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基于步進(jìn)電機(jī)的四自由度機(jī)械手設(shè)計與控制（單片機(jī)控制） 47 摘 要 機(jī)械手是在工業(yè)生產(chǎn)中得到廣泛的使用，經(jīng)常被用來對工件進(jìn)行水平、垂直地移位，是現(xiàn)在自動化生產(chǎn)中不可缺少的設(shè)備。特別是在自動化程度高的工廠，不但提高了整體生產(chǎn)的精度，也大大提高了機(jī)械生產(chǎn)的效率，對現(xiàn)代化機(jī)械發(fā)展是有很大意義的。 本文所闡述的機(jī)械手共有4個自由度，分別是夾緊工件、機(jī)械手腕的旋轉(zhuǎn)、手臂的伸出與縮回、機(jī)身的旋轉(zhuǎn)和升降，基本滿足了工業(yè)生產(chǎn)線上傳遞工件并進(jìn)行定位的需要，它的控制系統(tǒng)采用單片機(jī)進(jìn)行控制，得益于單片機(jī)成熟的應(yīng)用技術(shù)、低廉的價格，以及穩(wěn)定的開發(fā)平臺，工作人員可以很直觀地通過按鈕進(jìn)行操作。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手，單片機(jī)，步進(jìn)電機(jī) ABSTRACT Manipulator in industrial production is widely used in the movement of the work piece along the horizontal, vertical direction.It is now indispensable to the automated production equipment. The manipulator not only improves the accuracy of the overall production,but also greatly improves the efficiency of the machinery,especially in highly automated factories.Manipulator’s application is beneficial to the development of modern machinery. Manipulator described in this paper has four degrees of freedom for fixing the work piece, rotaing the mechanical wrist, extending and retracting the arm, as well as rotating and lifting the body. Thus, the needs of the transmission and locating of the work piece in the product line are basicly satisfied line to meet the industrial need to orient the work piece. Its control system adopts the microcomputer control. In terms of the application of SCM mature technology, low price, and a stable development platform, the manipulator can be operated very intuitively through pushing buttons. Key words: manipulator, SCM, stepping motor 目 錄 1 緒論 1 1.1課題的意義 1 1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 1 1.3 本論文主要任務(wù) 3 2 機(jī)械手的總體設(shè)計 5 2.1機(jī)械手的組成 5 2.2機(jī)械手設(shè)計參數(shù) 5 2.3機(jī)械手坐標(biāo)系 6 2.4機(jī)械手控制系統(tǒng) 6 2.5小結(jié) 6 3 機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 7 3.1手部機(jī)構(gòu) 7 3.2 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計及計算 8 3.3 主要尺寸的確定 9 3.4 氣缸結(jié)構(gòu)設(shè)計 14 3.5步進(jìn)電機(jī)的計算與選型 14 3.6步進(jìn)電機(jī)性能校核 16 3.7小結(jié) 16 4 機(jī)械手手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計 17 4.1機(jī)械手手臂的結(jié)構(gòu) 17 4.2機(jī)械手手臂電機(jī)的計算與選型 17 4.3小結(jié) 23 5 機(jī)械手腰部和基座結(jié)構(gòu)設(shè)計 24 5.1機(jī)械手腰部和基座的結(jié)構(gòu) 24 5.2機(jī)械手腰部的步進(jìn)電機(jī)的計算與選型 24 5.3步進(jìn)電動機(jī)的性能校核 26 5.4機(jī)械手底座的步進(jìn)電機(jī)的計算與選型 27 5.5步進(jìn)電動機(jī)的性能校核 29 5.6小結(jié) 30 6 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 31 6.1驅(qū)動器 31 6.2接線圖 37 6.3步進(jìn)電機(jī)原理 37 6.4單片機(jī)的選用 39 6.5控制原理圖 39 6.6機(jī)械手控制程序流程圖 40 6.7小結(jié) 43 7 結(jié)論 44 參考文獻(xiàn) 45 致謝 46 1 緒論 1.1 課題的意義 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手也越來越多的被應(yīng)用。在機(jī)械工業(yè)中，鑄、焊、鉚、沖、壓、熱處理、機(jī)械加工、裝配、檢驗(yàn)、噴漆、電鍍等工種都有應(yīng)用的實(shí)理。其他部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國防工業(yè)等工作中也均有所應(yīng)用[1]。 在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下： （1）以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度 應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。 （2）以改善勞動條件，避免人身事故 在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或部分代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。 在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。 （3）可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。因此，在自動化機(jī)床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)[2]。 綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢。 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 1.2.1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓取，放下機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。 1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為Unimate（即萬能自動）。運(yùn)動系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司,專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。 1962年美國機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。 1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國機(jī)械制造業(yè)是從1970年開始應(yīng)用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。 聯(lián)邦德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。 日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家。自1969年從美國引進(jìn)兩種機(jī)械手后大力從事機(jī)械手的研究。 前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手，至1977年底，其中一半是國產(chǎn)，一半是進(jìn)口。 目前，工業(yè)機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要依靠工人進(jìn)行控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。 第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計算控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，是機(jī)械手具有感覺機(jī)能。 第三代機(jī)械手則能獨(dú)立完成工作過程中的任務(wù)。它與電子計算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)。 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。 隨著加工行業(yè)在我國的迅速發(fā)展，各行各業(yè)的自動化裝備水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常常配有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率，代替工人完成惡劣環(huán)境下危險、繁重的勞動。 目前，機(jī)械手常用于完成的工作有:注塑工業(yè)中用于從模具中快速抓取制品并將制品傳送到下一個生產(chǎn)工序;?機(jī)械加工行業(yè)中用于取料、送料;?澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。本文以能夠?qū)崿F(xiàn)這類工作的搬運(yùn)機(jī)械手為研究對象，針對本文作者參與的工業(yè)取料用直角坐標(biāo)機(jī)械手控制系統(tǒng)軟、硬件進(jìn)行了介紹和分析。 目前市場上常見的工業(yè)取料直角坐標(biāo)機(jī)械手主運(yùn)動臂的控制方式主要采用液壓或氣壓驅(qū)動。這種控制策略的優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)簡單，系統(tǒng)易于控制。但缺點(diǎn)是系統(tǒng)定位靠設(shè)定接近開關(guān)的位置來實(shí)現(xiàn)，定位精度低，而一旦用戶要求改變?nèi)×瞎ぷ黝愋?，必須重新調(diào)節(jié)各液壓或氣壓缸的定位開關(guān)，以適應(yīng)新的工作任務(wù)，不利于生產(chǎn)過程的自動化。 國內(nèi)機(jī)械手工業(yè)，鐵路工業(yè)中首先在單機(jī)、專機(jī)上采用機(jī)械手上下料，減輕工人的勞動強(qiáng)度。 1.2.2 發(fā)展趨勢 目前工業(yè)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鑄造、熱處理等方面，無論數(shù)量、品種和性能方面還是不能滿足工業(yè)發(fā)展的需要。 在國內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的還要研制示教式機(jī)械手、計算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。將機(jī)械手各運(yùn)動構(gòu)件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)以及根據(jù)不同類型的加緊機(jī)構(gòu)，設(shè)計成典型的通用機(jī)構(gòu)，所以便根據(jù)不同的作業(yè)要求選擇不同類型的基加緊機(jī)構(gòu)，即可組成不同用途的機(jī)械手。既便于設(shè)計制造，有便于更換工件，擴(kuò)大應(yīng)用范圍。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作業(yè)。 此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機(jī)械手，并考慮與計算機(jī)連用，逐步成為整個機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。 在國外機(jī)械制造業(yè)中工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用較多，發(fā)展較快。目前主要用于機(jī)床、橫鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。 此外，國外機(jī)械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。如位置發(fā)生稍許偏差時，即能更正并自行檢測，重點(diǎn)是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經(jīng)取得一定成績。 視覺功能即在機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光覺測距儀（即距離傳感器）以及微型計算機(jī)。工作是電視照相機(jī)將物體形象變成視頻信號，然后送給計算機(jī)，以便分析物體的種類、大小、顏色和位置，并發(fā)出指令控制機(jī)械手進(jìn)行工作。 觸覺功能即是在機(jī)械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時機(jī)械手首先伸出手指尋找工作，通過安裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸覺作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通過裝在手指內(nèi)的敏感元件來控制，達(dá)到自動調(diào)整握力的大小?？傊?，隨著傳感技術(shù)的發(fā)展機(jī)械手裝配作業(yè)的能力也將進(jìn)一步提高。 更重要的是將機(jī)械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)[3]。 1.3 本論文主要任務(wù) 本論文主要完成的任務(wù)如下： （1）介紹了機(jī)械手的背景和意義； （2）介紹了機(jī)械手的總體框架； （3）詳細(xì)描述了機(jī)械手的總體研究方案； （4）基于單片機(jī)完成了對機(jī)械手硬件部分的設(shè)計與完成。 2 機(jī)械手的總體設(shè)計 2.1 機(jī)械手的組成 手部機(jī)構(gòu) 機(jī) 械 手 機(jī)械系統(tǒng) 控制系統(tǒng) 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 手臂機(jī)構(gòu) 腰部機(jī)構(gòu) 驅(qū)動機(jī)構(gòu) 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動 單片機(jī)控制 圖2-1機(jī)械手的組成 它主要由機(jī)械系統(tǒng)(執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu))、控制系統(tǒng)組成。 執(zhí)行機(jī)構(gòu)：執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)械手完成抓取工件，實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動所必需的機(jī)械部件，它包括手部、腕部、手臂、機(jī)身等。 （1）手部：又稱手爪或抓取機(jī)構(gòu)，它直接抓取工件或夾具。 （2） 腕部：又稱手腕，是連接手部和臂部的部件，其作用是調(diào)整或改變手部的工作方位。 （3）手臂：是支承腕部的部件，作用是承受工件的負(fù)荷，并把它傳遞到預(yù)定的位置。 （4） 機(jī)身：是支承手臂的部件，其作用是帶動臂部自轉(zhuǎn)、升降或俯仰運(yùn)動。 A. 驅(qū)動系統(tǒng)：為執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動力，并驅(qū)動其動力的裝置。常用的 機(jī)械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電傳動。 B. 控制系統(tǒng)：通過對驅(qū)動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作，當(dāng)發(fā)生錯誤或故障時,發(fā)出報警信號[4-5]。 2.2 機(jī)械手設(shè)計參數(shù) 機(jī)械手（重復(fù)）定位精度：±0.5mm； 機(jī)械手最大抓重：1kg； 工件尺寸：直徑約2～3cm，圓柱形，材料是鐵質(zhì)； 支座旋轉(zhuǎn)角度為：90度（最大速度：90度每秒）； 物料盤（采用步進(jìn)電機(jī)控制）每工步旋轉(zhuǎn)角度：30度（最大轉(zhuǎn)度：30度每秒）； 手臂上下移動距離為：20cm（最大速度10cm/s）； 手臂前后移動距離為：20cm（最大速度10cm/s）； 手指開合角度為：60度（最大速度60度每秒），手爪旋轉(zhuǎn)角度為360度。 2.3 機(jī)械手坐標(biāo)系 本課題的機(jī)械手的坐標(biāo)系采用極坐標(biāo)系設(shè)計[5]。 圖2-2機(jī)械手坐標(biāo)系 2.4 機(jī)械手控制系統(tǒng) 本課題采用單片機(jī)控制器對機(jī)械手進(jìn)行控制，根據(jù)機(jī)械手的工作流程編制出單片機(jī)程序，預(yù)定工作流程如圖2-3所示。 歸零 物料盤轉(zhuǎn)一個工步 手臂伸出 手臂向下 手指夾緊 手臂向上 支座順時針轉(zhuǎn) 手臂向下 手指松開 手臂向上 圖2-3機(jī)械手循環(huán)動作流程圖 2.5 小結(jié) 本章節(jié)對機(jī)械手進(jìn)行了總體介紹，對機(jī)械手的總體方案進(jìn)行了詳細(xì)介紹。對各個自由度的動作和實(shí)現(xiàn)作了詳細(xì)的說明，根據(jù)設(shè)計綜合參數(shù)確定設(shè)計方案，介紹了基于極坐標(biāo)機(jī)械手的特點(diǎn)和原理。 3 機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 3.1 手部機(jī)構(gòu) 本課題中采用夾持式手部結(jié)構(gòu)，由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等，課題中采用齒輪齒條式的傳力機(jī)構(gòu)[4]。其機(jī)構(gòu)由圖3-1所示。 圖3-1機(jī)械手手部 3.1.1 手指的形狀和分類 夾持式是最常見的一種。其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式。按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種；按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動型(或稱直進(jìn)型)，其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本型式。當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指；同理，當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型?；剞D(zhuǎn)型手指開閉角較小，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件[5]。 3.1.2 設(shè)計時考慮的幾個問題 （1）具有足夠的握力(即夾緊力) 在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。 （2）手指間應(yīng)具有一定的開閉角 兩手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對于移動型手指只有開閉幅度的要求。 （3） 保證工件準(zhǔn)確定位 為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。 （4） 具有足夠的強(qiáng)度和剛度 手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。 （5） 考慮被抓取對象的要求 根據(jù)機(jī)械手的工作需要，通過比較，我們采用的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點(diǎn)， 兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計成V型。 3.2 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計及計算 本課題氣動機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計，如圖3-1所示： 手部驅(qū)動力的計算： 其工件重量G=1公斤，V形手指的角度，，摩擦系數(shù)為。 （1）根據(jù)手爪類別,計算夾緊力。 圖3-2手爪 如圖3-2所示，采用摩擦鎖緊方式，故受力分析得： (3-1) 式中： -工件質(zhì)量，； -重力加速度，； -動態(tài)運(yùn)動時產(chǎn)生的加速度，； -安全系數(shù)； -V型手爪張開的角度，； -氣爪夾頭與工件的摩擦因素；由于手爪與工件材料都采用45鋼，查表得 所以： = （2） 根據(jù)手部結(jié)構(gòu)的傳動示意圖3-1，其驅(qū)動力為: (3-2) 所以： （3）實(shí)際驅(qū)動力: (3-3) 因?yàn)閭髁C(jī)構(gòu)為齒輪齒條傳動，故取，并取。若被抓取工件的為勻速取時，則: 所以夾持工件時所需夾緊氣缸的驅(qū)動力為345N。 3.3 主要尺寸的確定 （1） 氣缸工作壓力的確定 由《液壓傳動與氣壓傳動》表3-1取氣缸工作壓力 表3-1 氣壓負(fù)載常用的工作壓力 負(fù)載F/N <5000 5000～10000 10000～20000 20000～30000 30000～50000 >50000 工作壓力p/MPa <0.8～1 1.5～2 2.5～3 3～4 4～5 >5～7 （2） 氣缸內(nèi)徑和活塞桿直徑的確定 本課題設(shè)計的氣缸屬于雙向作用氣缸。 單活塞桿雙作用氣缸是使用最為廣泛的一種普通氣缸。因其只在活塞一側(cè)有活塞桿，所以壓縮空氣作用在活塞兩側(cè)的有效面積不等。活塞左行時活塞桿產(chǎn)生推力，活塞右行時活塞桿產(chǎn)生拉力。 (3-4) (3-5) 式中： - 活塞桿上的推力，N； -活塞桿的拉力，N； - 氣缸工作時的總阻力，N； - 氣缸工作壓力，Pa； -活塞直徑，m； -活塞桿直徑，m； 氣缸工作時的總阻力與眾多因素有關(guān)，如運(yùn)動部件慣性力、背壓阻力、密封處摩擦力等。以上因素可以載荷率的形式計入公式，如要求氣缸的靜推力和靜拉力，則在計入載荷率后： (3-6) (3-7) 計入載荷率就能保證氣缸工作時的動態(tài)特性。若氣缸動態(tài)參數(shù)要求較高；且工作頻率高，其載荷率一般取，速度高時取小值，速度低時取大值。若氣缸動態(tài)參數(shù)要求一般，且工作頻率低，基本是勻速運(yùn)動，其載荷率可取。 由以上分析得雙向作用氣缸的直徑: (3-8) 代入有關(guān)數(shù)據(jù)，可得 查機(jī)械設(shè)計手冊圓整，得D=40mm 由,可得活塞桿直徑: 圓整后，取活塞桿直徑d=12mm （3） 缸筒壁厚和外徑的設(shè)計 缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算: (3-9) 式中： - 缸筒壁厚，mm； - 氣缸內(nèi)徑，mm； - 氣缸試驗(yàn)壓力，一般?。≒a）； -氣缸工作壓力 （Pa）； -缸筒材料許用應(yīng)力（Pa）； 本課題手爪夾緊氣缸缸筒材料采用為:鋁合金ZL106,[]=3MPa 將己知數(shù)據(jù)代入式(3-9)，則壁厚為: 取，則缸筒外徑為: （4）手部活塞桿行程長L計算 活塞桿的位移量為： S (3-10) 氣缸（活塞）行程與其使用場合及工作機(jī)構(gòu)的行程比有關(guān)。多數(shù)情況下不應(yīng)使用滿行程，以免活塞與缸蓋相碰撞，尤其用于夾緊等機(jī)構(gòu)。為保證夾緊效果，必須按計算行程多加10-20mm的行程余量。 (3-11) 故查有關(guān)手冊圓整為 （5） 校核 A. 活塞桿穩(wěn)定性的驗(yàn)算： 當(dāng)活塞桿的長度較小時，可以只按強(qiáng)度條件校核計算活塞桿直徑有: (3-12) 其中，[]， 則: 所以滿足實(shí)際設(shè)計要求。 B. 氣缸推力驗(yàn)算： = = 由以上計算可知?dú)鈮焊啄墚a(chǎn)生的推力大于夾緊工件所需的推力。所以該氣缸滿足要求。 （6）耗氣量的計算 氣缸的耗氣量與缸徑、行程、工作頻率和從換向閥到氣缸的連接管路容積（死容積）有關(guān)，氣缸每分鐘消耗的壓縮空氣流量為： (3-13) 式中： -氣缸缸徑，m； -活塞桿直徑，m； -活塞行程，m； -氣缸活塞每分鐘往復(fù)次數(shù)； 此公式未考慮氣缸內(nèi)的死容積，因此計算值比實(shí)際值偏小，設(shè)計時要根據(jù)具體情況加以修正。 (3-14) （7）氣缸進(jìn)排口的計算 氣缸的進(jìn)排氣口當(dāng)量直徑的大小與氣缸的耗氣量有關(guān)，除特殊情況外，一般氣缸的進(jìn)氣口、排氣口尺寸相同。氣缸進(jìn)排氣口當(dāng)量直徑用下式計算： (3-15) 式中： -工作壓力下氣缸的耗氣量，； -空氣流經(jīng)進(jìn)排氣口的速度，一般??； 把計算出來的氣缸進(jìn)排氣口當(dāng)量直徑進(jìn)行圓整后，按照GB/T 14038—93<<氣缸氣口螺紋>>選擇合適的氣口螺紋[7]。故， （8） 手爪部分總質(zhì)量估算 (3-16) 其中：手爪部分和活塞桿材料采用45鋼，缸筒和端蓋連接材料采用鋁合金ZL106 查相關(guān)手冊， 45號鋼密度為7.85 ZL106的密度為 2.73 手爪部分總質(zhì)量約為 3.4 氣缸結(jié)構(gòu)設(shè)計 （1） 缸筒和缸蓋的連接 缸筒與缸蓋的連接形式主要有拉桿式螺栓連接、螺釘式、鋼筒螺紋、卡環(huán)等，對于雙頭螺栓和螺栓連接，一般是四根螺栓，但是對于工作壓力高于時，一定要校核螺栓強(qiáng)度，必要時增加螺栓數(shù)量，例如6根[8]。 查閱機(jī)械手冊，選擇拉桿式螺栓連接，采用4根螺栓。該結(jié)構(gòu)簡單，易于加工，易于裝卸。由于工作壓力小于，故無須校核螺栓強(qiáng)度。 （2）活塞桿與活塞的連接結(jié)構(gòu) 活塞桿與活塞的常用連接形式分整體結(jié)構(gòu)和組合結(jié)構(gòu)。組合式結(jié)構(gòu)又分為螺紋連接、半環(huán)連接和錐銷連接[6]。 該氣缸選擇螺紋連接，結(jié)構(gòu)簡單，裝卸方便，應(yīng)用較多。 （3） 密封 氣缸密封的好壞，直接影響氣缸的性能和使用壽命，正確設(shè)計、選擇和使用密封裝置，對保證氣缸的正常工作非常重要。 對密封元件的要求如下： A. 密封性好，耐磨損，使用壽命長。 B. 穩(wěn)定性好，不易膨脹和收縮，難于溶解，不易老化及軟化。 C. 摩擦力小。 D. 密封件表面平整、光滑、無氣泡、雜質(zhì)、凹凸等缺陷。 E. 結(jié)構(gòu)簡單，成本低。 O型密封圈工作可靠，靜摩擦因素大，活塞的結(jié)構(gòu)比較簡單，目前使用的范圍較廣。故采用O型密封圈。 3.5 步進(jìn)電機(jī)的計算與選型 （1） 初選電機(jī)為45BF3-3A,參數(shù)如表3-2所示[9]。 表3-2電機(jī)參數(shù) 型號 相數(shù) 相電流 步距角 最大靜轉(zhuǎn)矩 空載啟動頻率 空載運(yùn)行頻率 轉(zhuǎn)動慣量 A 度 N.m Hz Hz Kg.cm^2 45BF3-3A 3 2 1.5 0.196 3000 27000 0.015 （2） 計算加在步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量 為了使手部能夠進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，因此在手部一側(cè)裝上步進(jìn)電機(jī)，初選步進(jìn)電機(jī)型號為45BF3-3A,查表得該型號電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量=0.015kg., 氣缸的轉(zhuǎn)動慣量=0.65 kg.。 =+=0.665 kg. (3-17) （3） 計算加在步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上能夠的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 分快速空載運(yùn)動和承受最大工作負(fù)載兩種情況進(jìn)行計算。 快速空載啟動時電動機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 由式=可知，是快速空載啟動時折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩。 根據(jù)式 =，考慮縱向鏈的總效率，計算快速空載啟動時折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩： =* (3-19) —對應(yīng)縱向空載最快移動速度的步進(jìn)電動機(jī)最高轉(zhuǎn)速； —步進(jìn)電動機(jī)有靜止到加速至轉(zhuǎn)速所需要的時間； 其中： —空載最快移動速度，為2000r/min； —步進(jìn)電動機(jī)步矩叫角，為1.5度； —脈沖當(dāng)量，=0.025mm/脈沖。 將以上各式帶入式 (3-20) 算得=333。 設(shè)步進(jìn)電動機(jī)由景致到加速至轉(zhuǎn)速所需時間=0.4s，傳動鏈總效率=0.7； 則由式=* (3-21) 求得=8.28*,因此=8.28* （4） 步進(jìn)電動機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的選定 考慮到步進(jìn)電動機(jī)采用的是開環(huán)控制，當(dāng)電網(wǎng)電壓減低時，其輸出轉(zhuǎn)矩會下降，可能造成丟步，甚至堵轉(zhuǎn)。因此，根據(jù)來選擇步進(jìn)電動機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩時，需要考慮到安全系數(shù)。這里取安全系數(shù)K=4，則步進(jìn)電動機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足： 4=3.3* 對于前面預(yù)選的45BF3-3A行步進(jìn)電動機(jī)，由表可知，其最大靜轉(zhuǎn)矩=0.196，可見完全滿足式4的要求。 綜上所述，這里選用45BF3-3A步進(jìn)電動機(jī)，可以滿足設(shè)計要求。 3.6 步進(jìn)電機(jī)性能校核 （1） 最快空載移動時電動機(jī)運(yùn)行頻率校核 最快空載移動速度=2000mm/min，對應(yīng)的電動機(jī)運(yùn)行頻率=222Hz。查表的45BF3-3A的極限運(yùn)行頻率為27000Hz，可見沒有超出范圍。 （2） 啟動頻率的計算 已知電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總慣量=0.665kg，電動機(jī)轉(zhuǎn)子自身的轉(zhuǎn)動慣量=0.015kg，查<<機(jī)電一體化課程設(shè)計指導(dǎo)書>>表4-3可知電動機(jī)轉(zhuǎn)軸不帶任何負(fù)載時的最高空載啟動頻率=27000Hz。則由式可以求出步進(jìn)電動機(jī)克服慣性負(fù)載的啟動頻率為： =4010Hz。 上式說明，要想保證步進(jìn)電動機(jī)啟動時不失步，任何時候的啟動頻率都必須小于4010Hz。實(shí)際上，在采用軟件升降時，啟動頻率選得很低，通常只有100Hz（即100脈沖/s）。 綜上所述，這里橫向進(jìn)給系統(tǒng)選用45BF3-3A步進(jìn)電動機(jī)，可以滿足設(shè)計要求[10]。 3.7 小結(jié) 本章節(jié)對機(jī)械手手部進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計，包括夾持器的選擇、夾緊力的大小、手爪張開的角度、工件的定位精度、剛度強(qiáng)度校核、被抓取對象的考慮等設(shè)計，具體闡述了在此過程中機(jī)構(gòu)的詳細(xì)設(shè)計思路，進(jìn)行了大量的夾緊力和外形尺寸的計算。還進(jìn)行了步進(jìn)電機(jī)的選型和校核。 4 機(jī)械手手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計 4.1 機(jī)械手手臂的結(jié)構(gòu) 通過安裝在末端上的步進(jìn)電機(jī)以及連接軸帶動滾珠絲杠，從而實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的前后運(yùn)動。機(jī)械手手臂的機(jī)構(gòu)圖如圖4-1所示。 圖4-1機(jī)械手手臂 4.2 機(jī)械手手臂電機(jī)的計算與選型 （1） 初選電機(jī)為90BYG2502，參數(shù)如表4-1所示[10]。 表4-1電機(jī)參數(shù) 型號 相數(shù) 相電流 步距角 最大靜轉(zhuǎn)矩 空載啟動頻率 空載運(yùn)行頻率 轉(zhuǎn)動慣量 A 度 N.m Hz Hz Kg.cm^2 90BYG2502 2 4.0 0.9 6 1800 20000 4 （2） 滾珠絲杠的選擇 根據(jù)電機(jī)以及末端執(zhí)行機(jī)構(gòu) 負(fù)載重量 W=1kg 最大行程 Smax=200mm 快速進(jìn)給速度 Vmax=100mm/s 加減速時間常數(shù) t=0.15s 預(yù)期壽命 Lh=30000h 直線運(yùn)動導(dǎo)程摩擦系數(shù) =0.02 電機(jī)轉(zhuǎn)速 Nmax=600r/min A. 設(shè)定螺距 根據(jù)電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速與快速進(jìn)給速度 B. 計算基本動態(tài)額定負(fù)載 各動作模式下的軸向負(fù)載的計算 a. 加速時， 加速度 軸向負(fù)載 =3.5N b. 勻速時 軸向負(fù)載 c. 減速時 軸向負(fù)載 表4-1 各動作模式1次循環(huán)所需的時間（s） 動作模式 A B C 共需時間 所需時間 0.3s 1.4s 0.3s 2s 表4-2螺距為10的負(fù)載條件 動作模式 A B C 軸向負(fù)載（N） 3.5 0.8 1.9 轉(zhuǎn) 速 300 600 300 所需時間比例 15% 70% 15% 根據(jù)表4-2負(fù)載條件計算軸向品均負(fù)載Pm與平均轉(zhuǎn)速Nm (4-5) 計算所需基本動態(tài)額定負(fù)載C 根據(jù)預(yù)期壽命，扣除停止時間后的凈運(yùn)行使用壽命（預(yù)計夾緊 1s 上下運(yùn)動5s） 將運(yùn)行系數(shù)帶入公式中得 因此選擇FL2004絲杠 C. 容許屈曲載荷，危險速度計算 研討絲杠軸全場L 與危險速度Nc 屈曲載荷 Pk L=最大行程+螺母長度+余量+末端尺寸 =280mm 下面就屈曲載荷進(jìn)行討論，設(shè)負(fù)載作用點(diǎn)間距： 式中： ：開始引起壓曲的負(fù)載； ： 負(fù)載作用點(diǎn)間距； E： 楊氏模量； I： 絲杠軸最小慣性矩 ； n： 由絲杠的支撐方法決定的系數(shù) 單推—單推 n=1 雙推—簡支 n=2(選用) 雙推—雙推 n=4 雙推—自由 n=0.25 式中： ：屈曲載荷； ： 安全系數(shù)（0.5）； 說明容許軸向負(fù)載充分滿足使用條件 由于電機(jī)速度比較慢，肯定安全 ，需校核危險速度 D. 最終選型結(jié)果： 適合的滾珠絲杠的形式為：FL2004 （3） 校核驅(qū)動電機(jī) A. 傳動系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量計算 a. 電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量 =4kg. b. 滾珠絲杠轉(zhuǎn)動慣量的折算 c. 手臂轉(zhuǎn)動慣量的折算 工作臺是移動部件，其移動質(zhì)量折算到滾珠絲杠軸上的轉(zhuǎn)動慣量可按下式進(jìn)行計算： 式中，為絲杠導(dǎo)程（cm）；為工作臺質(zhì)量（kg）。 所以： d. 中間軸轉(zhuǎn)動慣量的折算 e. 聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動慣量 f. 系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量計算 B. 驗(yàn)算矩頻特性 步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩是指電機(jī)的定位轉(zhuǎn)矩，從附件中查得。步進(jìn)電機(jī)的名義啟動轉(zhuǎn)矩與最大靜轉(zhuǎn)矩的關(guān)系為： 查得＝0.707。所以， 步進(jìn)電機(jī)空載啟動是指電機(jī)在沒有外加工作負(fù)載下的啟動。步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動力矩可按下式計算： 式中：為空載啟動力矩（N.cm）； 為空載啟動時運(yùn)動部件由靜止升速到最大快進(jìn)速度，折算到電機(jī)軸上的加速力矩（N.cm）； 為空載時折算到電機(jī)軸上的摩擦力矩（N.cm）； 有關(guān)的各項力矩值計算如下： a. 加速力矩 式中：為傳動系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量； 為電機(jī)最大角加速度； 為與運(yùn)動部件最大快進(jìn)速度對應(yīng)的電機(jī)最大轉(zhuǎn)速； t為運(yùn)動部件從靜止啟動加速到最大快進(jìn)速度所需的時間， 為運(yùn)動部件最大快進(jìn)速度； 為初選步進(jìn)電機(jī)的步距角； 為脈沖當(dāng)量。 b. 空載摩擦力矩 見《機(jī)電綜合設(shè)計指導(dǎo)》公式（2-34）P35 式中：為運(yùn)動部件的總重量； 為導(dǎo)軌摩擦系數(shù)； 為傳動系數(shù)總效率，取＝0.9； 為滾珠絲杠的基本導(dǎo)程。 c. 附加摩擦力矩 式中：為滾珠絲杠預(yù)緊力；為滾珠絲杠未預(yù)緊時的傳動效率，現(xiàn)?。?.9。 所以，步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動力矩： 初選電機(jī)型號應(yīng)滿足步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動力矩小于步進(jìn)電機(jī)名義啟動轉(zhuǎn)矩，即 從上式可知電機(jī)初步滿足要求。 C. 啟動矩頻特性校核 步進(jìn)電機(jī)啟動有突跳啟動和升速啟動。突跳啟動很少使用。升速啟動是步進(jìn)電機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)開始逐漸升速，在零時刻，啟動頻率為零。在一段時間內(nèi)，按一定的升速規(guī)律升速。啟動結(jié)束時，步進(jìn)電機(jī)達(dá)到了最高運(yùn)行速度。 90BYG250C矩特性圖4-2中，可查得： 圖4-2電機(jī)特性曲線 縱向：空載啟動力矩＝對應(yīng)的允許啟動頻率。步進(jìn)電機(jī)90BYG2502啟動頻率， 所以所選電機(jī)不會丟步。 D. 運(yùn)行矩頻特性校核 步進(jìn)電機(jī)的最高快進(jìn)運(yùn)行頻率可按下式計算： 式中：為運(yùn)動部件最大快進(jìn)速度。算得。 快進(jìn)力矩的計算公式： 見《機(jī)電綜合設(shè)計指導(dǎo)》公式（2-37）P37 式中： 為附加摩擦力矩， 為快進(jìn)時，折算到電機(jī)軸上的摩擦力矩。算得： 。 從90BYG2502運(yùn)行矩頻特性圖中，可知： 快進(jìn)力矩＝對應(yīng)的允許快進(jìn)頻率； 所以,所用的電機(jī)都滿足快速進(jìn)給運(yùn)行矩頻特性要求。 綜上所述，所選用的步進(jìn)電機(jī)90BYG2502符合要求，可以使用[10]。 4.3 小結(jié) 本章節(jié)涉及了機(jī)械手臂的設(shè)計，進(jìn)行了步進(jìn)電機(jī)的選型和校核，根據(jù)給定參數(shù)，對機(jī)械手臂的工作狀態(tài)進(jìn)行了校核，并分類討論了步進(jìn)電機(jī)在加速、勻速和減速時的各個工作狀態(tài)。 5 機(jī)械手腰部和基座結(jié)構(gòu)設(shè)計 5.1 機(jī)械手腰部和基座的結(jié)構(gòu) 在腰部安裝步進(jìn)電機(jī)，使手臂能夠上下擺動以實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動的目的。底座安裝步進(jìn)電機(jī)，是旋轉(zhuǎn)底座能夠90度轉(zhuǎn)動。結(jié)構(gòu)如圖5-1所示。 圖5-1機(jī)械手腰部 5.2 機(jī)械手腰部的步進(jìn)電機(jī)的計算與選型 （1） 初選電機(jī)為PK296A1-SG9，電機(jī)的參數(shù)如表5-1所示。 表5-1電機(jī)參數(shù) 型號 相數(shù) 相電流 步距角 最大靜轉(zhuǎn)矩 空載啟動頻率 空載運(yùn)行頻率 轉(zhuǎn)動慣量 A 度 N.m Hz Hz Kg.cm^2 PK296A1-SG9 2 4.0 0.9 6 1800 20000 4 （2） 計算加在步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量Jeq 已知： 初選的縱向步進(jìn)電動機(jī)型號為PK296A1-SG9，從表查的該型號電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量。 加上配重大約=10kg 則工作臺的轉(zhuǎn)動慣量= 則加在步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上能夠的總轉(zhuǎn)動慣量為： =+=4+2.45=6.45 （3） 計算加在步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上能夠的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 快速空載啟動時電動機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 由式=,機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩則有= 根據(jù)式 =，考慮縱向鏈的總效率，計算快速空載啟動時折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩： =* —對應(yīng)空載最快移動速度的步進(jìn)電動機(jī)最高轉(zhuǎn)速。 —步進(jìn)電動機(jī)有靜止到加速至轉(zhuǎn)速所需要的時間。 其中： —空載最快移動速度，任務(wù)書指定為6000mm/min； —步進(jìn)電動機(jī)步矩叫角，為； —脈沖當(dāng)量，=0.025mm/脈沖。 將以上各式帶入式，算得=600。 設(shè)步進(jìn)電動機(jī)由景致到加速至轉(zhuǎn)速所需時間=0.4s，縱向傳動鏈總效率=0.7； 則由式=* 求得=0.145，所以=0.145 （4） 步進(jìn)電動機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的選定 考慮到步進(jìn)電動機(jī)采用的是開環(huán)控制，當(dāng)電網(wǎng)電壓減低時，其輸出轉(zhuǎn)矩會下降，可能造成丟步，甚至堵轉(zhuǎn)。因此，根據(jù)來選擇步進(jìn)電動機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩時，需要考慮到安全系數(shù)。這里取安全系數(shù)K=4，則步進(jìn)電動機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足： 4=0.58 對于前面預(yù)選的PK296A1-SG9步進(jìn)電動機(jī)，由表可知，其最大靜轉(zhuǎn)矩=6，可見完全滿足式4的要求。 5.3 步進(jìn)電動機(jī)的性能校核 （1） 最快工進(jìn)速度時電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩校核 最快工進(jìn)速度=600mm/min，脈沖當(dāng)量=0.025mm/脈沖，由式求出電動機(jī)對應(yīng)的運(yùn)行頻率=600/（60*0.025）Hz400Hz。從90BYG2502的運(yùn)行矩頻特性可以看出，在此頻率下，電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩19，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩=0.145，滿足要求。 （2） 最快空載移動時電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩校核 最快空載移動速度6000mm/min，仿照式求出電動機(jī)對應(yīng)的運(yùn)行頻率6000/（60*0.025）Hz4000 Hz。在此頻率下電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩=20，大于快速空載啟動時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩=0.145，滿足要求。 （3） 最快空載移動時電動機(jī)運(yùn)行頻率校核 最快空載移動速度=6000mm/min，對應(yīng)的電動機(jī)運(yùn)行頻率=4000Hz。查表的90BYG2502的極限運(yùn)行頻率為20000Hz，可見沒有超出范圍。 （4） 啟動頻率的計算 已知電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總慣量=，電動機(jī)轉(zhuǎn)子自身的轉(zhuǎn)動慣量=，查表4-5可知電動機(jī)轉(zhuǎn)軸不帶任何負(fù)載時的最高空載啟動頻率=1800Hz。則由式可以求出步進(jìn)電動機(jī)克服慣性負(fù)載的啟動頻率為： =1113.64Hz。 上式說明，要想保證步進(jìn)電動機(jī)啟動時不失步，任何時候的啟動頻率都必須小于1113.64Hz。實(shí)際上，在采用軟件升降時，啟動頻率選得很低，通常只有100Hz（即100脈沖/s）。 綜上所述，這里縱向進(jìn)給系統(tǒng)選用PK296A1-SG9步進(jìn)電動機(jī)，可以滿足設(shè)計要求。 5.4 機(jī)械手底座的步進(jìn)電機(jī)的計算與選型 （1） 初選電機(jī)為110BYG3502 表5-2電機(jī)參數(shù) 型號 相數(shù) 相電流 步距角 最大靜轉(zhuǎn)矩 空載啟動頻率 空載運(yùn)行頻率 轉(zhuǎn)動慣量 A 度 N.m Hz Hz Kg.cm^2 110BYG3502 3 3 0.6 16 2700 30000 15 （2） 計算加在步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量 已知： 初選的縱向步進(jìn)電動機(jī)型號為110BYG3502，從表查的該型號電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量=15。 加上配重和腰部大約=137kg 則轉(zhuǎn)動慣量=61.82 則加在步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上能夠的總轉(zhuǎn)動慣量為： =+=15+61.82=76.82 （3） 計算加在步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上能夠的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 快速空載啟動時電動機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 由式=，電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩，則有= 根據(jù)式 =，考慮縱向鏈的總效率，計算快速空載啟動時折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩： =* —對應(yīng)空載最快移動速度的步進(jìn)電動機(jī)最高轉(zhuǎn)速。 —步進(jìn)電動機(jī)有靜止到加速至轉(zhuǎn)速所需要的時間。 其中： —空載最快移動速度，任務(wù)書指定為7500mm/min； —步進(jìn)電動機(jī)步矩叫角，為； —脈沖當(dāng)量，=0.025mm/脈沖。 將以上各式帶入式，算得=500。 設(shè)步進(jìn)電動機(jī)由景致到加速至轉(zhuǎn)速所需時間=0.4s，縱向傳動鏈總效率=0.7； 則由式=* 求得=1.436，所以=1.436 （4） 步進(jìn)電動機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的選定 考慮到步進(jìn)電動機(jī)采用的是開環(huán)控制，當(dāng)電網(wǎng)電壓減低時，其輸出轉(zhuǎn)矩會下降，可能造成丟步，甚至堵轉(zhuǎn)。因此，根據(jù)來選擇步進(jìn)電動機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩時，需要考慮到安全系數(shù)。這里取安全系數(shù)K=4，則步進(jìn)電動機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足： 4=5.744 對于前面預(yù)選的110BYG3502步進(jìn)電動機(jī)，由表可知，其最大靜轉(zhuǎn)矩=16，可見完全滿足式4的要求。 5.5 步進(jìn)電動機(jī)的性能校核 （1） 最快工進(jìn)速度時電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩校核 最快工進(jìn)速度=500mm/min，脈沖當(dāng)量=0.025mm/脈沖，由式求出電動機(jī)對應(yīng)的運(yùn) 頻率=500/（60*0.025）Hz333Hz。從110BYG3502的運(yùn)行矩頻特性可以看出，在此頻率下，電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩19 ，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩=1.436，滿足要求。 （2） 最快空載移動時電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩校核 最快空載移動速度7500mm/min，仿照式求出電動機(jī)對應(yīng)的運(yùn)行頻率7500/（60*0.025）Hz5000 Hz。在此頻率下電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩=20，大于快速空載啟動時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩=1.436，滿足要求[11]。 （3） 最快空載移動時電動機(jī)運(yùn)行頻率校核 最快空載移動速度=7500mm/min，對應(yīng)的電動機(jī)運(yùn)行頻率=5000Hz。查表的110BYG3502的極限運(yùn)行頻率為30000Hz，可見沒有超出范圍。 （4） 啟動頻率的計算 已知電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總慣量=76.82，電動機(jī)轉(zhuǎn)子自身的轉(zhuǎn)動慣量=15，查表4-5可知電動機(jī)轉(zhuǎn)軸不帶任何負(fù)載時的最高空載啟動頻率=2700Hz。則由式可以求出步進(jìn)電動機(jī)克服慣性負(fù)載的啟動頻率為： =1091.3Hz。 上式說明，要想保證步進(jìn)電動機(jī)啟動時不失步，任何時候的啟動頻率都必須小于1091.3Hz。實(shí)際上，在采用軟件升降時，啟動頻率選得很低，通常只有100Hz（即100脈沖/s）。 綜上所述，這里縱向進(jìn)給系統(tǒng)選用110BYG3502步進(jìn)電動機(jī)，可以滿足設(shè)計要求。 5.6 小結(jié) 本章節(jié)涉及了機(jī)械手腰部和基座的結(jié)構(gòu)設(shè)計，主要進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)的計算與選型，步進(jìn)電機(jī)正常運(yùn)行時各項參數(shù)的校核。 6 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計 本課題的機(jī)械手的控制部分采用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)和氣缸來實(shí)現(xiàn)的。 6.1 驅(qū)動器 通過步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)，電壓，電流，頻率等參數(shù)進(jìn)行選擇驅(qū)動器。分別選出驅(qū)動器的型號為兩個HB306S和兩個HB205S驅(qū)動器[12]。 6.1.1 HB306S驅(qū)動器 圖6-1HB306S驅(qū)動器 （1） 特點(diǎn) 2 AC24～50V或DC36～70V電源供電 2 最大6A相電流輸出 2 采用交流伺服電機(jī)的電流控制方式，精確正弦電流輸出，使步進(jìn)電機(jī)各項運(yùn)行性能指標(biāo)接近交流伺服電機(jī) 2 驅(qū)動器性能對電機(jī)的依賴性極小，不同參數(shù)電機(jī)均可獲得優(yōu)異性能 2 具備多種細(xì)分模式，特殊細(xì)分要求可定制 2 具備脫機(jī)（FREE）控制信號 2 電機(jī)位置停電記憶 2 靜止時自動半電流鎖定 2 輸入輸出信號光電隔離 （2） 適配電機(jī) 此驅(qū)動器能與57、86、90BYG系列三相混合式步進(jìn)電機(jī)相配合。 （3） 輸入輸出端子 表6-1輸入輸出端子 端子標(biāo)記 功能 說明 CP+ 步進(jìn)脈沖信號正輸入端 光耦開通沿有效，最小脈寬2us CP- 步進(jìn)脈沖信號負(fù)輸入端 DIR+ 方向控制信號正輸入端 光耦關(guān)斷時為正轉(zhuǎn)，開通時為反轉(zhuǎn) DIR- 方向控制信號負(fù)輸入端 FREE+ 脫機(jī)控制信號正輸入端 光耦開通時輸出電流為0，電機(jī)無鎖定轉(zhuǎn)矩 FREE- 脫機(jī)控制信號負(fù)輸入端 POWER 電源指示 電源正常時發(fā)光管亮(紅色) TIMING 相原點(diǎn)指示 相原點(diǎn)時發(fā)光管亮(綠色) ERROR 故障指示 驅(qū)動器故障時發(fā)光管亮(紅色) A A相輸出 ? B B相輸出 ? C C相輸出 ? AC40V 電源輸入 額定電壓AC40V（AC24～50V或DC36V～70V），3A 注：信號輸入腳內(nèi)部光耦和電阻適合于5V信號，非5V信號請在外部加相應(yīng)電阻? （4） 信號設(shè)置 表6-2信號設(shè)置 開關(guān)位置（DIP1） 信號設(shè)置 0 CP+/CP-為正轉(zhuǎn)脈沖信號，DIR+/DIR-為反轉(zhuǎn)脈沖信號 1 CP+/CP-為脈沖信號，DIR+/DIR-為方向信號（電平控制） （5） 電流設(shè)置 表6-3電流設(shè)置 開關(guān)位置（DIP2 3 4） 輸出電流（峰值,單位：A） 000 6.0 001 5.5 010 5.0 011 4.5 100 4.0 101 3.5 110 3.0 111 2.5 （6） 細(xì)分設(shè)置 表6-4細(xì)分設(shè)置 開關(guān)位置（DIP5 6 7 8） 細(xì)分設(shè)置（拍/齒） 脈沖數(shù)/圈 0000 240 12000 0001 200 10000 0010 160 8000 0011 120 6000 0100 100 5000 0101 80 4000 0110 60 3000 0111 50 2500 1000 48 2400 1001 40 2000 1010 30 1500 1011 24 1200 1100 20 1000 1101 12 600 1110 10 500 1111 6 300 注：撥動開關(guān)“ON”時為“0”；細(xì)分設(shè)置可根據(jù)用戶要求定制 （7） 硬件連接 圖6-2硬件連接 6.1.2 HB205S驅(qū)動器 圖6-3HB205S驅(qū)動器 （1） 特點(diǎn) 2 AC24～50V或DC36～70V電源供電 2 最大6A相電流輸出 2 采用交流伺服電機(jī)的電流控制方式，精確正弦電流輸出，使步進(jìn)電機(jī)各項運(yùn)行性能指標(biāo)接近交流伺服電機(jī) 2 驅(qū)動器性能對電機(jī)的依賴性極小，不同參數(shù)電機(jī)均可獲得優(yōu)異性能 2 具備多種細(xì)分模式，特殊細(xì)分要求可定制 2 具備脫機(jī)（FREE）控制信號 2 電機(jī)位置停電記憶 2 輸入輸出信號光電隔離 （2） 適配電機(jī) 本驅(qū)動器與57、75、86、90BYG系列兩相混合式步進(jìn)電機(jī)相配合。 （3） 輸入輸出端子 表6-5輸入輸出端子 端子標(biāo)記 功能 說明 CP+ 步進(jìn)脈沖/正向脈沖正輸入端 脈沖+方向模式下： 1）? 脈沖光耦開通沿有效，最小脈寬2us 2）? 方向光耦關(guān)斷時正轉(zhuǎn)，開通時反轉(zhuǎn) 正/反脈沖模式見“信號設(shè)置” CP- 步進(jìn)脈沖/正向脈沖負(fù)輸入端 CW+ 方向信號/反向脈沖正輸入端 CW- 方向信號/反向脈沖負(fù)輸入端 FRE+ 脫機(jī)控制信號正輸入端 光耦開通時輸出電流為0，電機(jī)無鎖定轉(zhuǎn)矩 FRE- 脫機(jī)控制信號負(fù)輸入端 ERR-C 故障信號正輸出端 光耦副邊集電極開路輸出（50V/20mA）。驅(qū)動器故障時ERR-C腳和ERR-E間三極管開通 ERR-E 故障信號負(fù)輸出端 COM 信號公共端 C