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1、第一章 工業(yè)機器人基礎(chǔ),工作空間,工作空間也稱工作范圍、工作行程。工業(yè)機器人執(zhí)行任務(wù)時，其手腕參考點或末端操作器安裝點（不包括末端操作器）所能掠過的空間，一般不包括末端操作器本身所能到達的區(qū)域。 目前，單體工業(yè)機器人本體的工作范圍可達3.5 m 左右。,MOTOMAN-EA1900N弧焊專用機器人，屬于垂直多關(guān)節(jié)型機器人。 圖2-6 圖2-7 為此種機器人的工作范圍。,2.2.3 額定速度,,對于結(jié)構(gòu)固定的機器人，其最大行程為定值，因此額定速度越高，運動循環(huán)時間越短，工作效率也越高。而機器人每個關(guān)節(jié)的運動過程一般包括啟動加速、勻速運動和減速制動三個階段。如果機器人負載過大，則會產(chǎn)生較大的加速度

2、，造成啟動、制動階段時間增長，從而影響機器人的工作效率。對此，就要根據(jù)實際工作周期來平衡機器人的額定速度。,2.2.3 承載能力,C,加速度的大小,承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量，通?？梢杂觅|(zhì)量、力矩或慣性矩來表示。 承載能力不僅取決于負載的質(zhì)量，而且與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。 一般低速運行時，承載能力強。為安全考慮，將承載能力這個指標確定為高速運行時的承載能力。通常，承載能力不僅指負載質(zhì)量，還包括機器人末端操作器的質(zhì)量。,分辨率,機器人的分辨率由系統(tǒng)設(shè)計檢測參數(shù)決定，并受到位置反饋檢測單元性能的影響。分辨率可分為編程分辨率與控制分辨率。,例如：

3、當電機旋轉(zhuǎn)0.1度，機器人腕點（手尖端點）移動的直線距離為0.01mm時，其基準分辨率為0.01mm。,1、編程分辨率,當編程分辨率與控制分辨率相等時，系統(tǒng)性能達到最高。,2、控制分辨率,2.2.5 工業(yè)機器人的精度,機器人的精度主要體現(xiàn)在定位精度和重復定位精度兩個方面。,如圖2-8所示，為重復定位精度的幾種典型情況：圖a為重復定位精度的測定；圖b為合理的定位精度，良好的重復定位精度；圖c為良好的定位精度，很差的重復定位精度；圖d為很差的定位精度，良好的重復定位精度。,,此圖涉及到隨機概率分布函數(shù)的問題，不宜在中職和高職階段過多介紹,可以用扔飛鏢的例子來說明：,,這叫定位精度差，但重復定位精度

4、好。,這叫定位精度好，但重復定位精度差。,,MOTOMAN-EA1900N弧焊專用機器人各項技術(shù)參數(shù),2.1 工業(yè)機器人的基本組成,第一代工業(yè)機器人主要由以下幾部分組成： 操作機、控制器和示教器 。 對于第二代及第三代工業(yè)機器人還包括感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng)，它們分別由 傳感器及軟件實現(xiàn)。,,,操作機,控制器,示教器,2.1.1 操作機（機器人本體）,操作機（或稱機器人本體）是工業(yè)機器人的機械主體，是用來完成各種作業(yè)的執(zhí)行機構(gòu)。 它主要由機械臂、驅(qū)動裝置、傳動單元及內(nèi)部傳感器等部分組成。,關(guān)節(jié)型機器人操作機基本構(gòu)造,伺服電機 減速器,腕關(guān)節(jié),小臂,肘關(guān)節(jié),手腕,大臂,連接法蘭,皮帶傳動,

5、腰部,肩關(guān)節(jié),腰關(guān)節(jié),基座, 機器人操作機的每個關(guān)節(jié)均 采用 1 個交流伺服馬達驅(qū)動,機器人的六個軸： J1：腰部電機 J2：肩部電機 J3：肘部俯仰電機 J4：肘部回轉(zhuǎn)電機 J5：碗部俯仰電機 J6：碗部回轉(zhuǎn)電機,2.1.2 控制器（控制柜）,工業(yè)機器人控制器是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及傳感器反饋回來的信號， 支配操作機完成規(guī)定運動和功能的裝置。 它是機器人的關(guān)鍵和核心部分。,基本功能：示教、記憶、位置伺服、坐標設(shè)定等。 開發(fā)程度：封閉型、開放型和混合型。 目前基本上都是封閉型系統(tǒng)（如日系）或者混合型系統(tǒng)（如歐系） 控制方式：集中式控制和分布式控制,2.1.3 示教器,,亦稱示教編程

6、器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按鍵組成。可由操作者手持移動。它是機器人的人機交互接口，機器人的所有操作基本上都是通過它來完成的。示教器實質(zhì)上就是一個專用的智能終端。,,,,串口通信模塊,,,,,示教器,S6,S0,S6,S5,S1,S2,S3,S4,主控制模塊,運動控制模塊,驅(qū)動模塊,操作機,示教器的數(shù)據(jù)流關(guān)系,機器人的技術(shù)參數(shù)反映了機器人可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況，是設(shè)計、應(yīng)用機器人必須考慮的問題。 機器人的主要技術(shù)參數(shù)有自由度、分辨率、工作空間、工作速度、 工作載荷等。,2.2 工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù),2.2.1 自由度,,1.機器人自由度定義 機器人的自由度是指當確定

7、機器人手部在空間的位置和姿態(tài)時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)目，不包括手部開合自由度。在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)需要6個自由度，但自由度數(shù)目越多，機器人結(jié)構(gòu)就越復雜，控制就越困難，所以目前機器人常用的自由度數(shù)目一般不超過7個。 自由度是機器人的一個重要技術(shù)指標，可用軸的直線移動、擺動或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目來表示。,,2機器人自由度的選擇 （1）一般自由度的選擇 機器人的自由度是根據(jù)機器人的用途來設(shè)計的，人們希望機器人能以準確的方位把它的末端執(zhí)行部件或與它連接的工具移動到指定點。如果機器人的用途是未知的，那么它應(yīng)當具有6個自由度；機器人自由度數(shù)目越多，動作越靈活，通用性越強，但是結(jié)構(gòu)則更復雜，剛

8、性也差；如果工具本身具有某種特別結(jié)構(gòu)，那么就可能不需要6個自由度。,,（2）冗余自由度 機器人的自由度多于為完成任務(wù)所必需的自由度時，多余的自由度稱為冗余自由度。設(shè)置冗余自由度，主要是使機器人具有一定的避障能力。 從理論上講，具有6個自由度的機器人在其工作空間內(nèi)可達到任意位置和姿態(tài)，但由于奇異位形存在，一些關(guān)節(jié)運動到相應(yīng)位置時，會使機器人自由度退化，失去一個或幾個自由度；再加上在工作空間可能存在的障礙，機器人就無法滿足工作要求。具有冗余自由度的機器人就有能夠克服奇異位形，避開障礙、克服關(guān)節(jié)運動限制和改善動態(tài)特性的功能，它能充分提高機器人的工作能力，在運動和動態(tài)性能方面具有無可比擬的優(yōu)越性。

9、如圖2-5所示，為手臂型七自由度關(guān)節(jié)式機器人。,2.2.2 工作空間,工作空間也稱工作范圍、工作行程。工業(yè)機器人執(zhí)行任務(wù)時，其手腕參考點或末端操作器安裝點（不包括末端操作器）所能掠過的空間，一般不包括末端操作器本身所能到達的區(qū)域。 目前，單體工業(yè)機器人本體的工作范圍可達3.5 m 左右。,MOTOMAN-EA1900N弧焊專用機器人，屬于垂直多關(guān)節(jié)型機器人。 圖2-6 圖2-7 為此種機器人的工作范圍。,2.3 坐標系,機器人是由運動軸和連桿組成的，而其運動方式是在不同的坐標系下進行的，為了掌 握機器人的示教方法，應(yīng)首先了解機器人的坐標系及各運動軸在不同坐標系的運動。 主要有： 關(guān)節(jié)坐標系 絕

10、對坐標系(直角坐標系) 圓柱坐標系 工具坐標系 用戶坐標系,2.3.1 簡介,關(guān)節(jié)坐標系 機器人每個軸均可以獨立地正向或反向轉(zhuǎn)動，關(guān)節(jié)坐標系是機器人各關(guān)節(jié) 上固定的坐標系，用于確定機器人的關(guān)節(jié)角。 基坐標系 基坐標系是一個固定定義的直角坐標系，位于位于機器人基座。它是最便 于機器人從一個位置移動到另一個位置的坐標系。 世界坐標系 世界坐標系是固定定義的直角坐標系，默認世界坐標系與基坐標系重合。 世界坐標系可定義機器人單元，所有其他的坐標系均與世界坐標系直接或 間接相 關(guān)。它適用于微動控制、一般移動以及處理具有若干機器人或外軸 移動機器人的工作站 和工作單元。,工具

11、坐標系 工具坐標系是一個直角坐標系，位于工具上。它是與機器人工具固連的 笛卡爾坐標系，隨機器人的運動而改變。通常是最適于對機器人進行編 程的坐標系。 用戶坐標系 用戶坐標系是一個直角坐標系，用來說明工件的位置。,2.3.2 分類介紹,關(guān)節(jié)坐標系 機器人由多個運動關(guān)節(jié)組成，機械手的每一個軸都可以進行獨立的操作，各個關(guān)節(jié)都可以獨立運動，如圖 4-14所示。對運動范圍大且不要求機器人末端姿態(tài)的情況，建議選用關(guān)節(jié)坐標系。在關(guān)節(jié)坐標系下，每個軸可單獨運動，通過示教器上相應(yīng)的鍵控制機器人的各個軸示教，其運動方式見表 4-1。,圖4-14 關(guān)節(jié)坐標系下各個軸的運動,表4-1 關(guān)節(jié)坐標系下機器人的運動方式,

12、2. 絕對坐標系 如圖4-15所示，絕對坐標系的原點定義為機器人的安裝面和第一轉(zhuǎn)動軸的交點。 X軸 向前， z軸向上， y軸按右手規(guī)則定義。在絕對坐標系下，機器人末端軌跡沿定義的 X 、Y 、 Z方向運動，其運動方式見表 4-2 。,圖4-15工業(yè)機器人絕對坐標系,表4-2 絕對坐標系下機器人的運動方式,3. 世界坐標系 圖4-16所示，世界坐標系默認與基坐標系重合，位于機器人底部，可通過配置軟件更 改。其運動方式見表4-30。,圖4-16工業(yè)機器人世界坐標系,4. 工具坐標系 圖4-17所示， 工具坐標系定義在工具尖，并且假定工具的有效方向為 Z軸， x軸垂直于工具平面， y軸

13、由右手規(guī)則產(chǎn)生，如圖4-17所示。標定了工具相對于法蘭(指的是末端最后第 6軸的法蘭 凸緣盤的位置和姿態(tài)) ，如圖4-18所示。這里特別注意，姿態(tài)一定不能遺漏。 在工具坐標系中，機器人末端軌跡沿工具坐標的 X 、Y 、Z軸方向運動，機器人的運動方式見表4-40,圖4-17 工具坐標系及各軸的運動,表4-4 工具坐標系下機器人的運動方式,5. 用戶坐標系 用戶坐標系是用戶根據(jù)工作的需要，自行定義的坐標系，用戶可根據(jù)需要定義多個坐 標系，如圖 4-19所示。用戶自定義可以方便的量測工作區(qū)間中各點的位置并加以任務(wù)安 排，且更符合人的直觀。在用戶坐標系下，機器人末端軌跡沿用戶自己定義的坐標軸方 向

14、運動，其運動方式見表 4-5。,圖4-19 用戶坐標系及各軸的運動,表4-5 用戶坐標系下機器人的運動方式,2.3.3 TCP運動軌跡,TCP為加上工具后工具的末端點機器人的工作其實就是實現(xiàn)TCP點在空間中完成預(yù)定或指定的運動軌跡TCP。 （工具控制點）固定功能: 除了關(guān)節(jié)坐標系外，在其他坐標系下都有TCP固定功能，即在工具控制點位置保持不變的情況下，只改變工具的方向(姿態(tài))。在TCP固定功能下各軸的運動方式見下表。,2.3.4 奇異點,1、奇異位形及其不良影響 也稱特殊位形，是機器人機構(gòu)的一個重要的運動學特性，它是指機械手的 工作空間中，手部參考點不能實現(xiàn)沿任意方向的微小位移或轉(zhuǎn)動時相應(yīng)

15、機械手的位形。 當機械手運動到奇異位置時，產(chǎn)生的不良影響主要表現(xiàn)在如下的三個方面： （1）使機械手實際操作自由度減少，從而手部無法實現(xiàn)沿著某些方向的運 動，同時減少了獨立的內(nèi)部關(guān)節(jié)變量數(shù)目。 （2）某些關(guān)節(jié)角速度趨向無窮大，引起機械手失控，導致執(zhí)行器偏離了規(guī)定的軌跡。 （3）使雅克比矩陣退化，從而所有包括雅克比的求逆控制方案無法實現(xiàn)，因此奇異性是機器人工作空間一個不可忽視的問題。,2、奇異點的本質(zhì) 機器人運動其實是電機的轉(zhuǎn)動帶動機械運動，關(guān)鍵問題在于如何將電機的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換到機器人TCP點的空間運動。 從機器人每個軸的角度計算出TCP點的位置坐標是正解，逆解反之。 奇異點既機器人在進行逆解

16、過程時出現(xiàn)的矩陣退化導致多解。簡單理解就是通過TCP點算不出來關(guān)節(jié)角。,3、三種奇異位置 在標準的軸運動學系統(tǒng)中應(yīng)當區(qū)分三種不同的奇異位置,它們是頂部奇異點、完全伸展位置、腕部軸奇異點。,頂部奇異點 于A4,A5,A6軸交叉點處的腕部根節(jié)點正好位于A1軸上方。如圖4-20所示的六軸機器人，四軸和六軸相交(大部分機器人四軸和六軸都會相交，所以很多機器人都會存在這種奇異點，它與機器人的品牌無關(guān)，只和結(jié)構(gòu)有關(guān))。,圖4-20 頂部奇異點,完全伸展奇異點 如圖所示的六軸機器人，A2-A3的延長線直接穿過處于A4，A5，A6軸交叉點處的腕部根節(jié)點。,圖4-21 完全伸展奇異點,腕部奇異點 如圖所示的六軸機器人，A2-A3的延長線直接穿過處于A4，A5，A6軸交叉點處的腕部根節(jié)點。,圖4-22 腕部奇異點,4、奇異點的一般解決辦法 機器人處于奇異位形時，其某些自由度退化，逆運動學無正解。從機器人控制上來說，機器人將無法沿著規(guī)劃路徑運動。 當機器人運動至奇異位形發(fā)生報錯時： (1) 首先判斷問題：是速度超限還是位置超限; (2) 然后確認通過路徑上容易超限的地方; (3) 最后在這個位置上其他方向偏移多設(shè)置一個中間點，避開奇異位置。 （注意：奇異點報錯后，需要確認錯誤，否則機器人不會工作）。,