六自由度關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計【含11張CAD圖紙、說明書】,含11張CAD圖紙、說明書,自由度,關(guān)節(jié),機器人,腰部,結(jié)構(gòu)設(shè)計,11,十一,cad,圖紙,說明書,仿單 開題論證報告 題目名稱：關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計 一、題目來源、題目研究的主要內(nèi)容及國內(nèi)外現(xiàn)狀綜述 （一）題目來源： 本題目來源于生產(chǎn)實際，手工電弧焊接效率低，操作環(huán)境差，而且對操作員技術(shù)熟練程度要求較高，因此采用機器人技術(shù)，實現(xiàn)焊接生產(chǎn)操作的柔性自動化，以提高生產(chǎn)效率。而且,現(xiàn)在對許多構(gòu)件的焊接精度和速度等提出越來越高的要求,一般工人已難以勝任這一工作；此外,焊接時的火花及煙霧等,對人體造成危害,因此,焊接過程的完全自動化已成為重要的研究課題。其中,十分重要的就是要應(yīng)用焊接機器人。 （二）題目研究的主要內(nèi)容： 設(shè)計一個用于焊接的關(guān)節(jié)型機器人，進行機器人的總體方案設(shè)計、腰結(jié)構(gòu)設(shè)計及其零件設(shè)計。 關(guān)節(jié)型機器人的機械本體部分一般為由各種關(guān)節(jié)串接起若干連桿組成的開鏈式機構(gòu)。由于結(jié)構(gòu)上的原因，其關(guān)節(jié)通常只有轉(zhuǎn)動型和移動型。關(guān)節(jié)型機器人主要特點是模仿人類腰部到手臂的基本結(jié)構(gòu)，因此本體結(jié)構(gòu)通常包括關(guān)節(jié)型機器人的機座結(jié)構(gòu)及腰部關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動裝置、手腕結(jié)構(gòu)及手腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動裝置和末端執(zhí)行器。我所做的課題偏重與機座和腰部的結(jié)構(gòu)設(shè)計。 弧焊機器人多采用占地面積小，動作范圍較大的關(guān)節(jié)型操作機，其靈活性大，能以最佳狀態(tài)決定焊槍的位置。 （三）國內(nèi)外現(xiàn)狀綜述： 目前，對機器人技術(shù)的發(fā)展有最重要影響的國家是日本和美國。美國在機器人技術(shù)的綜合性水平上仍處于領(lǐng)先地位，日本生產(chǎn)的機器人數(shù)量和種類則居世界首位。我國發(fā)展機器人技術(shù)起步于20世紀70年代末。1995年9月，6000m水下機器人試驗成功.近年來,在步行機器人、精密裝配機器人及多自由度關(guān)節(jié)型機器人研制等前沿領(lǐng)域內(nèi)逐步縮短與世界水平的差距。 自從第一臺工業(yè)機器人問世以來，機器人的應(yīng)用領(lǐng)域從汽車工業(yè)逐漸向其他行業(yè)滲透，機器人的種類也從操作手逐漸衍生出各種各樣的機器人，如今機器人已經(jīng)深入到人類生活的方方面面。人類科技的進步、文明的發(fā)展已經(jīng)和機器人產(chǎn)生了密切的關(guān)系。人類社會的發(fā)展已經(jīng)離不開機器人技術(shù)，而機器人技術(shù)的進步必然對推動科技發(fā)展產(chǎn)生不可忽視的作用。當前和今后的機器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、對環(huán)境的自主性強、具有多種感覺能力的方向發(fā)展。機器人也正在逐漸具有智能。美國貝爾科爾公司已成功地將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)裝配在芯片上，其智能分析速度比普通計算機要快數(shù)千倍，能更好地完成識別語言和圖像處理等工作。 華中理工大學(xué)的熊臘森、彭振國、陳一堅和曹東杰教授合著的一篇論文，題為《IR761/125型點焊機器人在平頭駕駛室總裝生產(chǎn)線上的應(yīng)用》，它主要介紹了IR761/125型點焊機器人的機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)；重點討論了該機器人的焊接生產(chǎn)應(yīng)用；提出了機器人的使用維護和故障處理建議。 南京機械?？茖W(xué)校的徐錦康、邵群濤和劉啟芬合著的論文《XZ-I型弧焊機器人》主要介紹了XZ-I型機器人操作機結(jié)構(gòu)和機構(gòu)設(shè)計，位置交流伺服控制系統(tǒng)及計算機控制軟件特點，給出了主要算法。 二、本題目擬解決的問題 焊接機器人具有6個自由度：① 腰關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)；② 臂關(guān)節(jié)俯仰；③ 肘關(guān)節(jié)俯仰；④ 腕關(guān)節(jié)仰腕；⑤ 擺腕；⑥旋腕。其中要詳細地設(shè)計機器人基座和腰部的結(jié)構(gòu)。整體機器人要實現(xiàn)腕部最大負荷6kg，最大速度2m/s，最大工作空間半徑1500mm 。 在設(shè)計過程中要考慮到很多問題：① 機器人的六個關(guān)節(jié)采用何種驅(qū)動器；② 傳動比的選擇要合理；③ 同一軸上的軸承要保證很好的同軸度；④基座采用何種材料如何制造；⑤ 立柱與大臂如何聯(lián)接；⑥ 要有足夠大的安裝基面，以保證機器人工作時的穩(wěn)定性；⑦ 腰座承受機器人全部重量和工作載荷，應(yīng)保證足夠的強度、剛度和承載能力；⑧ 腰座軸系及傳動鏈的精度對末端執(zhí)行器的運行精度影響最大。因此腰座與手臂的聯(lián)接要有可靠的定位基準面。 三、 解決方案及預(yù)期效果 （一）解決方案： 機器人大體采用PUMA型 1. 操作機的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計； 關(guān)節(jié)型機器人本體驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動器和傳動機構(gòu)，它們常和執(zhí)行機構(gòu)聯(lián)成一體，驅(qū)動臂桿和載荷完成指定的運動。常用的驅(qū)動器有電機和液壓、氣動驅(qū)動裝置等。其中采用電機驅(qū)動是最常用的驅(qū)動方式。電極驅(qū)動具有精度高，可靠性好，能以較大的變速范圍滿足機器人應(yīng)用要求等特點。所以在這次設(shè)計中我選擇了直流電機作為驅(qū)動器。 2. 速度和位置檢測； 3. 伺服控制系統(tǒng)選擇； 4. 工作空間的確定； 5. 機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計； ①內(nèi)部鋁鑄件形狀復(fù)雜，既用作內(nèi)部齒輪安裝殼體與軸的支承座，又兼作承力骨架，傳遞集中載荷。這樣不僅節(jié)省材料，減少加工量，又使整體質(zhì)量減輕。手臂外壁與鑄件骨架采用膠接，使連接件減少，工藝簡單，減輕了質(zhì)量。 ② 軸承外形環(huán)定位簡單。一般在無軸向載荷處，載荷外環(huán)采用端面打沖定位的方法。 ③ 采用薄壁軸承與滑動銅襯套，以減少結(jié)構(gòu)尺寸，減輕質(zhì)量。 ④ 有些小尺寸齒輪與軸加工成一體，減少連接件，增加了傳遞剛度。 ⑤ 大、小臂，手腕部結(jié)構(gòu)密度大，很少有多余空隙。如電機與臂的外壁僅有0.5mm間隙，手腕內(nèi)部齒輪傳動安排亦是緊密無間。這樣使總的尺寸減少，質(zhì)量減少。 ⑥ 工作范圍大，適應(yīng)性廣。PUMA除了自身立柱所占空間以外，它的工作空間幾乎是他的長臂所能達到的全球空間。再加之其手腕軸的活動角度大，因此使它工作時位姿的適應(yīng)性強。譬如用手腕擰螺釘，手腕關(guān)節(jié)4，6配合，一次就能轉(zhuǎn)1112°。 ⑦ 由于結(jié)構(gòu)上采用了剛性齒輪傳動，調(diào)整齒輪間隙機構(gòu)，彈性萬向聯(lián)軸器，工藝上加工精密，多用整體鑄件，使得重復(fù)定位精度高。 ⑧ 機器人手臂材料的選擇： 機器人手臂的材料應(yīng)根據(jù)手臂的工作狀況來選擇。根據(jù)設(shè)計要求，機器人手臂要完成各種運動。因此，對材料的一個要求是作為運動的部件，它應(yīng)是輕型材料。而另一方面，手臂在運動過程中往往會產(chǎn)生振動，這將大大降低它的運動精度。因此，在選擇材料時，需要對質(zhì)量、剛度、阻尼進行綜合考慮，以便有效地提高手臂的動態(tài)性能。 機器人手臂材料首先應(yīng)是結(jié)構(gòu)材料。手臂承受載荷時，不應(yīng)有變形和斷裂。從力學(xué)角度看，即要具有一定的強度。手臂材料應(yīng)選擇高強度材料，如鋼、鑄鐵、合金鋼等。機器人手臂是運動的，又要具有很好的受控性，因此，要求手臂比較輕。綜合而言，應(yīng)該優(yōu)先選擇強度大而密度小的材料做手臂。其中，非金屬材料有尼龍6、聚乙烯和碳素纖維等；金屬材料以輕合金為主。 ⑨腰關(guān)節(jié)采用齒輪二級傳動。總傳動比為48，第一級傳動傳動比為4，第二級傳動比為12，主軸的角速度為3.82 rad/s。 （二）預(yù)期效果： 工作可靠，結(jié)構(gòu)簡單；裝卸方便，便于維修、調(diào)整；能很好的實現(xiàn)自動電弧焊的功能。 3