任務(wù)書 XX 學(xué)院 XXX工程 專業(yè) XXXX 屆 題 目 汽車生產(chǎn)線焊接機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 專業(yè)班級 學(xué)生姓名 指導(dǎo)老師 任務(wù)書下發(fā)日期 設(shè)計截止日期 畢業(yè)設(shè)計（論文）的主要內(nèi)容： 1.焊接機器人主要由機器人本體、計算機和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運動空間，并可做復(fù)雜的軌跡運動，其腕部一般有2個或3個自由度，可靈活運動。較先進的焊接機器人腕部采用柔性，既可向各個方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動，其動作類似人的，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，焊接其內(nèi)表面。焊接機器人一般采用液壓驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，可通過手把手示教或點位示數(shù)來實現(xiàn)示教。焊接機器人廣泛應(yīng)用于汽車、儀表、電器，、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。 2.工業(yè)機器人系統(tǒng)設(shè)計包括機械系統(tǒng)的設(shè)計、控制系統(tǒng)的設(shè)計。機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計，以plc為核心的控制系統(tǒng)，本設(shè)計主要研究的是焊接機器人結(jié)構(gòu)方面的設(shè)計。 畢業(yè)設(shè)計（論文）的主要要求： 設(shè)備總裝配圖（計算機出圖）；設(shè)備所有零件圖（計算機出圖）；手繪圖A1張；設(shè)計圖紙數(shù)量不少于3張A0 圖紙；設(shè)計說明書不少于1.5萬字，正文頁數(shù)不少于30頁；譯文與開題報告不少于3000字。 技術(shù)參數(shù)： 本課題參考庫卡 KR 16-2 KS-F型號機器人，低載荷6軸機械臂，技術(shù)參數(shù)如下： 額定負載（KG）:16 附加負載（KG）:10 結(jié)構(gòu)形式: 串聯(lián) 軸數(shù): 6 工作半徑(mm): 1801 重復(fù)精度（mm）: 0.05 最大工作范圍(第一軸）: ±144° 第二軸: +80°/﹣110° 第三軸: +154°/﹣130° 第四軸: ±350° 第五軸: ±130° 第六軸: ±350° 最大速度(第一軸): 168°/s 第二軸: 173°/s 第三軸: 192°/s 第四軸: 329°/s 第五軸: 332°/s 第六軸: 789°/s 本體重量（KG）:245 安裝方式: 地面 采用伺服電機的驅(qū)動方式 負荷 6 kg 附加負荷 10 kg 工作范圍 最大作用范圍 2101 mm 其他數(shù)據(jù)與規(guī)格數(shù) 6 重復(fù)精確度 <±0,05 mm 重量 245 kg 控制系統(tǒng) KR C2 主要參考文獻： [1] 龔振幫.焊接機器人機械設(shè)計[M].電子工業(yè)出版社，1995 [2] 袁任光.可編程序控制器（PLC）應(yīng)用技術(shù)與實例.華南理工大學(xué)出版社，2003 [3] 熊有倫.焊接機器人技術(shù)基礎(chǔ).華中科技大學(xué)出版社，1996 [4] 郁漢琪，郭健.可編程序控制器原理及應(yīng)用.中國電力出版社，2004. [5] 王兆義.可編程控制器教程.機械工業(yè)出版社 1993 [6] 丁煒，魏孔平.可編程控制器在工業(yè)控制中的應(yīng)用.化學(xué)工業(yè)出版社，2004 [7] 成大先.機械設(shè)計手冊[M].機械工業(yè)出版社 2002 [8] 吳宗澤，羅圣國.機械設(shè)計課程設(shè)計手冊第二版[M].高等教育出版社1999 [9] 廖念釗，莫雨松，李碩根，楊興駿.互換性與技術(shù)測量第四版[M].高等教育出版社，2000. [10] 王野，王田苗等.危險作業(yè)機器人關(guān)鍵技術(shù)綜述［J］.機器人技術(shù)與應(yīng)用,2005(6) [11] 陳錦昌，劉就女，劉林.計算機工程制圖.華南理工出版社，1999 [12] 曲東越.大型專用焊接機器人的設(shè)計與應(yīng)用.應(yīng)用科技，2000 [13] 胡勝海.靜電焊接機器人.涂料工業(yè)，1981 [14] 馬香峰等.工業(yè)機器人的操作機設(shè)計［M］冶金工業(yè)出版社，1996. [15] 孫樹棟. 工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)［M］西北工業(yè)大學(xué)出版社，2006. [16] 江浩,樊炳輝等.新型移動機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計［J］2000 [17] 郭洪紅. 工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)［M］科學(xué)出版社，2008. [18] 文邦椿. 現(xiàn)代機械設(shè)計師手冊［M］機械工業(yè)出版社，2012. 任務(wù)書編制教師（簽章）： 年 月 日 教研室審核意見: 教研室主任(簽章): 年 月 日 學(xué)院審核意見: 學(xué)院院長(簽章): 年 月 日 備注 注：任務(wù)書中的數(shù)據(jù)、圖表及其他文字說明可作為附件附在任務(wù)書后面，并在主要要求中標明：“見附件”