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1、 電氣控制技術(shù)課程設(shè)計說明書 機(jī)械手臂搬運加工流程控制 學(xué)生姓名： 專 業(yè)： 電氣工程及其自動化 班 級： 學(xué) 號： 指導(dǎo)教師 職稱 完成時間： 湖南工學(xué)院電氣控制技術(shù)課程設(shè)計課題任務(wù)書學(xué)院：電氣與信息工程學(xué)院 專業(yè)：電氣工程及其自動化 指導(dǎo)教師學(xué)生姓名易俊課題名稱機(jī)械手臂搬運加工流程控制內(nèi)容及任務(wù)一、 目標(biāo)： 設(shè)計一個基于PLC的機(jī)械手臂搬運控制系統(tǒng)。二、 任務(wù)：根據(jù)控制要求，明確設(shè)計任務(wù)，擬定設(shè)計方案與進(jìn)度計劃，運用所學(xué)的理論知識，進(jìn)行機(jī)械手臂搬運加工流程運行原理設(shè)計、硬件系統(tǒng)設(shè)計、軟件系統(tǒng)設(shè)計、創(chuàng)新設(shè)計，提高理論知識工程應(yīng)用能力、系統(tǒng)調(diào)試能力、分析問題與解決問題的能力。主要內(nèi)容包括：1.

2、 設(shè)計出硬件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖、接線圖、時序圖等；2. 系統(tǒng)有啟動、停止功能；3. 運用功能指令進(jìn)行PLC控制程序設(shè)計，并有主程序、子程序和中斷程序；4. 程序結(jié)構(gòu)與控制功能自行創(chuàng)新設(shè)計；5. 進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試，實現(xiàn)機(jī)械手臂搬運加工流程的控制要求。三、要求：1如圖所示，有兩部機(jī)械對工作物進(jìn)行加工，對象由輸送帶A送到加工位置，然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺1的位置進(jìn)行第一步驟加工。當(dāng)?shù)谝徊襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物夾起再送至工作臺2進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物放到輸送帶B送走，然后由7段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)量。2假設(shè)使用氣壓機(jī)械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關(guān)開始做

3、夾起動作，然后開始上升碰到上限開關(guān)后，手臂開始往右，當(dāng)碰到第一工作站的極限開關(guān)時，機(jī)械手臂下降將工作物放置工作臺l然后上升等待機(jī)械對工作物加工；當(dāng)工作物第一加工步驟完成時，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺2上進(jìn)行第二加工步驟。3當(dāng)?shù)诙庸げ襟E完成時，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶B送出，并由7段數(shù)碼管顯示出加工完成的數(shù)次。主要參考資料1 可編程控制器教程M.王兆義機(jī),械工業(yè)出版社.2 電氣控制與可編程控制器技術(shù)M.史國生.化學(xué)工業(yè)出版社.3 可編程控制器原理與應(yīng)用M.趙燕,，周新建.北京大學(xué)出版社.4 GT培

4、訓(xùn)教程M.百度文庫. 5 PLC編程及應(yīng)用M. 廖常初.北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2005年.6 可編程控制器應(yīng)用技術(shù)M.胡學(xué)林.北京：高等教育出版社,2001年.7 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)M. 沈任元.北京：機(jī)械工業(yè)出版,2000.6.8 三菱FX系列可編程序控制器編程手冊M.三菱公司編,2001年.9 三菱可編程序控制器應(yīng)用101例M.三菱公司編, 1994年.10 三菱可編程序控制器使用手冊M. 三菱公司編,1999年.教研室意見 教研室主任：（簽字）年 月 日摘 要PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運算操作的電子裝置。它使用可編程序的存儲器來存儲指令，實現(xiàn)邏輯運算、順序運算、計數(shù)、計

5、時和算術(shù)運算等功能，用來對各種機(jī)械或生產(chǎn)過程進(jìn)行控制。PLC可以靈活而方便地應(yīng)用于生產(chǎn)實踐，在現(xiàn)代工業(yè)自動化控制中是最值得重視的先進(jìn)控制技術(shù)。機(jī)械手臂也被稱為自動手，能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。所以對機(jī)械手臂搬運加工流程控制，能有效的幫助人做各種工作，極大地加快了人類的工作效率。文章設(shè)計的機(jī)械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)是基于日本三菱可編程控制器FX2N-32MR型號PLC，主要使用步進(jìn)指令設(shè)計軟件系統(tǒng)，最

6、后經(jīng)過仿真，仿真的結(jié)果是能夠完成設(shè)計要求，滿足設(shè)計的參數(shù)要求。關(guān)鍵詞：機(jī)械手臂；機(jī)械手臂搬運加工流程控制；PLCII目 錄1 緒論11.1 課題設(shè)計的背景與意義11.2 機(jī)械手臂搬運加工流程控制發(fā)展現(xiàn)狀11.3 設(shè)計的主要內(nèi)容22 PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計32.1 機(jī)械手臂搬運加工流程控制的要求32.2 系統(tǒng)輸入輸出點分析及PLC選型32.3 I/O點分配與PLC外接線圖43 PLC控制系統(tǒng)軟件設(shè)計63.1 常用的編程方法介紹63.2 控制程序流程圖設(shè)計63.3 PLC控制程序設(shè)計74 系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析114.1 系統(tǒng)仿真調(diào)試114.2 結(jié)果分析14結(jié)束語16參考文獻(xiàn)17致 謝18附 錄 程序

7、梯形圖19 1 緒論1.1 課題設(shè)計的背景與意義 課程設(shè)計背景：隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)中，越來越多的自動化設(shè)備已經(jīng)完全取代了傳統(tǒng)的人工參與工作的工業(yè)生產(chǎn)流程。傳統(tǒng)的人工參與工作，不僅危險性高，而且生產(chǎn)效率低，人為因素的影響可能會使整個生產(chǎn)流程崩潰，因此，傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)該被先進(jìn)的自動化生產(chǎn)所取代。如今，越來越多的自動化生產(chǎn)設(shè)備的應(yīng)用，使得工業(yè)生產(chǎn)中的各種難題都迎刃而解。例如，機(jī)械手臂的應(yīng)用，解決了人工不能在高溫、高腐蝕、高輻射的環(huán)境中工作的問題，而且機(jī)械手臂的應(yīng)用，提高了生產(chǎn)工件的精度和壽命等。因此，如何設(shè)計機(jī)械手臂的加工工作流程，成為我們今天主要討論的問題。 課程設(shè)計的深遠(yuǎn)意義在于

8、有助于加深我們對這門課程的理解，我們在課堂上學(xué)的都是基礎(chǔ)理論知識，對于如何用程序語言來描述所學(xué)知識還是有一定難度。通過課程設(shè)計，我們可以真正理解其內(nèi)涵。有利于我們邏輯思維的鍛煉，程序設(shè)計能直接有效地訓(xùn)練學(xué)生的創(chuàng)新思維、培養(yǎng)分析問題、解決問題能力。此次，課程設(shè)計為機(jī)械手臂搬運加工流程控制工藝流程。本文將介紹基于PLC的機(jī)械手臂搬運加工的控制設(shè)計，該系統(tǒng)具有循環(huán)工作、緊急停止、正常停止等工作模式，具有自動上升、下降、夾緊、松開、加工、計數(shù)等功能，可以自動的完成對工件的加工流程，以及記錄顯示加工完成的數(shù)目。1.2 機(jī)械手臂搬運加工流程控制發(fā)展現(xiàn)狀專用機(jī)械手經(jīng)過幾十年的發(fā)展，如今已進(jìn)入以通用機(jī)械手為標(biāo)

9、志的時代。由于通用機(jī)械手的應(yīng)用和發(fā)展，進(jìn)而促進(jìn)了智能機(jī)器人的研制。智能機(jī)器人涉及的知識內(nèi)容，不僅包括一般的機(jī)械、液壓、氣動等基礎(chǔ)知識，而且還應(yīng)用一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計算技術(shù)、無線電控制、仿生學(xué)和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強(qiáng)的新技術(shù)。目前國內(nèi)外對發(fā)展這一新技術(shù)都很重視，幾十年來，這項技術(shù)的研究和發(fā)展一直比較活躍，設(shè)計在不斷地修改，品種在不斷地增加，應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷地擴(kuò)大。90年代以后，隨著計算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)械手技術(shù)也得到飛速的多元化發(fā)展?？傊?，目前機(jī)械手的主要經(jīng)歷分為三代：第一代機(jī)械手主要是靠人工進(jìn)行控制，控制方式為開環(huán)式，沒有識別能力；改進(jìn)的方

10、向主要是將低成本和提高精度；第二代機(jī)械手設(shè)有電子計算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把接收到的信息反饋，使機(jī)械手具有感覺機(jī)能；第三代機(jī)械手能獨立完成工作過程中的任務(wù)。它與電子計算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性制造單元FMC(FlexibleManufacturingCell)中重要一環(huán)。目前國內(nèi)工業(yè)機(jī)械于主要用于機(jī)床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。因此，國內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大機(jī)械手應(yīng)用范圍，重點發(fā)展鑄鍛、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動

11、強(qiáng)度，改善作業(yè)條件。在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時，相應(yīng)地發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的還要研制示教式機(jī)械手、計算機(jī)控制機(jī)械手和組合式機(jī)械手等。1.3 設(shè)計的主要內(nèi)容 根據(jù)控制要求，明確設(shè)計內(nèi)容，擬定設(shè)計方案與進(jìn)度計劃，運用所學(xué)的理論知識，進(jìn)行機(jī)械手臂搬運加工流程運行原理設(shè)計、硬件系統(tǒng)設(shè)計、軟件系統(tǒng)設(shè)計、創(chuàng)新設(shè)計，提高理論知識工程應(yīng)用能力、系統(tǒng)調(diào)試能力、分析問題與解決問題的能力。主要內(nèi)容包括： （1）設(shè)計出硬件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖、接線圖、時序圖等； （2）系統(tǒng)有啟動、停止功能； （3）運用功能指令進(jìn)行PLC控制程序設(shè)計，并有主程序、子程序和中斷程序； （4）程序結(jié)構(gòu)與控制功能自行創(chuàng)新設(shè)計； （5）進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試，實

12、現(xiàn)機(jī)械手臂搬運加工流程的控制要求。2 PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計2.1 機(jī)械手臂搬運加工流程控制的要求機(jī)械手臂搬運加工流程控制系統(tǒng)由機(jī)械手臂、加工臺、電磁閥、傳送帶、行程開關(guān)等組成?？刂埔笕缦拢海?）如圖1所示，有兩部機(jī)械對工作物進(jìn)行加工，對象由輸送帶A送到加工位置，然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺1的位置進(jìn)行第一步驟加工。當(dāng)?shù)谝徊襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物夾起再送至工作臺2進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物放到輸送帶B送走，然后由7段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)量。（2）假設(shè)使用氣壓機(jī)械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關(guān)開始做夾起動作，然后開始上升碰到上限開關(guān)后，手臂開始

13、往右，當(dāng)碰到第一工作站的極限開關(guān)時，機(jī)械手臂下降將工作物放置工作臺l然后上升等待機(jī)械對工作物加工；當(dāng)工作物第一加工步驟完成時，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺2上進(jìn)行第二加工步驟。（3) 當(dāng)?shù)诙庸げ襟E完成時，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶B送出，并由7段數(shù)碼管顯示出加工完成的數(shù)次。圖1 機(jī)械手臂搬運加工流程控制過程示意圖2.2 系統(tǒng)輸入輸出點分析及PLC選型 系統(tǒng)的輸入包括系統(tǒng)的啟動按鈕SB1、停止按鈕SB2、機(jī)械手運動下限行程開關(guān)SQ1、上限行程開關(guān)SQ2、左限行程開關(guān)SQ3、右限行程開關(guān)SQ4、工作臺1

14、的極限行程開關(guān)SQ5、工作臺2的極限行程開關(guān)SQ6。系統(tǒng)輸出包括控制七段數(shù)碼管各段二極管的狀態(tài)、機(jī)械手上下左右運動的四個電磁閥以及控制機(jī)械手夾緊放松的一個電磁閥。根據(jù)系統(tǒng)輸入輸出點的分析可知，系統(tǒng)有8個輸入點，13個輸出點，所以選用FX2N-32MR型號的PLC。2.3 I/O點分配與PLC外接線圖系統(tǒng)變量定義及I/O地址分配如表1所示表1 系統(tǒng)變量定義及I/O地址分配表輸入編址輸出編址X0啟動按鈕SB1Y0數(shù)碼管a段X1停止按鈕SB2Y1數(shù)碼管b段X2下限行程開關(guān)SQ1Y2數(shù)碼管c段X3上限行程開關(guān)SQ2Y3數(shù)碼管d段X4左限行程開關(guān)SQ3Y4數(shù)碼管e段X5右限行程開關(guān)SQ4Y5數(shù)碼管f段X

15、6工作臺1極限行程開關(guān)SQ5Y6數(shù)碼管g段X7工作臺2極限行程開關(guān)SQ6Y10下降電磁閥YV1Y11上升電磁閥TV2Y12左移電磁閥TV3Y13右移電磁閥YV4Y14夾緊電磁閥YV5系統(tǒng)硬件接線圖如圖2所示圖2 系統(tǒng)硬件接線圖3 PLC控制系統(tǒng)軟件設(shè)計3.1 常用的編程方法介紹常用的PLC編程方法有經(jīng)驗法、解析法、圖解法。1、經(jīng)驗法即是運用自己的或別人的經(jīng)驗進(jìn)行設(shè)計，設(shè)計前選擇與設(shè)計要求相類似的成功的例子，并進(jìn)行修改，增刪部分功能或運用其中部分程序，直至適合自己的情況。在工作過程中，可收集與積累這樣成功的例子，從而可不斷豐富自己的經(jīng)驗。2、解析法可利用組合邏輯或時序邏輯的理論，并運用相應(yīng)的解析

16、方法，對其進(jìn)行邏輯關(guān)系的求解，然后再根據(jù)求解的結(jié)果，畫成梯形圖或直接寫出程序。3、圖解法圖解法是靠畫圖進(jìn)行設(shè)計。常用的方法有梯形圖法、波形圖法及流程法。梯形圖法是基本方法，無論是經(jīng)驗法還是解析法，若將PLC程序轉(zhuǎn)化成梯形圖后，就要用到梯形圖法。3.2 控制程序流程圖設(shè)計 控制程序流程圖如圖3所示圖3 控制程序流程圖3.3 PLC控制程序設(shè)計 設(shè)計機(jī)械手臂搬運加工流程控制可以用基本指令編程，也可以用步進(jìn)指令編程，但是相比基本指令，步進(jìn)指令更加思路清晰，程序簡單易懂，所以我選用的是步進(jìn)指令編程。源程序梯形圖解釋如下所示：圖4 初始指令PLC上電后，系統(tǒng)初始化，步進(jìn)到S0狀態(tài)，同時將0送至D0，系統(tǒng)

17、只要通電就會將D0譯碼輸出驅(qū)動7位數(shù)碼管。該部分功能梯形圖如圖5所示。圖5 驅(qū)動數(shù)碼管 當(dāng)啟動按鈕按X000下時，步進(jìn)到S20狀態(tài)，機(jī)械手下移，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限開關(guān)X002時，機(jī)械手用一秒夾緊物件，然后上移，上移到上限開關(guān)X003時，機(jī)械手右移。該部分功能梯形圖如圖6所示。圖6 動作指令圖7 動作指令 機(jī)械手右移到工作臺1極限開關(guān)X006后，往下移動，到達(dá)下限行程開關(guān)X002后，機(jī)械手用1S松開物件，等待物件加工120s，同時機(jī)械手向上移動，停止在上限，當(dāng)物件加工完后，機(jī)械手在往下移動，到達(dá)下限開關(guān)X002后，用1S夾緊物件，然后上移，上移到上線開關(guān)X003后，機(jī)械手往右移動。此部分功能梯形圖如圖7

18、所示。圖8 動作指令 圖9 動作指令機(jī)械手右移到工作臺2極限開關(guān)X006后，往下移動，到達(dá)下限行程開關(guān)X002后，機(jī)械手用1S松開物件，等待物件加工120s，同時機(jī)械手向上移動，停止在上限，當(dāng)物件加工完后，機(jī)械手在往下移動，到達(dá)下限開關(guān)X002后，用1S夾緊物件，然后上移，上移到上線開關(guān)X003后，機(jī)械手往右移動。此部分功能梯形圖如圖8，圖9所示。圖10 動作指令圖11 動作指令 機(jī)械手右移到右限開關(guān)X005后，往下移動，到達(dá)下限行程開關(guān)X002后，機(jī)械手用1S松開物件，將物件放在傳送帶B上，然后機(jī)械手向上移動，同時D0加1，上移到上線開關(guān)X003后，機(jī)械手往左移動，回到初始位置，繼續(xù)搬運物件

19、。此部分功能梯形圖如圖10，圖11所示。完整的梯形圖見附錄一。4 系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析4.1 系統(tǒng)仿真調(diào)試文章設(shè)計的控制系統(tǒng)仿真調(diào)試是使用GX Developer仿真軟件。GX Developer是三菱PLC的編程軟件。適用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnA、FX等全系列可編程控制器。支持梯形圖、指令表、SFC、 ST及FB、Label語言程序設(shè)計，網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)定，可進(jìn)行程序的線上更改、監(jiān)控及調(diào)試，具有異地讀寫PLC程序功能。下面是系統(tǒng)的具體調(diào)試結(jié)果。圖12 初始化指令調(diào)試系統(tǒng)上電后，初始化S0，驅(qū)動數(shù)碼管顯示0，步進(jìn)到S0。仿真如圖12所示。圖13 下移指令調(diào)試按下啟動按鈕X000，Y0

20、10得電，機(jī)械手下移。仿真如圖13所示。圖14 夾物指令調(diào)試當(dāng)下移到下限開關(guān)X002時，機(jī)械手用1S夾緊物件，仿真如圖14所示。圖15 上移指令調(diào)試當(dāng)計時1S到，Y011得電，機(jī)械手上移，仿真如圖15所示。圖16 右移指令調(diào)試機(jī)械手上移到上限開關(guān)X003時，機(jī)械手馬上向右移。仿真如圖16所示。圖17 下移指令調(diào)試當(dāng)機(jī)械手到達(dá)工作臺1極限開關(guān)時，機(jī)械手下移。仿真如圖17所示。圖18 放開指令調(diào)試當(dāng)機(jī)械手到達(dá)下限開關(guān)X002時，機(jī)械手用1S放松，仿真如圖18所示。圖19 上移指令調(diào)試1S到后，物件加工120S，機(jī)械手上移，仿真如圖19所示。圖20 下移指令調(diào)試120S到時，機(jī)械手下移，仿真如圖20

21、所示。圖21 夾物指令調(diào)試下移到下限開關(guān)，機(jī)械手用時1S夾緊，仿真如圖21所示。圖22 上升指令調(diào)試1S到后，機(jī)械手上升。仿真如圖22所示。從工作臺1到工作臺2之間的程序功能工序是相同的，所以這里不在介紹。接下來介紹工作臺后的工序仿真。圖23 手臂放松指令調(diào)試Y010得電，機(jī)械手下以移，下移到下限開關(guān)X002時，用1s放松，仿真如圖23所示。圖24 上移指令調(diào)試松開后，物件右傳送帶B送走，D0加1，數(shù)碼管數(shù)值加1，同時機(jī)械手上移。仿真如圖24所示。圖25 左移指令調(diào)試到上限X003后機(jī)械手左移，仿真如圖25所示。圖26 返回初始指令調(diào)試到達(dá)左限開關(guān)X004后，回到初始狀態(tài)S0。仿真如圖26所示

22、。4.2 結(jié)果分析經(jīng)過以上仿真可知，系統(tǒng)能正常的運行，機(jī)械手能自動上移，下移，左移，右移，夾緊，放松物件，準(zhǔn)確的實現(xiàn)設(shè)計要求給的任務(wù)，所以，此設(shè)計是符合設(shè)計要求。結(jié)束語在這次為期一周的PLC課設(shè)中，通過機(jī)械手臂搬運加工流程控制設(shè)計，我鞏固了以前所學(xué)的PLC的知識。我將在書本上學(xué)到的知識，在這次課設(shè)中得到體系化、架構(gòu)化，對于PLC電氣控制理論，有了更加深刻的理解。PLC在自動化領(lǐng)域發(fā)揮著十分重要的作用，作為一個電氣學(xué)院的學(xué)生，我們應(yīng)該熟練掌握PLC，具備利PLC實現(xiàn)各種控制功能、控制工程的能力。這一周的課設(shè)中，我們應(yīng)用PLC軟件設(shè)計了機(jī)械手臂搬運加工流程控制的梯形圖程序，大家一起討論程序?qū)崿F(xiàn)的方

23、法，鞏固了PLC編程語言，開發(fā)了我們的創(chuàng)新思維。通過對機(jī)械臂加工流程的控制設(shè)計，讓我進(jìn)一步認(rèn)識了工業(yè)生產(chǎn)自動化的控制原理，同時也掌握了一些PLC編程技巧。在查詢網(wǎng)絡(luò)大量資料庫及圖書館資料后，也堅定了我們只要認(rèn)真努力，我們也可以設(shè)計出最好的控制方案。本設(shè)計中還可以為系統(tǒng)增設(shè)緊急停止、正常停止、計數(shù)復(fù)位、系統(tǒng)復(fù)位，這樣可以讓工業(yè)控制更具有可控性，也為工業(yè)生產(chǎn)排障提供方便，同時也是著眼于工業(yè)生產(chǎn)安全而設(shè)計的。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，越來越多的自動化生產(chǎn)設(shè)備也越來越多，學(xué)好PLC必然能夠開闊自己的視野，同時適應(yīng)社會的需要。設(shè)計的時候得到老師和同學(xué)的熱心幫助，再次向他們表示誠摯的感謝！鑒于我們所學(xué)知識有限

24、，經(jīng)驗不足，又是初次進(jìn)行PLC的課程設(shè)計，難免存在一些錯誤和不足之處，懇請各位老師給予誠懇的批平和熱心的指正。參考文獻(xiàn)1 熊幸明. 電氣控制與PLC. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2011.2 王本軼. 機(jī)床設(shè)備控制基礎(chǔ). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005.3 湯以范.電氣與可編程控制技術(shù)：機(jī)械工業(yè)出版社；2004.4 廖常初.PLC編程及應(yīng)用：機(jī)械工業(yè)出版社；2003.5 熊幸明. 曹才開. 一種工業(yè)機(jī)械手的PLC控制.微計算機(jī)信息，2006.6 孔秀艷. 一種四軸搬運機(jī)械手的PLC控制. 大眾科技，2008年，第7 期7 劉軒.王麗偉. 機(jī)械手的PLC控制. 機(jī)床電器. 2006.8 言紀(jì)蘭.懂峰

25、. 基于PLC控制的搬運機(jī)械手的應(yīng)用. 機(jī)械工程與自動化， 2008.9 漆漢宏.PLC電氣控制技術(shù) 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 2006.1210 詹貴印.周紅梅.三自由度液壓機(jī)械手的PLC控制研究. 裝備制造行業(yè) 應(yīng)用 2007.致 謝 通過本次設(shè)計，讓我很好的鍛煉了理論聯(lián)系實際，與具體項目、課題相結(jié)合開發(fā)、設(shè)計產(chǎn)品的能力。既讓我們懂得了怎么把理論應(yīng)用與實際，又讓我們懂得了在實踐中遇到的問題怎么用理論解決，更多的是接觸到了將來踏入社會，接觸實際工程所必須的一些東西。通過對氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復(fù)勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范，同時，我已經(jīng)歷了對于一個開發(fā)工具從完全陌生到初步掌握的過程。在學(xué)習(xí)的過程中，我了解到了有目的地學(xué)習(xí)會加促進(jìn)我們的學(xué)習(xí)效率。本次的設(shè)計是在我的努力下和同學(xué)的幫助下完成的。我親身體驗到了要做好一件事情是不容易的。這次的設(shè)計也存在許多瑕疵！我將會在以后的學(xué)習(xí)生活中再接再厲！附 錄程序梯形圖22