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1、遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 I 頁 三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人設計三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人設計 摘摘 要要 本設計為三自由度圓柱坐標型工業(yè)機器人，其工作方向為兩個直線方向和一個旋 轉方向。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一條流水線拿到另一條流水線這一簡單 的動作,。根據機器人的工作要求和結構特點，進行了機器人的總體設計，確定了機器 人的外形尺寸和工作空間，擬定了機器人各關節(jié)的總體傳動方案，對機器人腰關節(jié)結 構進行了詳細設計，合理布置了電機和齒輪，確定了各級傳動參數，進行了齒輪、軸 和軸承的設計計算和校核。該機器人具有剛性好，位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。本 文是對整個設計工作較全面的介紹和總

2、結。 關鍵詞：關鍵詞：三自由度，圓柱坐標，工業(yè)機器人 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 II 頁 AbstractAbstract This design for three dof cylindrical coordinates type industrial robot, its working direction for two straight line direction and a rotating direction . Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning

3、to change the appearance of modern industry. This scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom. It is composed of two linear axes and one rotary axis current control only allows these devices move from one assembly line to other assembly line in space, perform relatively simple

4、taskes. This paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work. Keywords: three degrees of freedom, cylindrical, Industrial robot 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 III 頁 目 錄 摘摘 要要 I I 1 1 緒論緒論 1 1 1.1 工業(yè)機器人的發(fā)展狀況 1 1.1.1 工業(yè)機器人的歷史.1 1.1.2 工業(yè)機器人的發(fā)展.1 1.1.3 我國工業(yè)機器人.3 1.2 選題背景及目的 4 1

5、.3 工業(yè)機器人的設計要求及參數5 1.4 工業(yè)機器人的總體設計步驟6 2 2 三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人的總體設計三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人的總體設計 7 7 2.1 工業(yè)機器人的組成及各部分關系概述7 2.2 工業(yè)機器人的設計分析 8 2.2.1 設計要求8 2.2.2 總體方案擬定8 2.2.3 工業(yè)機器人主要技術性能參數.9 3 3 三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)設計三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)設計 1010 3.1 工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)分析.10 3.1.1 機器人的運動概述.10 3.1.2 機器人的運動過程分析 .11 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 IV 頁 3.2

6、 工業(yè)機器人的執(zhí)行機構設計 .12 3.2.1 末端執(zhí)行機構設計 .12 3.2.2 手臂機構的設計 .14 3.2.3 腰部和基座設計 .16 3.3 工業(yè)機器人的機械傳動裝置的選擇.22 3.3.1 滾珠絲杠的選擇22 3.3.2 諧波齒輪的選擇23 3.3.3 聯軸器的選擇 .24 4 4 三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人的計算機控制系統(tǒng)概述三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人的計算機控制系統(tǒng)概述 2525 4.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點及對控制功能的基本要求.25 4.2 計算機控制系統(tǒng)的設計方案.25 4.3 硬件電路的組成.26 5 5 工業(yè)機器人運行時應采取的安全措施工業(yè)機器人運行時應采取的安

7、全措施 2727 5.15.1 安全要求 2727 5.25.2 實施方法 2727 結結 論論 2929 致謝致謝 3030 參考文獻參考文獻 3232 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 1 頁 1 1 緒論緒論 1.11.1 工業(yè)機器人的發(fā)展狀況工業(yè)機器人的發(fā)展狀況 1.1.11.1.1 工業(yè)機器人的歷史工業(yè)機器人的歷史 1920 年捷克作家卡雷爾查培克在其劇本 羅薩姆的萬能機器人 中最早 使用機器人一詞，劇中機器人 “Robot”這個詞的本意是苦力，即 劇作家筆下的一 個具有人的外表，特征和功能的機器，是一種人造的勞力。它是最早的工業(yè)機器人 設想。 20 世紀 40 年代中后期，機器人的研究

8、與發(fā)明得到了更多人的關心與關注。 50 年代以后，美國橡樹嶺國家實驗室開始研究能搬運核原料的遙控操縱機械手，如 圖 0.2 所示，這是一種主從型控制系統(tǒng)，主機械手的運動。系統(tǒng)中加入力反饋，可 使操作者獲知施加力的大小，主從機械手之間有防護墻隔開，操作者可通過觀察窗 或閉路電視對從機械手操作機進行有效的監(jiān)視，主從機械手系統(tǒng)的出現為機器人的 產生為近代機器人的設計與制造作了鋪墊。 1954 年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。該專利的要 點是借助伺服技術控制機器人的關節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能 實現動作的記錄和再現。這就是所謂的 示教再現機器人 ?，F有的機器人差不

9、多都 采用這種控制方式。 1959 年第一臺工業(yè)機器人在美國誕生，開創(chuàng)了機器人發(fā)展的 新紀元。 1965 年，MIT 的 Roborts 演示了第一個具有視覺傳感器的、能識別與定位簡單積木 的機器人系統(tǒng)。 1967 年日本成立了人工手研究會（現改名為仿生機構研究會） ，同年召開了日本首 屆機器人學術會。 1970 年在美國召開了第一屆國際工業(yè)機器人學術會議。1970 年以后，機器人的研 究得到迅速廣泛的普及。 1973 年，辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了第一臺由小型計算機控制的 工業(yè)機器人，它是液壓驅動的，能提升的有效負載達 45 公斤。 到了 1980 年，工業(yè)機器人才真正在日本普及

10、，故稱該年為“機器人元年” 。 1.1.21.1.2 工業(yè)機器人的發(fā)展工業(yè)機器人的發(fā)展 1.工業(yè)機器人概念的產生 1954 年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。該專利的要點 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 2 頁 是借助伺服技術控制機器人的關節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現 動作的記錄和再現。這就是所謂的示教再現機器人?，F有的機器人差不多都采用這種 控制方式。 工業(yè)機器人是指在工業(yè)環(huán)境中應用的機器人，是一種能自動控制的，可重復編程 的、多功能的、多自由的、多用途的操作機，是集機械、電子、控制、計算機、傳感 器、人工智能等多學科先進金屬于一體的重要現代化制造業(yè)自動化

11、裝備。工業(yè)機器人 已成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、工廠自動化(FA)、計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動工具。 2.第一臺工業(yè)機器人的問世 進入 20 世紀以后，機器人的研究與開發(fā)得到了更多人的關心與支持，一些實 用化的機器人相繼問世，1927 年美國西屋公司工程師溫茲利制造了第一個機器人“電 報箱” ，并在紐約舉行的世界博覽會上展出。它是一個電動機器人，裝有無線電發(fā)報機， 可以回答一些問題，但該機器人還不能走動。1959 年第一臺工業(yè)機器人（可編程、圓 坐標）在美國誕生，并由此開創(chuàng)了機器人發(fā)展的新紀元。 3.工業(yè)機器人的快速發(fā)展 作為機器人產品最早的實用機型（示教再現）是 1962 年美國

12、AMF 公司推的 “VERSTRAN”和 UNIMATION 公司推出的“UNIMATE” 。這些工業(yè)機器人的控制方式與數 控機床大致相似，但外形特征迥異，主要由類似人的手和臂組成。 1965 年，MIT 的 Roborts 演示了第一個具有視覺傳感器的、能識別與定位簡單積 木的機器人系統(tǒng)。 1967 年日本成立了人工手研究會（現改名為仿生機構研究會） ，同年召開了日本首 屆機器人學術會。 1970 年在美國召開了第一屆國際工業(yè)機器人學術會議。1970 年以后，機器人的研 究得到迅速廣泛的普及。 1973 年，辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了第一臺由小型計算機控 制的工業(yè)機器人，它是液壓

13、驅動的，能提升的有效負載達 45 公斤。 到了 1980 年，工業(yè)機器人才真正在日本普及，故稱該年為“機器人元年” 。 隨后，工業(yè)機器人在日本得到了巨大發(fā)展，日本也因此而贏得了“機器人王國的 美稱” 。 如今，國際上工業(yè)機器人技術在制造業(yè)應用范圍越來越廣泛，現已從傳統(tǒng)制造業(yè) 推廣到其他制造業(yè)，進而推廣到諸如采礦、建筑、農業(yè)、災難救災等各種非制造行。 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 3 頁 工業(yè)機器人的發(fā)展，由簡單到復雜，由初級到高級逐步完善，它的發(fā)展過程可為三 代： 第一代工業(yè)機器人就是目前工業(yè)中大量使用的示教再現型工業(yè)機器人，它主要由 手部、臂部、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。它的控制方式比較簡單，

14、應用在線編程，即 通過示教存貯信息，工作時讀出這些信息，向執(zhí)行機構發(fā)出指令，執(zhí)行機構按指令再 現示教的操作。 第二代機器人是帶感覺的機器人。它具有尋力覺、觸覺、視覺等進行反饋的能力。 其控制方式較第一代工業(yè)機器人要復雜得多，這種機器人從 1980 年開始進入了實用階 段，不久即將普及應用。 第三代工業(yè)機器人即智能機器人。這種機器人除了具有觸覺、視覺等功能外，還 能夠根據人給出的指令認識自身和周圍的環(huán)境，識別對象的有無及其狀態(tài)，再根據這 一識別自動選擇程序進行操作，完成規(guī)定的任務。并且能跟蹤工作對象的變化，具有 適應工作環(huán)境的功能。這種機器人還處于研制階段，尚未大量投入工業(yè)應用。 1.1.31.

15、1.3 我國工業(yè)機器人我國工業(yè)機器人 1 1、我國工業(yè)機器人的起步我國工業(yè)機器人的起步 我國工業(yè)機器人是從二十世紀八十年代開始起步，經過二十多年的努力，已經形 成了一些具有競爭力的工業(yè)機器人研究機構和企業(yè)。先后研發(fā)出弧焊、電焊、裝配、 搬運、注塑、沖壓及噴漆等工業(yè)機器人。近幾年，我國工業(yè)機器人及含工業(yè)機器人的 自動化生產線相關的產品的年銷售額已突破 10 億元。目前國內市場年需求量在 3000 臺左右，年銷售額在 20 億元以上。統(tǒng)計數據顯示，中國市場上工業(yè)機器人總共擁有量 盡萬臺，占全球總量的 0.56%，其中完全國產工業(yè)機器人(行業(yè)規(guī)模比較大的前三家工 業(yè)機器人企業(yè))行業(yè)集中度占 30%左

16、右，其余都是從日本、美國、瑞典、德國、意大利 等 20 多個國家引進的。國產工業(yè)機器人目前主要以國內市場應用為主，年出口量為 100 臺左右，年出口額為 0.2 億元以上。 2、我國工業(yè)機器人的主要應用我國工業(yè)機器人的主要應用 工業(yè)機器人 50%以上用在汽車領域。 目前，工業(yè)機器人的應用領域主要有弧焊、點焊、裝配、搬用、噴漆、檢測、碼 垛、研磨拋光和激光加工等復雜作業(yè)。 在我國，工業(yè)機器人的最初應用是在汽車和工程機械行業(yè)，主要用于汽車及工程 機械的噴涂及焊接。目前，由于機器人技術及研發(fā)的落后，工業(yè)機器人還主要應用在 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 4 頁 制造業(yè)，非制造業(yè)使用的較少。據不完全統(tǒng)計

17、，近幾年國內廠家所生產的哦工業(yè)機器 人有超過一半是提供給汽車行業(yè)。由此可見，汽車工業(yè)的發(fā)展是近幾年我國工業(yè)機器 人增長的原動力之一。 3、我國機器人技術主題發(fā)展的戰(zhàn)略目標我國機器人技術主題發(fā)展的戰(zhàn)略目標 我國這一戰(zhàn)略目標是：根據 2l 世紀初我國國民經濟對先進制造及自動化技術的需 求，瞄準國際前沿高技術發(fā)展方向創(chuàng)新性地研究和開發(fā)工業(yè)機器人技術領域的基礎技 術、產品技術和系統(tǒng)技術。未來工業(yè)機器人技術發(fā)展的重點有：第一，危險、惡劣環(huán) 境作業(yè)機器人：主要有防暴、高壓帶電清掃、星球檢測、油汽管道等機器人；第二， 醫(yī)用機器人：主要有腦外科手術輔助機器人，遙控操作輔助正骨等；第三，仿生機器 人：主要有移動

18、機器人，網絡遙控操作機器人等。其發(fā)展趨勢是智能化、低成本、高 可靠性和易于集成。工業(yè)機器人市場競爭越來越激烈，中國制造業(yè)面臨著與國際接軌、 參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)，加快工業(yè)機器人技術的研究開發(fā)與生產是我們抓住這個歷 史機遇的主要途徑。因此我國工業(yè)機器人行業(yè)要認識到以下幾點情況：第一，工業(yè)機 器人技術是我國由制造大國向制造強國轉變的主要手段和途徑，政府要對國產工業(yè)機 器人有更多的政策與經濟支持，參考國外先進經驗，加大技術投入與改造；第二，在 國家的科技發(fā)展計劃中，應該繼續(xù)對智能機器人研究開發(fā)與應用給予大力支持，形成 產品和自動化制造裝備同步協調的新局面；第三，部分國產工業(yè)機器人已經與國外相 當，

19、企業(yè)采購工業(yè)機器人時不要盲目進口，應該立足國產，經綜合評估，然后作出安 排。 總之，工業(yè)機器人已經在我們的生活中發(fā)揮者不可替代的作用。相信，隨著科學 技術的不斷發(fā)展和提高，機器人將會越來越廣泛的滲入到我們生活的各個方面，而作 為機器人的一個重要分支工業(yè)機器人，將會更深一步的影響我們的生活 1.21.2 選題背景及目的選題背景及目的 機器人工程是近二十多年來迅速發(fā)展起來的綜合學科。它集中了機械工程、電子 工程、計算機工程、自動控制工程以及人工智能等多種學科的最新研究成果，是 當代科學技術發(fā)展最活躍的領域之一，也是我國科技界跟蹤國際高科技發(fā)展的重 要方面。工業(yè)機器人的研究、制造和應用水平，是一個國

20、家科技水平和經濟實力 的象征，正受到許多國家的廣泛重視。 目前，工業(yè)機器人的定義，世界各國尚未統(tǒng)一，分類也不盡相同。最近聯合國國 際標準化組織采納了美國機器人協會給工業(yè)機器人下的定義：工業(yè)機器人是一種 可重復編程的多功能操作裝置，可以通過改變動作程序，來完成各種工作，主要 用于搬運材料，傳遞工件。參考國外的定義，結合我國的習慣用語，對工業(yè)機器 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 5 頁 人作如下定義：工業(yè)機器人是一種機體獨立，動作自由度較多，程序可靈活變更， 能任意定位，自動化程度高的自動操作機械。主要用于加工自動線和柔性制造系 統(tǒng)中傳遞和裝卸工件或夾具。 目前，對機器人技術的發(fā)展有最重要影響的國家

21、是日本和美國。美國在機器人技 術的綜合性水平上仍處于領先地位，日本生產的機器人數量和種類則居世界首位。 我國發(fā)展機器人技術起步于 20 世紀 70 年代末。1995 年 9 月，6000m 水下機器人 試驗成功.近年來,在步行機器人、精密裝配機器人及多自由度關節(jié)型機器人研制 等前沿領域內逐步縮短與世界水平的差距。 自從第一臺工業(yè)機器人問世以來，機器人的應用領域從汽車工業(yè)逐漸向其他行業(yè) 滲透，機器人的種類也從操作手逐漸衍生出各種各樣的機器人，如今機器人已經 深入到人類生活的方方面面。人類科技的進步、文明的發(fā)展已經和機器人產生了 密切的關系。人類社會的發(fā)展已經離不開機器人技術，而機器人技術的進步必

22、然 對推動科技發(fā)展產生不可忽視的作用。當前和今后的機器人技術正逐漸向著具有 行走能力、對環(huán)境的自主性強、具有多種感覺能力的方向發(fā)展。機器人也正在逐 漸具有智能。美國貝爾科爾公司已成功地將神經網絡裝配在芯片上，其智能分析 速度比普通計算機要快數千倍，能更好地完成識別語言和圖像處理等工作。 工業(yè)機器人以剛性高的手臂為主體，與人相比，可以有更快的運動速度，可以 搬運更重的東西，而且定位精度相當高，它可以根據外部來的信號，自動進行各種 操作。工業(yè)機器人在生產生活當中必不可少，機器人來幫助人們在生產生活中，減 少人力勞動，減少人力資源的應用，同時提高工作的效率以及質量。 本次設計主要完成的任務是把一個工

23、件用機器人從一條生產線準確、迅速、平 穩(wěn)、安全的搬運到另外一條生產線上去，從而實現連續(xù)生產，提高效率的目的。 1.31.3 工業(yè)機器人的設計要求及參數工業(yè)機器人的設計要求及參數 本次設計主要涉及以下方面內容： 1、包括 3 個自由度：機座回轉，腰部升降，臂部伸縮； 2、機器人手的最大抓力 8 公斤； 3、機座回轉度數達到 0180，臂部升降范圍達到 0500mm，臂部伸縮范圍達到 0200mm 4、完成對工件從一條生產線搬運到另外一條生產線的要求，具體動作為在一條生 產線上抓起工件，然后旋轉 180到另一條生產線上放下工件。 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 6 頁 1.41.4 工業(yè)機器人的總體

24、設計步驟工業(yè)機器人的總體設計步驟 1、確定設計對象及設計任務； 2、確定設計要求，包括負載，精度，工作空間等； 3、設計工業(yè)機器人手部，完成抓起、放下工件的任務； 4、設計工業(yè)機器人臂部，完成伸縮； 5、設計工業(yè)機器人的腰部，完成旋轉。 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 7 頁 2 2 三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人的總體設計三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人的總體設計 2.12.1 工業(yè)機器人的組成及各部分關系概述工業(yè)機器人的組成及各部分關系概述 圖圖 2-12-1 工業(yè)機器人的組成圖工業(yè)機器人的組成圖 三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人主要由機械系統(tǒng)(執(zhí)行系統(tǒng)、驅動系統(tǒng))、控制檢測系 統(tǒng)及智能系統(tǒng)組成。 1、執(zhí)行

25、系統(tǒng)：執(zhí)行系統(tǒng)是工業(yè)機器人完成抓取工件，實現各種運動所必需的機械 部件，它包括手部、腕部、機身等。 （1） 手部：又稱手爪或抓取機構，它直接抓取工件或夾具。 （2） 腕部：又稱手腕，是連接手部和臂部的部件，其作用是調整或改變手部的工 作方位。 （3） 臂部：是支承腕部的部件，作用是承受工件的負荷，并把它傳遞到預定的位 置。 （4） 機身：是支承手臂的部件，其作用是帶動臂部自轉、升降或俯仰運動。 圖圖 2-22-2 各部分關系圖各部分關系圖 2、驅動系統(tǒng)：為執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動力，并驅動其動力的裝置。常用的機械傳 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 8 頁 動、液壓傳動、氣壓傳動和電傳動。 3、控制系

26、統(tǒng)：通過對驅動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求進行工作，當 發(fā)生錯誤或故障時發(fā)出報警信號。 4、檢測系統(tǒng)：作用是通過各種檢測裝置、傳感裝置檢測執(zhí)行機構的運動情況，根 據需要反饋給控制系統(tǒng)，與設定進行比較，以保證運動符合要求。 2.22.2 工業(yè)機器人的設計分析工業(yè)機器人的設計分析 2.2.12.2.1 設計要求設計要求 綜合運用所學知識,搜集有關資料獨立完成三自由度圓柱坐標型工業(yè)機器人操作機 和驅動單元的設計工作。 原始數據：自動線上有，兩條輸送帶之間距離為 1.5m，需設計工業(yè)機器人將 一零件從 A 帶送到 B 帶。 零件尺寸：圓柱 80，高 100。 零件材料：45 鋼。 2.2.22

27、.2.2 總體方案擬定總體方案擬定 在工業(yè)機器人的諸多功能中，抓取和移動是最主要的功能。這兩項功能實現的技術 基礎是精巧的機械結構設計和良好的伺服控制驅動。本次設計就是在這一思維下展開 的。根據設計內容和需求確定圓柱坐標型工業(yè)機器人，利用步進電機驅動和諧波齒輪 傳動來實現機器人的旋轉運動；利用另一臺步進電機驅動滾珠絲杠旋轉，從而使與滾 珠絲杠螺母副固連在一起的手臂實現上下運動；考慮到本設計中的機器人工作范圍不 大，故利用液壓缸驅動實現手臂的伸縮運動；末端夾持器則采用內撐連桿杠桿式夾持 器，用小型液壓缸驅動夾緊。 圖圖 2-32-3 機器人外形圖機器人外形圖 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 9 頁

28、 2.2.32.2.3 工業(yè)機器人主要技術性能參數工業(yè)機器人主要技術性能參數 工業(yè)機器人的技術參數是說明其規(guī)格和性能的具體指標。主要技術參數有如下： 1、抓取重量：抓取重量是用來表明機器人負荷能力的技術參數，這是一項主 要參數。這項參數與機器人的運動速度有關，一般是指在正常速度下所抓取的重量。 2、抓取工件的極限尺寸：抓取工件的極限尺寸是用來表明機器人抓取功能的 技術參數，它是設計手部的基礎。 3、坐標形式和自由度：說明機器人機身、手部、腕部等共有的自由度數及它 們組成的坐標系特征。 4、運動行程范圍：指執(zhí)行機構直線移動距離或回轉角度的范圍，即各運動自 由度的運動量。根據運動行程范圍和坐標形式

29、就可確定機器人的工作范圍。 5、運動速度：是反映機器人性能的重要參數。通常所指的運動速度是機器人 的最大運動速度。它與抓取重量、定位精度等參數密切有關，互相影響。目前，國 內外機器人的最大直線移動速度為 1000mm/s 左右，一般為 200400mm/s；回轉 速度最大為 180/s，一般為 50/s。 6、定位精度和重復定位精度：定位精度和重復定位精度是衡量機器人工作質 量的一項重要指標。 本設計中的三自由度圓柱坐標型工業(yè)機器人的有關技術參數見表 2-1。 表 2-1 三自由度圓柱坐標型機器人參數 機械手類型三自由度圓柱坐標型 抓取重量 8Kg 自由度3 個（1 個回轉 2 個移動） 機座

30、長 120mm，回轉運動，回轉角 180，步進電機驅動 單片機控制 腰部機構長 680mm，伸縮運動，升降范圍 450mm，步進電機驅動 單片機控制 手臂機構長 826mm，伸縮運動，伸縮范圍 50mm，液壓缸驅動 行程開關控制 末端執(zhí)行器液壓缸驅動 行程開關控制 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 10 頁 3 三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)設計三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)設計 3.13.1 工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)分析工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)分析 3.1.13.1.1 機器人的運動概述機器人的運動概述 工業(yè)機器人的運動，可從工業(yè)機器人的自由度，工作空間和機械結構類型等三方面 來討論。如圖

31、3-1 所示，為工業(yè)機器人機構的簡圖。 圖圖 3-13-1 機構簡圖機構簡圖 1、工業(yè)機器人的運動自由度 所謂機器人的運動自由度是指確定一個機器人操作位置時所需要的獨立運動參數的 數目，它是表示機器人動作靈活程度的參數。本設計的工業(yè)機器人具有四轉動副和移 動副兩種運動副，具有手臂伸降，旋轉，前后往復三自由度。 圖圖 3-23-2 工作空間圖工作空間圖 2、機器人的工作空間和機械結構類型 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 11 頁 （1）工作空間：工作空間是指機器人正常運行時，手部參考點能在空間活動的最大 范圍，是機器人的主要技術參數，工作空間圖如圖 3-2。 （2）機械結構類型：圓柱坐標型為本設計

32、所采用方案，這種運動形式是通過一個轉 動，兩個移動，共三個自由度組成的運動系統(tǒng)（代號 RPP） ，工作空間圖形為圓柱形。 它與直角坐標型比較，在相同的工作條件下，機體占體積小，而運動范圍大。 3.1.23.1.2 機器人的運動過程分析機器人的運動過程分析 工業(yè)機器人的運動過程中各動作如圖 3-3 和表 3-1。 圖圖 3-33-3 工業(yè)機器人的運動過程中各動作 表 3-1 運動過程中各動作 機器人動作機器人工步 機器人開機，處于 A 位工步一 手臂上升工步二，工步七，工步十三 旋轉至 B 位工步三 手臂伸出工步四, 工步十 手臂下降工步五，工步十一 夾緊工件工步六 手臂收縮工步八，工步十四 旋

33、轉至 C 位工步九 放松工件工步十二 實現運動過程中的各工步是由工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)和各種檢測原件來實現的， 這里尤其要強調的是機器人對工件的定位夾緊的準確性，這是本次設計成敗之關鍵所 在。 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 12 頁 3.23.2 工業(yè)機器人的執(zhí)行機構設計工業(yè)機器人的執(zhí)行機構設計 3.2.13.2.1 末端執(zhí)行機構設計末端執(zhí)行機構設計 工業(yè)機器人的末端執(zhí)行機構設計是用來抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅 速、準確和牢靠程度都將直接影響到工業(yè)機械手的工作性能，它是工業(yè)機械手的關鍵 部件之一。 1、設計時要注意的問題 （1）末端執(zhí)行機構應有足夠的夾緊力，為使手指牢靠的夾緊工件，除

34、考慮夾持工件 的重力外，還應考慮工件在傳送過程中的動載荷。 （2）末端執(zhí)行機構應有一定的開閉范圍。其大小不僅與工件的尺寸有關，而且應注 意手部接近工件的運動路線及其方位的影響。 （3）應能保證工件在末端執(zhí)行機構內準確定位。 （4）結構盡量緊湊重量輕，以利于腕部和臂部的結構設計。 （5）根據應用條件考慮通用性。 2、總體結構設計 采用內撐連桿杠桿式夾持器，用小型液壓缸驅動夾緊，它的結構形式如圖 3-4。內 撐連桿杠桿式夾持器采用四連桿機構傳遞拉緊力，即當液壓缸 1 工作時，推動推桿 2 向下運動，使兩鉗爪 3 向里收縮，從而帶動手爪 4 夾緊工件。該種夾持器多用于圓柱 實心零件的夾持。 圖圖 3

35、-43-4 末端執(zhí)行器末端執(zhí)行器 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 13 頁 3 3、液壓油缸的選擇和夾緊力的校驗 （1）初選油缸型號 考慮到所要夾持的是很小的薄壁零件，最大工作載荷很小，故初選液壓缸型號為 Y-HG1-C63/3645LF2HL1Q，它的主要技術參數如表 3-2。 表 3-2 冶金設備標準液壓缸技術規(guī)格 活塞桿直徑 /mm油口直徑 速度比 缸 徑 /mm 1.462 通徑/mm聯接螺紋 63222810M12x1.5 夾緊力校驗： 1）零件的計算 M=8Kg G=Mg=8X9.8=78.4N 其中 g 取 9.8 2）緊力的計算： 要夾持住零件必須滿足條件： ，f 為手指與工件的

36、靜摩擦系數，工件材GfN 2 料為 45 號鋼，手指為鋼材，表72-5 f=0.15，N 為作用在零件內壁上壓緊力，G 為零 件重力。所以 NG/2f=78.4/0.3=261.3 取N =280（N） 。 式44-60 可知驅動力的計算公式為： P=2btan/(c) 為斜面傾角，為傳動機構的效率，這里為平摩擦傳動，表72-2 o 35 這里取 0.85, b=77.5mm,c=29mm。92 . 0 85 . 0 取 P=1200(N)。48.1150 2985 . 0 1 5 . 7728035tan2 0 P 由公式11 4-15 ，D 為汽缸的內徑(m)，P 為工作壓力（Pa）,由表

37、 3- m P D F 4 2 311， 表 3-3 負載與壓力關系表 負載/N 50000 工作壓 力/MPa 0.811.522.53344557 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 14 頁 取 p=0.5MPa。查得12：=0.90.95, 所以 m NP D F05.14029 . 0105 . 0 4 )1063(14 . 3 4 6 232 由以上計算可知液壓缸能產生的推力 F=1402.05N 大于夾緊工件所需的推力 P=1200N。所以該液壓缸能夠滿足要求。 4、手爪的強度校驗 手爪的結構形式如圖 3-7： 圖圖 3-73-7 手爪結構圖手爪結構圖 這種結構是在手爪外側用螺釘固定彈

38、簧板兩端固定。當手爪工作時，由于夾緊過 程具有彈性，就可以避免易損零件被抓傷，變形和破損。 工件與彈簧片間的力：由上節(jié)可知 F=280N。則手爪截面上的剪應力為： =30MPa， =Q/A= 35 . 0 101610100 2802 33 MPa 故彈性爪滿足強度要求。 3.2.23.2.2 手臂機構的設計手臂機構的設計 1、手臂的設計要求 （1）手臂的結構和尺寸應滿足機器人完成作業(yè)任務提出的工作空間要求 （2）根據手臂所受載荷和結構的特點，合理選擇手臂截面形狀和高強度輕質材料。 （3）盡量減小手臂重量和相對其關節(jié)回轉軸的轉動慣量和偏重力矩，以減小驅動裝置 的負荷；減少運動的動載荷與沖擊，提

39、高手臂運動的響應速度。 （4）設法減小機械間隙引起的運動誤差，提高運動的精確性和運動剛度。采用緩沖和 限位裝置提高定位精度。 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 15 頁 本設計中手臂由滾珠絲杠驅動實現上下運動，結構簡單，裝拆方便，還設計有兩根 導柱導向，以防止手臂在滾珠絲杠上轉動，確保手臂隨機座一起轉動。它的結構如下 圖。 圖圖 3-83-8 手臂結構圖手臂結構圖 選用軸向腳架型液壓缸，活塞桿末端為外螺紋結構，手臂與末端執(zhí)行器連同活塞桿 一起轉動。 2、伸縮液壓油缸的選擇 選液壓缸型號為 Y-HG1-C63/36200LJ1HL1Q，它的主要技術參數如表 3-3。 表 3-3 冶金設備標準液壓油技

40、術規(guī)格 活塞桿直徑 /mm油口直徑 速度比 缸徑/mm 1.462 通徑/mm聯接螺紋 63283610M12x1.5 3、活塞桿的強度校核 末端執(zhí)行器的重量為：12.475Kg。 工件重量為：8Kg。 由靜力平衡方: MB=0 R1LAB -QLBC=0 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 16 頁 MA=0 R2LAB - QLAC=0 求得支反力為: R1=898.33N R2=1113.93N 以 A 點為坐標原點，得剪力圖和彎矩圖如下： 活塞桿=140MPa, =240MPa. 則在 B 處橫截面上的剪應力為： B= RB/A= 安全。0 . 2 )1027( 4 93.1113 23 M

41、Pa 在 B 處的彎應力為： B= MB/A= 安全。07.35 )1027( 16 48.135 33 MPa 3.2.33.2.3 腰部和基座設計腰部和基座設計 1、結構設計 通過安裝在支座上的步進電機和諧波齒輪直接驅動轉動機座轉動，從而實現機器人 的旋轉運動，通過安裝在頂部的步進電機和聯軸器帶動滾珠絲杠轉動實現手臂的上下 移動。采用了雙導柱導向，以防止手臂在滾珠絲杠上轉動，確保手臂隨機座一起轉動。 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 17 頁 支撐梁采用槽鋼，以減輕重量和節(jié)省材料，它的結構如圖 3-10。 該種設計采用了環(huán)形軸承的機器人支承結構。它由電動機 2 直接驅動一杯形柔輪 諧波減速器。

42、這種諧波減速器只有剛輪 9、柔輪 7 和諧波發(fā)生器 8 三大件，而無單獨的 外殼（這種結構有利于傳動系統(tǒng)的小型化、輕型化） 。由柔輪 7 輸出低速的回轉運動帶 動與之固聯的機座回轉殼體 5 實現手臂的回轉運動。齒形皮帶傳動 4 和位置傳感器 6 作為機座用來檢測手臂機座的角位移。 1支座，2步進電機，3諧波齒輪，4轉動機座 5支承工字梁，6滾珠絲杠，7導向柱，8彈性膜片聯軸器 圖圖 3-103-10 腰部和基座結構圖腰部和基座結構圖 1支座，2電機，3軸承，4帶傳動，5殼體 6位置傳感器，7柔輪，8波發(fā)生器，9剛輪 圖圖 3-113-11 環(huán)形軸承的機器人機座環(huán)形軸承的機器人機座 2 2、步進

43、電機的選取 工業(yè)機器人的旋轉和上下移動采用了步進電機驅動，下面就給出各種驅動方式 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 18 頁 的比較，以作為選取步進電機作為驅動方式的依據。 表 3-4 各種驅動方式比較 比較內容驅動方式 電機 驅動氣壓傳動液壓傳動 機械傳動 異步電機， 直流電機 步進或伺服電 機 輸出力 矩 輸出力矩較 大 輸出 力可較大 輸出力矩較小氣體壓力小， 輸出力矩小， 如需輸出力矩 較大，結構尺 寸過大 液體壓力高，可以 獲得較大的輸出力 控制性 能 速度可高，速度 和加速度均由機 構控制，定位精 度高，可與主機 嚴格同步 控制性能 較差，慣 性大，步 易精確定 位 控制性能好， 可精

44、確定位， 但控制系統(tǒng)復 雜 可高速，氣體 壓縮性大，阻 力效果差，沖 擊較嚴重，精 確定位較困難， 低速步易控制 油液壓縮性小，壓 力流量均容易控制， 可無級調速，反應 靈敏，可實現連續(xù) 軌跡控制 應用范 圍 適用于自由度少 的專用機械手， 高速低速均能適 用 適用于抓 取重量大 和速度低 的專用機 械手 可用于程序復 雜和運動軌跡 要求嚴格的小 型通用機械手 中小型專用通 用機械手都有 中小型專用通用機 械手都有，特別時 重型機械手多用 由上表可知步進電機應用于驅動工業(yè)機器人有著許多無可替代的優(yōu)點，如控制性 能好，可精確定位，體積較小可用于程序復雜和運動軌跡要求嚴格的小型通用機械手 等，下面

45、就對步進電機的型號進行選取。 初選電機為 BF 反應式步進電機，型號為：90BYG503，有關技術參數如 下表： 表 3-5 BF 反應式步進電機參數表 電機型 號 相數步距角 （） 電壓 V 最大靜轉 矩/Nm 最高空載啟 動頻率/Hz 轉子轉動慣 量/10-5Kgcm2 分配方式質量 Kg 90BYG50 3 3 06 60716005.1 四相八拍 5.0 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 19 頁 （1）傳動系統(tǒng)等效轉動慣量計算 傳動系統(tǒng)的轉動慣量是一種慣性負載,在電機選用時必須加以考慮。由于傳動系統(tǒng)的 各傳動部件并不都與電機軸同軸線，還存在各傳動部件轉動慣量向電機軸折算的問題。 最后，要

46、計算整個傳動系統(tǒng)折算到電機軸上的總轉動慣量，即傳動系統(tǒng)等效轉動慣量。 1）電機轉子轉動慣量的折算 D J 表142-18 查出=5.1cm2 D J 2）聯軸器轉動慣量的折算 L J )/( 8 2 2 cmKg DM J c L 式中：為圓柱質量（Kg） ，D 為圓柱體直徑（cm）,L 為圓柱體長度。 c M 對于鋼材，材料密度為,把數據代入上式得：)108 . 7 33 cmKg )(99 . 2 8 2 2 cmKg DM J c L 3）滾珠絲杠轉動慣量的折算 S J 表144-2 P119，得出 1m 長的滾珠絲杠的轉動慣量為 0.94cm2，絲杠長度 L600mm，所以滾珠絲杠轉動

47、慣量： =0.940.6=0.564cm2； S J 4）手臂轉動慣量的折算 G J 工作臺是移動部件，其移動質量折算到滾珠絲杠軸上的轉動慣量可按下式進 G J 行計算： 公式14（2-6）M L JG 20 ) 2 ( 式中，為絲杠導程（cm） ；為工作臺質量（kg） 。 0 LM 所以： 2 2 20 619 . 1 100 14 . 3 2 8 . 0 ) 2 (cmkgM L JG 5）系統(tǒng)等效轉動慣量計算 J 2 273.10619 . 1 564 . 1 99 . 2 1 . 5cmkgJJJJJ GSLD （2）驗算矩頻特性 步進電機最大靜轉矩是指電機的定位轉矩，表142-21

48、中查得。 maxj MmM j 7 max 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 20 頁 步進電機的名義啟動轉矩與最大靜轉矩的關系為： mq M maxj M 公式14（2-29） maxjmq MM 表142-12 得0.707。所以， mMmq949 . 4 7707 . 0 步進電機空載啟動是指電機在沒有外加工作負載下的啟動。步進電機所需空載啟動 力矩可按下式計算： 公式14（2-30） 0 MMMM KfKaKq 式中：為空載啟動力矩（Ncm） ；為空載啟動時運動部件由靜止升速到最大快 Kq M ka M 進速度，折算到電機軸上的加速力矩（Ncm） ；為空載時折算到電機軸上的摩擦力 Kf M

49、 矩（Ncm） ，有關的各項力矩值計算如下： Kq M 1）加速力矩 公式14（2-32）和（2-33） 360 10 60 2 max max 2max p b Ka v n t n JJM 式中：為傳動系統(tǒng)等效轉動慣量；為電機最大角加速度；為與運動部件最大 J max n 快進速度對應的電機最大轉速；t 為運動部件從靜止啟動加速到最大快進速度所需的時 間，為運動部件最大快進速度；為初選步進電機的步距角；為脈沖當量。 max v b p min/500 36001 . 0 6 . 03000 360 max max r v n p b cm t n JMKa 88.2610 2 . 060

50、50014 . 3 2 273.1010 60 2 22max 2）空載摩擦力矩 公式14（2-34） i LfG Mkf 2 0 式中：為運動部件的總重量；為導軌摩擦系數； 齒輪傳動降速比；為傳動系數G f i 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 21 頁 總效率，取0.8；為滾珠絲杠的基本導程。 0 L cmMkf 78 . 0 18 . 014 . 3 2 8 . 0005 . 0 8 . 9100 3）附加摩擦力矩 公式14（2-35） 2 0 0 0 1 2 i LF M YJ 式中：為滾珠絲杠預緊力；為滾珠絲杠未預緊時的傳動效率，現取0.96。 YJ F 0 0 cmM 428 . 1

51、96 . 0 1 18 . 014 . 3 2 8 . 0337.114 2 0 所以，步進電機所需空載啟動力矩： cmMMMM KfKaKq 088.29428 . 1 78 . 0 88.26 0 初選電機型號應滿足步進電機所需空載啟動力矩小于步進電機名義啟動轉矩，即 公式14（2-31） ，從上式可知電機初步滿足要求。 mqKq MM （3 3）啟動矩頻特性校核 步進電機啟動有突跳啟動和升速啟動。突跳啟動很少使用。升速啟動是步進電機 從靜止狀態(tài)開始逐漸升速，在零時刻，啟動頻率為零。在一段時間內，按一定的升速 規(guī)律升速。啟動結束時，步進電機達到了最高運行速度。 圖142-21，從 90BF

52、001 矩特性圖中，可查得：縱向：空載啟動力矩 Kq M 對應的允許啟動頻率。表142-11，步進電機 150BF002 啟動cm088.29 Zyq Hf4000 頻率，所以所選電機不會丟步。 yqZq fHf1600 （4 4）運行矩頻特性校核 步進電機的最高快進運行頻率可按下式計算： KJ f 公式14（2-36） P KZ v f 60 1000 max 式中：為運動部件最大快進速度。算得。 max v ZKZ Hf33.8333 快進力矩的計算公式： KJ M 公式14（2-37） 0 MMM KfKJ 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 22 頁 式中： 為附加摩擦力矩， 為快進時，折算

53、到電機軸上的摩擦力矩。算得： 0 M Kf M 。cmMMM KfKJ 2.1361.4280.78 0 圖142-22，從 90BF001 運行矩頻特性圖中，可知，快進力矩 KJ M 對應的允許快進頻率，所以,所用的電機都滿足快mcm0.021362.136 KJyKJ ff 速進給運行矩頻特性要求。 綜上所述，所選用的步進電機 90BYG503 符合要求，可以使用。 3、軸承的選取 （1）環(huán)形軸承 3 作為機座的支承原件，是為機器人研制的專用軸承，具有寬度小、 直徑大、精度高、剛度大、承載能力高（可承受徑向力、軸向力和傾覆力矩） 、裝置方 便等特點價格高。 （2）杠下部裝有圓錐滾子軸承，型

54、號為 30204， 它的有關參數如下： 表 3-6 圓錐滾子軸承參數表 基本額定極限轉速 r/min軸承代號 動載荷 Ca/KN靜載荷 C0a/KN脂潤滑油潤滑 3020428.230.5800010000 3.33.3 工業(yè)機器人的機械傳動裝置的選擇工業(yè)機器人的機械傳動裝置的選擇 3.3.13.3.1 滾珠絲杠的選擇滾珠絲杠的選擇 估算：等效載荷 Fm =1000 N, 絲桿有效行程 560 mm ,等效轉速 nm =1000 r/min , 要 求使用壽命 L h = 15000 h 左右，工作溫度低于 100，可靠度 95%，精度為 3 級精度。 1、計算載荷 Fc = 表1515-21

55、 得 F K a K R K t K m F = 1.1，= 1.0，=1.61，= 1 F K a K R K t K Fc = F K a K R K t K m F = 1.1 1.0 1.61 1 1000 = 1771 N 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 23 頁 = a C3 c 4 h m F 1067 . 1 Ln = 3 4 1771 1067 . 1 150001000 = 17086.36 N 2、選擇滾珠絲桿副的型號 主要尺寸為：按= 19559N，表102-9，選用 SFU04006-4 滾珠絲杠。= 40 mm , a C 0 D =8 mm , =4 mm , d

56、= 39mm，滾珠直徑 d0=3.969mm n P w D 滾道半徑: R=mmmmd064 . 2 969 . 3 52 . 0 52 . 0 0 偏心距： e=mm d R 20 106 . 5) 2 969 . 3 064 . 2 (07 . 0 ) 2 (07 . 0 絲杠內徑： mmmmReDd76.35)064 . 2 2106 . 5240(22 2 01 27 mm , =24000 N , =1880 N d a C C K 螺旋導程角： = arctan = arctan = 338 0 n d P 40 6 螺桿不長，無需驗算穩(wěn)定性。 3、剛度驗算 按最不利情況考慮，即

57、在螺距(導程)內受軸向力引起的彈性變形與受轉矩引起彈性 變形方向一致，此時變形量為最大，計算公式為： = + S 4 1 2 2 n1 Gd PT16 2 1 n Ed FP4 T1 = tan( +) m F 2 d0 v = 1000tan(+) 2 40 383 40 8 = 1321 Nmm 磨擦系數 f = 0.025, 當量磨擦角 = ，剪切彈性模量 G=8.33 N/mm2所 v 40 8 4 10 以： 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 24 頁 = + = 0.0387 m S 442 2 76.351033 . 8 8132116 25 76.351006 . 2 810004

58、 其中，危險截面= 35.76，E = 2.06，每米螺桿長度上的螺矩的彈性變形 1 d = = 6.6 /m ()p = 15/m s s 3 106 0387 . 0 m s s m 因為滾球絲桿精度要求為 3 級精度，由表915-8 查得 ()p = 15/m s s m 所以其剛度滿足要求。 4、計算效率 = = = 0.960 = 96% v tan tan 408383tan 383tan 3.3.23.3.2 諧波齒輪的選擇諧波齒輪的選擇 諧波齒輪的特點，與一般齒輪傳動相比，有如下特點： 1、傳動比大。一級諧波齒輪減速比可以在 50500 之間，在只傳遞運動的裝置中 可達 100

59、0。采用多級或復波式傳動時，傳動比可以更大。 2、這種傳動同時嚙合的齒數多，可達總齒數的 30%40%。故承載能力大。 3、運動誤差小，無沖擊，齒的磨損小，傳動精度高，傳動平穩(wěn) 4、效率高（減速 傳動下，一般可達 0.70.9） ，結構簡單，零件少，重量輕。在承載能力和傳動比相同 的條件下，比一般齒輪減速器的體積和重量約減少 1/21/3。 4、缺點是起動力矩大，柔輪易疲勞損壞，故柔輪的材料和熱處理條件要求高。傳 動比小于 35 時不能采用諧波傳動。 由于諧波減速傳動裝置明顯的優(yōu)點，已廣泛用于機器人和其它機電一體化機械設備 中。 本設計中的諧波齒輪采用帶杯形柔輪的諧波傳動組合件。它是由三個基本

60、構件構成 的，帶凸緣的環(huán)形剛輪，杯形的柔輪和柔性軸承、橢圓盤構成的波發(fā)生器。 3.3.33.3.3 聯軸器的選擇聯軸器的選擇 該機構是是膜片型彈性聯軸器，具有高靈敏性，高扭轉剛性。回轉間隙為零，順時 針和逆時針回轉特性完全相同，裝置中的不銹鋼膜片補償徑向，角向，軸向偏差，利 用鍵槽固定軸，螺栓徑向固定中間彈性體為進口不銹鋼膜。 這種聯軸器定心性好，承載能力高，傳遞功率大、轉速高、使用壽命長，具有過載 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 25 頁 保護能力，能在受振動和沖擊載荷等惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，安裝、使用和維護方便， 作用于系統(tǒng)中的載荷小、噪聲低。 1聯軸器，2螺栓，3軸 圖圖 3-123-12

61、TSK3KTSK3K 法蘭膜片聯軸器法蘭膜片聯軸器 4 三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人的計算機控制系統(tǒng)概述三自由度圓柱坐標工業(yè)機器人的計算機控制系統(tǒng)概述 4.14.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點及對控制功能的基本要求工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點及對控制功能的基本要求 工業(yè)機器人具有多個自由度，每個自由度一般包括一個伺服機構，它們必須協調起 來，組成一個多變量控制系統(tǒng)。這種多變量的控制系統(tǒng)，一般要用計算機來實現。因 此，機器人控制系統(tǒng)也是一個計算機控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)的功能是控制機器人操作機 的運動和操作以滿足作業(yè)的要求。在作業(yè)中機器人的工作任務是要求操作機的末端執(zhí) 行器按點位或軌跡運動，并保持設定的姿態(tài)。

62、在運動中或在規(guī)定的某點位執(zhí)行作業(yè)規(guī) 定的操作。對工業(yè)機器人的控制功能大致有如下的基本要求和特點。 1、實現對位姿、速度、加速度等的控制功能 在機器人的各類作業(yè)中，運動和控制方式主要有兩種。 1）點位控制方式（PTP 控制） 這種控制方式考慮到末端執(zhí)行器在運動過程中只在 某些規(guī)定的點上進行操作，因此只要求末端執(zhí)行器在目標點處保證準確的位姿以滿足 作業(yè)質量要求。而對達到目標點的運動軌跡（包括移動的路徑和運動的姿態(tài)）則不作 任何規(guī)定，這種控制方式易于實現，但不易達到較高的定位精度，適用于上下料、搬 運、點焊和在電路板上安插元件等只要求在目標點保持末端執(zhí)行器準確的位姿的作業(yè) 中。 遼寧科技大學本科生畢

63、業(yè)設計第 26 頁 2）連續(xù)軌跡控制方式（CP 控制） 這種控制方式要求末端執(zhí)行器嚴格按規(guī)定的軌 跡和速度在一定精度要求內運動，以完成作業(yè)要求，這種必須保證機器人各關節(jié)連續(xù)、 同步地實現相應的運動。這種連續(xù)軌跡運動，可看成是若干密集軌跡曲線。若設定的 點足夠密，就能用點位控制的方法實現所需精度的連續(xù)軌跡運動。 2、存儲和示教功能 要使機器人具有完成預定作業(yè)的功能，須先將要完成的作業(yè)示教給機器人，這個操 作過程稱為示教，將示教內容記錄下來，稱為存儲。使工業(yè)機器人按照存儲的示教內 容進行動作，稱為再現。所以工業(yè)機器人的動作是通過示教存儲再現的過程實現 的。 3、對外部環(huán)境的檢測和感覺功能。 4.2

64、4.2 計算機控制系統(tǒng)的設計方案計算機控制系統(tǒng)的設計方案 控制系統(tǒng)采用二級計算機控制方式，選用 IBM-PC，80C51 系列 CPU。 第一級機擔負管理，示教編程，控制再現，軌跡正逆運算，機器人語言的編輯和編 譯，通過串行通訊方式傳送給二級機做位置給定。第二級機負責位置伺服控制軟件的 計算，位置檢測等工作，根據插補算出的各關節(jié)位置增量做位置給定。 一級機與示教盒通訊采用串行 RS-232 接口，既接收示教盒信息，完成示教動作， 又向示教盒發(fā)送信息，顯示示教情況。還可以連接軟驅，CRT 終端。 二級機接口電路將計算機輸出數字量轉換成相應的模擬量，驅動伺服控制系統(tǒng)，選 用速度單元，伺服電機及光電編碼盤等伺服調速系統(tǒng)。 4-14-1 機器人控制系統(tǒng)框圖機器人控制系統(tǒng)框圖 遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計第 27 頁 4.34.3 硬件電路的組成硬件電路的組成 圖 4-1 是采用 MCS-51 系列單片機組成的控制系統(tǒng)硬件電路原理圖。電路的組成如 下： 1、主從 CPU 都采用 8031 芯片； 2、主從