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1、畢業(yè)設計說明書 機器螃蟹 上海交通大學機械與動力工程學院 機械與自動化 專業(yè) F0502007班 設計者: 姓名曹 睿 姓名胡 楊 姓名賈 睿 指導老師: 郭為忠 2008年1月10日 目錄 一、背景資料................................................................................………….4 二、設計分析.......................

2、.............................................................……….5 三、執(zhí)行機構的設計......................................................................................6 3.1 蟹腿的設計……………………………………………………………..6 3.2 轉向機構………………………………………………………………13 3.3 上下機架的設計………………………………………………………..14 3.4 傳動鏈設計…………

3、………………………………………………….16 四、零件的設計…………………………………………………………….21 五、Unigraphics NX軟件運動仿真..……………………………………23 六、方案的比較…………………………………………………………….27 七、心得體會……………………………………………………………….30 摘要 我們組設計的是一個六足機械螃蟹。此機械螃蟹由一個電機驅動，完全由機械結構控制，可以實現(xiàn)橫向爬行、行進中左右轉向及原地轉向，并且可以適應多種路面狀況，有較強的適應性、穩(wěn)定性。本文將

4、首先對自然中螃蟹的結構以及行走方式進行分析、研究，然后提出總體的設計方案，再對機械螃蟹各個機構的具體設計方案、制作方法和Unigraphics NX軟件仿真展開詳細的介紹，最后對機械螃蟹做出總結、評價與比較。 關鍵詞：機械螃蟹，設計，Unigraphics仿真 設計成員及分工 分工 由于我們的計劃方案比較復雜，工作量很大，而我們只有三個人，如果把工作簡單清晰地劃分開是不明智的，所以我們全程都是共從參與、共同工作的。只是在具體的工作上才分開工作，比如說各個零件的制作。一起工作可以讓我們可以方便地交流思想，互相取其精華，共

5、同攻克難題，從而大大提高了工作效率。 一、 背景資料 一般的動物，身體都分成頭、胸、腹三部份，而螃蟹的頭部和胸部愈合在一起，稱為頭胸部。腹部退化，反折緊貼在頭胸部的下方。頭胸和腹部外面都包著硬硬的外殼，動物學家通稱牠們?yōu)榧讱ゎ?。螃蟹總共有五對腳，牠們的共同特征是：有關節(jié)性附肢、外骨骼和十只腳。因此，動物學家在分類時將牠們歸入動物界的節(jié)肢動物門、甲殼綱、十腳目。背甲是螃蟹外殼的一部份，它蓋在頭胸部的外面，所以又稱為頭胸甲。而蓋在腹部的外殼叫做腹甲。 螃蟹大都有一對像鉗子一樣的大腳，我們稱為「螯」，主要用于捕食和防御。其它的是四對朝著左右兩側伸出的是用于步行的步足。對于很多螃

6、蟹來說，最后的那對步足已經演化為用于水中劃行的劃行足，只有中間的三對步足起主要爬行作用。螃蟹的步足由七個小節(jié)組成，可以看到螃蟹的足每兩節(jié)的外骨骼之間有光滑柔軟的薄膜相連，里面沒有可供轉動的關節(jié)，只有一條條肌肉束與外骨骼相連接。當節(jié)間肌肉伸縮時，依靠節(jié)間膜的彈性只能使足的各節(jié)產生上下方向的動作而不能前后轉動，它由一側足尖的爪節(jié)向下彎曲，抓住地面，再用另一側的足尖向外伸直，支撐住身體，推動身體前進。 但是螃蟹為什么總是橫著爬呢？一種說法認為，以前的螃蟹是依靠地磁場來判斷方向的，在地球形成以后的漫長歲月中，地磁南北極已發(fā)生多次倒轉。地磁極的倒轉使許多生物無所適從，甚至造成滅絕。螃蟹是一種古老的回游

7、性動物，它的內耳有定向小磁體，對地磁非常敏感。由于地磁場的倒轉，使螃蟹體內的小磁體失去了原來的定向作用。為了使自己在地磁場倒轉中生存下來，螃蟹采取“以不變應萬變”的做法，干脆不前進，也不后退，而是橫著走。從生物學的角度看，蟹的胸部左右比前后寬，八只步足伸展在身體兩側，它的前足關節(jié)只能向下彎曲，這些結構特征也使螃蟹只能橫著走。 二、 設計分析 a) 設計要求：全機械結構控制，利用一個電驅動動各類齒輪、連桿等機構運動，能夠實現(xiàn)整個蟹身的橫向移動和轉向運動。做到結構簡單緊湊，運動靈活可靠、合理有效，盡量模仿實物運動過程，并應考慮到制造工藝要求、材料強度等因素，使方案真實合理，可實際

8、執(zhí)行。具體的結構設計將在下面的設計部分給出。 b) 設計中，所有齒輪均采用標準備參數(shù)，各連桿、槽輪、機架等結構均根據工件制造加工工藝及材料強度要求設計。 c) 設計方案簡介：經過一些資料的分析和對其他機械螃蟹結構的考察，并對各種方案進行分析比較，我們最終決定設計一個六足的機械螃蟹。該螃蟹在一個電機驅動下可以實現(xiàn)橫向爬行、行進中左右轉向及原地轉向，且可適應多種路面狀況，有較強的穩(wěn)定性。 三、 執(zhí)行機構的設計 3．1蟹腿的設計： 單獨對一條蟹腿的運動進行研究，易知在螃蟹邁進的時候，足尖抓地，帶動蟹身前行，在運動到極限位置時則需抬起回復，為下一次邁進做準備。所以相對于蟹身，單條腿的

9、運動軌跡應大致為如下曲線： 若單純采用連桿機構來直接實現(xiàn)該軌跡，將使得機構比較復雜，降低了機構的可靠度。若采用了這樣的機構（如右圖所示一類機構），即把整條腿的運動功能由一組連桿機構來實現(xiàn)，易知，自然中的螃蟹是可以在原地抬腿的，而此機構無法實現(xiàn)單獨抬腿或邁腿的功能。而且在整個行進過程中，連桿機構都要提供支撐整個蟹身的力，這樣會使得電機始終要提供一個很大的力，甚至有可能使電機無法負荷，一旦失去電機供力，為了保持蟹身的平穩(wěn)，則需要另外加入固定裝置，使機構更加復雜，進一步降低了可靠性。經分析，對蟹身的支撐作用僅發(fā)生在小腿接觸地面的過程中，而此時大腿可保持不動，聯(lián)想到人類的走路方式，肌肉僅提供抬腿時所需的力，而支撐身體則主要由關節(jié)的“死點”位置來實現(xiàn)。所以我們在蟹腿中也引入一個類似“死點”的機構，便可大大減輕電機的負荷，提高機構的可靠性與合理性，同時把該曲線簡化分解為蟹腿的擺動與抬落這兩個單一的運動，更加符合實際蟹腿的運動情況，也降低了機構的復雜程度。 經過反復研究比較，我們把蟹腿簡化為如下圖所示的運動機構，將蟹腿結構中對行走起主要作用的肢節(jié)簡化為大腿和小腿，大腿完成抬腿功能（由圖中連桿1和2與偏心輪2共同實現(xiàn)），小腿完成擺動功能。其中，連桿1和2在圖示位置中正好構成所需的“死點”，使大腿保持不動。 下面具體分析蟹腿的運動以確定驅動機構：