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任務書 論文(設計)題目：立式精鍛機自動上料機械手三維設計 工作日期：2017年12月18日 ~ 2018年05月20日 1.選題依據(jù): 本課題研究的機械手主要用于立式精鍛機，針對軸類零件精鍛自動生產(chǎn)線，將加熱后的坯料從運輸車上取下搬運到立式精鍛機上。機械手固定安裝在JD100立式精鍛機前 ，要求機械手抓取工件時，滿足被握持的工件形狀、尺寸大小、重量、材料性能、表面狀況等要求。 2.論文要求(設計參數(shù)): 1）抓重：60公斤 2）坐標形式：圓柱坐標 3）自由度數(shù)：4個 4）最大工作半徑：1700mm 5）手臂最大中心高：2300mm 6）手臂運動參數(shù)： 手臂伸縮范圍 0-500mm 手臂伸縮速度 伸出176mm/s 縮回233mm/s 0-600mm手臂升降速度 上升100mm/s 下降150mm/s 手臂升降范圍 0-600mm 手臂回轉(zhuǎn)范圍 0-200（實際使用為95 ） 手 臂 回 轉(zhuǎn) 速 度 60°/s 7）手腕運動參數(shù)： 手腕回轉(zhuǎn)范圍：0-180° 手腕回轉(zhuǎn)速度：201°/s 3.個人工作重點: 采用三維設計軟件完成立式精鍛機自動上料機械手的設計，包括機械手總裝結(jié)構(gòu)設計、機械手手部、腕部、臂部結(jié)構(gòu)設計、機械手升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設計，同時編寫設計說明書，完成英文翻譯工作。 4.時間安排及應完成的工作: 第1周：布置畢設任務 第2周：根據(jù)題目查閱文獻第3周：準備開題報告材料 第4周：撰寫開題報告，準備開題答辯第5周： 查閱文獻進行方案設計 第6周：根據(jù)方案完成結(jié)構(gòu)設計第7周：零件三維設計和建模第8周：零件三維設計和建模第9周：零件三維設計和建模 第10周：將三維零件進行裝配，完成裝配圖第11周：完善裝配圖和零件圖 第12周：完成設計說明書和英文翻譯第13周：完善設計說明書和英文翻譯第14周：上交材料，答辯 5.應閱讀的基本文獻: [1]天津大學編寫組編. 工業(yè)機械手設計基礎. 天津：科學技術(shù)出版社 [2]徐元昌．工業(yè)機器人[M]，北京：中國輕工業(yè)出版社，1986：1-97. [3]中國機械工程學會塑性工程學會．鍛壓手冊[M]，第3冊，北京：機械工業(yè)出版社 ，2007：641-688． [4]李允文．工業(yè)機械手設計[M]，機械工業(yè)出版社，1996.5. [5]孫志禮等. 機械設計[M]. 沈陽: 東北大學出版社. [6]齊進凱. 氣動機械手的結(jié)構(gòu)設計、分析及控制的研究[D].東華大學,2006. [7]陳幼平，馬志艷，袁楚明，周祖德．六自由度機械手三維運動仿真研究[J]，計算機應 用研究，2006（6）P205-207． [8]賀煒，李劍玲，丁毅，李體仁，夏田．立臥兩用凸輪式換刀機械手的設計[J]，機械制 造，2003（7）． [9]嚴學高，孟正大.機器人原理.南京:東南大學出版社，1992 [10]邢啟恩,宋成芳著. SolidWorks 2008 三維設計基礎與典型范例. 北京:電子工業(yè)出版社 ,2008,5. 指導教師簽字： XX 教研室主任意見： 同意 簽字：XX 2017年12月14日 教學指導分委會意見： 同意 簽字：XX 2017年12月15日 學院公章 進度檢查表 第 -1 周 工作進展情況 選定課題：立式精鍛機自動上下料機械手三維設計，同時對于課題進行一定的熟悉，了解其功能。并根據(jù)課題查閱關于自動上下料機械手的相關參考文獻，了解機械手的作用以及其應用、發(fā)展趨勢。定下設計參數(shù)與初步的結(jié)構(gòu)選定方案，同時撰寫本課題開題報告，進行開題報告的答辯。 2018年01月10日 指導教師意見 根據(jù)課題查閱關于自動上下料機械手的相關參考文獻，了解了機械手的作用以及其應用、發(fā)展趨勢，掌握了立式精鍛機自動上下料機械手的有關內(nèi)容，技術(shù)路線可行，時間進度安排合理，較好地完成了開題階段的任務。 指導教師(簽字)：XX 2018年01月11日 第 2 周 工作進展情況 查閱相關資料，并初步設計自動上料機械手的回轉(zhuǎn)定位結(jié)構(gòu)，手臂伸縮 、升降結(jié)構(gòu)、手腕和夾緊結(jié)構(gòu)以及中間座結(jié)構(gòu)的基本方案，并進行二維零件圖以及裝配圖初步繪制，撰寫設計說明書至方案設計部分 2018年01月10日 指導教師意見 根據(jù)畢業(yè)設計進度計劃，初步設計了自動上料機械手的回轉(zhuǎn)定位結(jié)構(gòu)、手臂伸縮、升降結(jié)構(gòu)、手腕和夾緊結(jié)構(gòu)以及中間座結(jié)構(gòu)的基本方案，撰寫設計說明書此部分初稿，并進行了二維零件圖以及裝配圖初步繪制，完成了進度計劃相關部分。 指導教師(簽字)：XX 2018年03月16日 第 5 周 工作進展情況 完成液壓原理圖，機械手中間部件裝配圖，機械手手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、夾持式手部、手腕部件以及油缸的二維裝配圖。對機械手的夾持式手部作受力計算分析并且得出夾緊力，利用夾緊力算出夾緊缸尺寸；計算安全力矩得出液壓缸所需壓力。并初步進行機械手各結(jié)構(gòu)的三維建模。 2018年04月10日 指導教師意見 根據(jù)畢設任務計劃，完成了液壓原理圖、機械手中間部件裝配圖，機械手手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、夾持式手部、手腕部件以及油缸的二維裝配圖。進行了機械手的夾持式手部作受力計算，并初步進行機械手各結(jié)構(gòu)的三維建模。 指導教師(簽字)：XX 2018年04月11日 第 8 周 工作進展情況 完成所有二維裝配圖紙，液壓原理圖紙。設計并校核完機械手的零部件及各結(jié)構(gòu)的分析，并繪制完成機械手大部分的零部件的三維建模， 完成立式精鍛機自動上料機械手的設計說明書初稿。 2018年05月01日 指導教師意見 完成了二維裝配圖紙、液壓原理圖紙；完成了機械手的零部件及各結(jié)構(gòu)的校核；完成了機械手手腕和手部零部件的三維建模；完成了立式精鍛機自動上料機械手的設計說明書初稿。 指導教師(簽字)：XX 2018年05月02日 第 11 周 工作進展情況 完成機械手所有的三維裝配以及所有的二維圖紙，立式精鍛機自動上料機械手三維設計說明書撰寫完畢，英文文獻翻譯完畢。 2018年05月19日 指導教師意見 完成機械手所有零部件的三維裝配體，生成了二維圖紙，完成設計說明書和英文文獻翻譯。準備畢業(yè)答辯。 指導教師(簽字)：XX 2018年05月21日 第周 工作進展情況 年 月 日 指導教師意見 指導教師(簽字)： 年 月 日 過程管理評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 工作態(tài)度 態(tài)度認真，刻苦努力，作風嚴謹 3 3 遵守紀律 自覺遵守學校有關規(guī)定，主動聯(lián)系指導教師,接受指導 3 2 開題報告 內(nèi)容詳實，符合規(guī)范要求 5 3 任務完成 按時、圓滿完成各項工作任務 4 4 過程管理評分合計 12 過程管 理評語 該生在畢業(yè)設計過程中態(tài)度認真，刻苦努力，積極主動地分析問題和解決問題，主動聯(lián)系指導老師，遇到問題，積極主動地查閱資料，并能解決問題。通過查閱相關文獻資料，很好地完成了開題報告，開題報告內(nèi)容詳實，論述清晰，格式規(guī)范，同時很好地完成了文獻綜述。從方案設計、結(jié)構(gòu)設計、三維建模整個畢設過程，都能夠獨立思考，認真完成了中期檢查，符合進度計劃的要求。設計說明書論述清晰，分析、計算過程準確，結(jié)構(gòu)合理，很好地完成了畢業(yè)設計任務。 指導教師簽字:XX 日期:2018-05-22 指導教師評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 5 3 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 指導教師評分合計 14 指導教 師評語 XX同學的畢業(yè)設計題目符合培養(yǎng)目標要求，具有研究價值和實踐意義，難度適宜，工作量飽滿，有一定的創(chuàng)新性。該生有較強的綜合運用知識能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力、科研方法運用能力和分析問題解決問題的能力。論文文題相符，概念準確，分析、論證、計算、設計、實驗等正確合理，結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)合理，撰寫格式、圖表等符合規(guī)范要求，論述清晰，該生具有中文表達與外語能力。在整個畢業(yè)設計過程中，該生態(tài)度較為端正，按時完成階段性任務，同意該生參加畢業(yè)答辯。 指導教師簽字:XX 日期:2018-05-22 評閱人評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表 達與外語能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 5 3 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 評閱人評分合計 14 評閱人 評語 論文以立式精鍛機自動上料機械手為設計內(nèi)容，主要完成了機械手的機械結(jié)構(gòu)和液壓驅(qū)動系統(tǒng)的設計。論文選題具有較高的工程應用價值，題目難度適中，工作量飽滿。論文的設計思路清晰，計算流程較為完備，表明該生具有比較扎實的專業(yè)知識基礎，具備應用專業(yè)知識解決實際工程問題的能力。論文文字表述流暢，文獻分析合理，軟件使用熟練。論文計算準確，流程完整，結(jié)果合理，設計過程較為完備。論文結(jié)構(gòu)明晰，寫作規(guī)范，圖表詳細，符合論文寫作規(guī)范。該生已達到本科生培養(yǎng)目標要求，建議準予答辯。 評閱人簽字：XX評閱人工作單位：XX日期：2018-05-22 答辯紀錄 學生姓名：XX 專業(yè)班級：XX 畢業(yè)論文(設計)題目： 立式精鍛機自動上料機械手三維設計 答辯時間：2018年05月 日 時 分 ~ 時 分 答辯委員會(答 主任委員(組長)： XX 委 員(組 員)： XX XX 辯小組)成員 答辯委員會(答辯小組)提出的問題和答辯情況 問題1：圖上零件運動關系是怎樣的？主從運動是什么？ 回 答： 定位油缸進行定位，定位后，手臂伸出并回轉(zhuǎn)，通過液壓系統(tǒng)帶動夾鉗式手部進行工件夾取 主運動為手臂運動，從運動為手部運動。 問題2：說明圖內(nèi)的運作原理，順序 回 答： 定位油缸帶動手臂伸縮機構(gòu)，手臂移動之后手腕回轉(zhuǎn)，再進行手爪的抓取 問題3：裝配圖中方框的含義是什么 回 答： 在進行繪制時，由于使用復制命令，沒有復制原方框，導致此處方框無意義。是畫圖的失誤，抱歉。 問題4：軸的軸向是如何固定的 回 答： 利用一對滾動軸承進行定位問題5：ф12H7是什么意義 回 答： 孔的直徑為12mm，基孔制配合，公差為7級 記錄人： 2018年05月24日 答辯委員會評價表 評價內(nèi)容 具體要求 總分 評分 自述總結(jié) 思路清晰,語言表達準確,概念清楚,論點正確,分析歸納合理 10 7 答辯過程 能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù) 10 7 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標要求,有一定的研究價值和實踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準確,分析、論證、計算、設計、實驗等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 能力水平 有較強的綜合運用知識能力、科研方法運用能力、中文表 達與外語應用能力、文獻資料檢索能力、計算機應用能力 10 7 答辯委員會評分合計 32 答辯委員會評語 XX同學在畢業(yè)設計工作期間，工作努力，態(tài)度比較認真，能遵守各項紀律，表現(xiàn)一般。 能按時、全面、獨立地完成與畢業(yè)設計有關的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。 論文立論正確，理論分析無原則性的錯誤，解決問題方案比較實用，結(jié)論正確。 論文使用的概念正確，語句通順，條理比較清楚。 論文中使用的圖表，設計中的圖紙在書寫和制作時，能夠執(zhí)行國家相關標準，基本規(guī)范。 能夠獨立查閱文獻，外語應用能力一般，原始數(shù)據(jù)搜集得當，實驗或計算結(jié)論準確可靠。 答辯過程中，能夠簡明地闡述論文的主要內(nèi)容，回答問題基本正確，但缺乏深入地分析。 答辯成績： 32 答辯委員會主任： XX 2018年05月30日 成績評定 項目分類 成績評定 過程管理評分 12 指導教師評分 14 評閱人評分 14 答辯委員會評分 32 總分 72 成績等級 C 成績等級按“A、B、C、D、F”記載 成績審核人簽章： XX 審核人簽章： XX