屏幕顯示不變。當光標在第四行，指向

45、Back(返回)時，按下“OK”(確定)鍵一次后，返回上一界面，即主界面，屏幕顯示如圖1 所示。2.3 軟件設(shè)計及實現(xiàn)2.3.1 軟件功能軟件系統(tǒng)以C語言作為軟件開發(fā)平臺14，對系統(tǒng)進行程序開發(fā)與仿真。主控制板的軟件設(shè)計由多個功能塊組成，包括一個主程序和多個子程序。各程序功能如下：1）主程序：鍵盤操作、液晶顯示功能控制；電機定點運動、汽缸動作控制。主程序的程序請見附錄A 。2） 子程序：（1） 對坐標指向操作，通過鍵盤上的上下鍵控制實現(xiàn)；（2） 通過加減計數(shù)進行數(shù)值設(shè)定，且加入倍乘功能，實現(xiàn)數(shù)據(jù)粗調(diào)和細調(diào)，并保存數(shù)據(jù)；（3） 對采點后保存的數(shù)據(jù)調(diào)用，并通過按鍵控制選擇所需數(shù)據(jù)；（4） 通過單片

46、機控制脈沖進而控傳感器運作、電機定點運動和汽缸運動；（5） 復位功能。 2.3.2 重要程序設(shè)計舉例2.3.2.1 按鍵程序設(shè)計15 1） 根據(jù)MCU與按鍵的連接圖，如下圖所示。 2） 可以去去確定，需要MCU的六個端口。鍵盤為3*3式，共9個按鍵。故采用逐行掃描法。分別將PTA的低四位置數(shù)，并讀出其高四位的數(shù)值，判斷是否有鍵按下。若無鍵按下，則繼續(xù)掃描下一行，如果判斷有鍵按下，進行軟件消抖，確定有鍵按下時，讀出其高四位的數(shù)值，并與高四位各確定值比較，得出是那一列有鍵按下，從而確定唯一的鍵按下了。依次類推，編出所有鍵按下的程序。參考文獻1 PTC RD-331 全自動點膠機器人使用說明書，（V4.5版本）.2008年月. 2 童詩白,華成英.模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)(第三版)北京：高等教育出版社. 2001年1月. 3 摩托羅拉半導體公司的單片機