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為農(nóng)業(yè)機械提供位置數(shù)據(jù)測量 Herman Speckmann 原文來源:Federal Agricultural Research Centre Braunschweig (FAL), Institute for Biosystems Engineering, Bundesallee 50, D-38116 Braunschweig, Germany 摘要 農(nóng)業(yè)機械、車輛需要位置數(shù)據(jù)來指導(dǎo)和控制執(zhí)行最佳工作位置。位置數(shù)據(jù)也被需要用在像精細農(nóng)作這樣的應(yīng)用上。位置數(shù)據(jù)的必要的準確性、分辨率和頻率依照不同的應(yīng)用而變化。只有一個系統(tǒng),安裝在中央車輛(例句、拖拉機),應(yīng)該提供對每項任務(wù)的位置數(shù)據(jù)。 提出的關(guān)于中央系統(tǒng)的基本概念是位置數(shù)據(jù)按照特定應(yīng)用程序計算并且直接被傳送到它需要被應(yīng)用到的那個點上。這片論文闡述了測量的基本原理和位置數(shù)據(jù)的計算，還對現(xiàn)有的傳送數(shù)據(jù)的農(nóng)業(yè)網(wǎng)絡(luò)進行了簡要介紹。它集中建議了一個提供和轉(zhuǎn)移位置數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)。被討論的解決方案是以農(nóng)業(yè)BUS（總線）系統(tǒng)為基礎(chǔ)(DIN 9684, ISO 11783). ? 2000 Elsevier Science B.V. 版權(quán)所有. 1.前言 位置指導(dǎo)的目的是給生長在農(nóng)田里一個固定的區(qū)域上的莊稼帶來增產(chǎn)的方法。莊稼或者它們在農(nóng)田里所處的位置是指導(dǎo)的重要參照。 位置數(shù)據(jù)被用來指導(dǎo)農(nóng)用車、實現(xiàn)控制和支持精耕農(nóng)業(yè)。準確性、分辨率和頻率取決于他們的具體應(yīng)用。 必須強調(diào)的是本文沒有合適的解決這個問題的傳感器來產(chǎn)生數(shù)據(jù)。更確切的說,這里研究的問題是參照移動單位的一定的位置進行了一個位置信號產(chǎn)生,但是這個位置和需要的位置數(shù)據(jù)并不是完全一致的。此外，位置信息有可能在同一時間被需要用于幾種目的， 車輛和工具組合的結(jié)構(gòu)可能會經(jīng)常改變。 正如 Freyberger 和 Jahns (1999), Wilson (1999)所提到的， 測量系統(tǒng)可以是一個絕對定位系統(tǒng),比如Bell(1999)描述的衛(wèi)星系統(tǒng)，或者是一個相對的系統(tǒng)，比如Debain et al. (1999), Hague et al. (1999)描述的機器視覺系統(tǒng)。它可能也包括輔助傳感器。 傳感器只有在參考具體位置情況下測量位置，比如相機的安裝點、天線的底部。在接下來的描述中，這個位置被稱為測量點。由于各種原因,這位置測點的是預(yù)先設(shè)定好的，意味著衛(wèi)星天線將盡可能安裝在拖拉機的車頂上以便減少測量不到的區(qū)域。攝像機將會安裝在有保障最佳視覺的位置。粗糙或傾斜的表面引起的運動可能導(dǎo)致測量位置和運動表面的位置不同。例如，一輛車頂上裝有衛(wèi)星天線的車輛，大約3.5m，駕駛在10°的斜坡表面，傾斜方向造成的區(qū)別相差60cm。圖1闡述了這個情形。在這個例子中，計算一個參考點的位置可能更適當(dāng)一些。貝爾(1999)提出把拖拉機的后方軸的中點作為參考點。表面上的一個點，例如，后方軸中間的下垂直面似乎顯得更適合與某些應(yīng)用。像一些應(yīng)用，比如控制實現(xiàn)，工具的一定點的位置可能最終重要。這個點將被稱作目標點。 在某些情況下位置數(shù)據(jù)需要用于不同的目的，分別為每個目的以一種獨立的測量系統(tǒng)測量位置不是很有效。當(dāng)位置測量只有一次時多個硬件可以避免,同時工具上其他點的位置或者工具也被計算。假如位置和方法被測量，實驗測量和空間向量之間的地點測點的計算是眾所周知的，那么這種情況是可能的。如果兩個點嚴格耦合,這意味著兩點都在拖拉機上、兩點之間的向量是常數(shù),一個簡單的矩陣運算就能產(chǎn)生結(jié)果。如果這些點沒被嚴格耦合,這意味著,例如,一處拖拉機,另一個是在附加工具上，矢量是可變的。額外的測量成為必要用來建立兩點之間的向量或必須應(yīng)用其他原理計算目標點的位置。 2.數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移 通過計量點上的測量位置和方法，在車輛或工具上任何點的位置數(shù)據(jù)可以被計算出來。計算結(jié)果可以被測量系統(tǒng)(中央數(shù)據(jù)處理)或由請求目標位置數(shù)據(jù)的各個系統(tǒng)(分布式數(shù)據(jù)處理)計算出來。 2.1 分布式數(shù)據(jù)處理 在分布式數(shù)據(jù)的情況下，測量系統(tǒng)僅作為智能傳感器服務(wù)。它測量需要的位置和計算，和提供這些未經(jīng)處理的數(shù)據(jù)。頻率和精度等特點取決于請求的單位。這個單位執(zhí)行所有處理來計算位置。單位必須知道測點的位置和各有關(guān)參數(shù)。這樣處理的好處是測量裝置可以相對簡單。另一方面,每個請求的單位需要的充分的能力來履行這一運算。 2.2 中央數(shù)據(jù)處理 測量單位被擴展包括計算目標位置的各個組件。這個測量和處理系統(tǒng)形成了一個所謂的位置和導(dǎo)航服務(wù)的單元，這個單元提供任何目標點的最終位置數(shù)據(jù)。在這種情況下,只有一個測量與處理系統(tǒng)是必要的，即使位置數(shù)據(jù)必須被更多的用戶要求。這樣做，只有PNS必須知道所有相關(guān)的參數(shù)來進行計算。 2.3 數(shù)據(jù)傳送 無論數(shù)據(jù)在哪里處理，一個數(shù)據(jù)傳輸是必要的。對于這樣一個數(shù)據(jù)傳輸，一個標準的網(wǎng)絡(luò)是適當(dāng)?shù)?。為了用于農(nóng)業(yè)領(lǐng)域,存在一個在移動單位和固定農(nóng)場電腦之間傳輸數(shù)據(jù)的汽車。農(nóng)業(yè)總線系統(tǒng)(LBS)也已被標準化以便能在網(wǎng)路的各個電子單元（LBS節(jié)點或BUS節(jié)點）之間進行信息交換。這個標準定義了物理層網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，系統(tǒng)管理，數(shù)據(jù)對象和常見任務(wù)的服務(wù)程序（Speckmann andJahns, 1999）。 LBS以DIN9684(DIN,1989–1998)作為標準。目前,正在努力建立一個國際標準(Nienhaus,1993)，ISO 11783，為了這個目的，像LBS，ISO 11783也將定義一個農(nóng)業(yè)BUS作為一個農(nóng)業(yè)機械交換數(shù)據(jù)的開放系統(tǒng)，特別是在拖拉機-執(zhí)行工具的組合和從移動單位到靜止不動的農(nóng)場計算機。這個標準是基于控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)協(xié)議(CAN; BOSCH, 1991)。市場上有相應(yīng)的硬件設(shè)備。 在LBS中,為一般位置數(shù)據(jù)(地理位置:經(jīng)度、緯度、高度,或軌道位置)的傳輸定義了數(shù)據(jù)對象。這標準允許定義的額外的數(shù)據(jù)對象,例如多維的距離，方向和速度。沒有幾何實施參數(shù)的數(shù)據(jù)對象目前存在在LBS中。ISO 11783提供，在第7部分(信息實現(xiàn)應(yīng)用層），實施航行偏移的第一個定義?，F(xiàn)行標準沒有定義數(shù)據(jù)在哪里進行處理。因此，關(guān)于BUS中哪個單元計算目標點的數(shù)據(jù)，哪個或那些單元測量數(shù)據(jù)不具體。 LBS提供所謂的LBS服務(wù)來執(zhí)行常見任務(wù)。LBS服務(wù)是為LBS的參與者頻繁地執(zhí)行復(fù)發(fā)的任務(wù)的功能單元。LBS用戶站就是這樣的一項服務(wù)。這是一個為用戶提供輸入和輸出BUS上節(jié)點(BUS參與者)處置的數(shù)據(jù)中央接口。另一項服務(wù)提供在移動單位和固定的電腦，農(nóng)場的電腦之間的數(shù)據(jù)交換。一些服務(wù)在LBS中被定義但尚未有詳細的標準，例如診服務(wù)斷或“Ortung und Navigation”（位置和導(dǎo)航），將在下面作為PNS被討論。在圖2中，一個典型的農(nóng)業(yè)網(wǎng)絡(luò)的簡化方案展示了一個拖拉機-噴霧器的組合。這個圖表包括物理BUS線路，即骨干網(wǎng)絡(luò)。在這個BUS上，參與單元如拖拉機的電子控制單元(ECUs)、霧化器被連接協(xié)作起來。另外，兩項LBS服務(wù)也被連接到BUS上。一項服務(wù)代表LBS用戶站。另外一項是位置和導(dǎo)航服務(wù)，即位置數(shù)據(jù)的測量和處理系統(tǒng)。 2.4 分布式和中央數(shù)據(jù)處理的比較 一個分布式數(shù)據(jù)處理，農(nóng)業(yè)BUS，根據(jù)DIN 9684 或者ISO 11783， 定義了在測量系統(tǒng)和任何參賽者之間必要的數(shù)據(jù)交換；獨自地，任何一個ECU。每一個ECU怎樣得到計算機位置數(shù)據(jù)計算必要的幾何和運動參數(shù)的問題保持開放。每一個ECU知道從各自的結(jié)合點到目標點的參數(shù)，但它不知道從結(jié)合點到測量點的參數(shù)。這些參數(shù)必須由其他ECU提供。沒有標準定義相應(yīng)的數(shù)據(jù)對象或請求數(shù)據(jù)的程序。對于分布式數(shù)據(jù)處理，這些定義必須補充。 另外,對于中央數(shù)據(jù)處理，一定要知道測量點和目標點之間所有的運動參數(shù)。此外，方法必需被定義以便使用中央服務(wù)計算目標點的位置數(shù)據(jù)。一個位置和導(dǎo)航服務(wù)需要擴展標準，但以下的優(yōu)點在實際使用中是至關(guān)重要的。 ● 為了確定目標點的位置數(shù)據(jù),相應(yīng)的控制單元(ECU)只有一個對話伙伴網(wǎng)絡(luò)。它獨立工作于各自的網(wǎng)絡(luò)配置，僅僅發(fā)送自己的參數(shù)和只接受它特定位置數(shù)據(jù)。 ● PNS從所有的ECU上接受參數(shù)。它知道所有一切幾何條件和車輛-工具組合的運動參數(shù)。因此，任何目標點位置的確定是可能的。 ● 這個標準的定義了計算程序和明確的提出了目標點的位置數(shù)據(jù)。 ● 計算位置數(shù)據(jù)的計算性能完全由PNS提供。沒有計算能力需要用于這個目的。 在前一節(jié)提到，提供位置和導(dǎo)航數(shù)據(jù)的服務(wù)已經(jīng)在LBS的計劃中。在下文中，將提到PNS的一個試例解決方案。 3.一項定位和導(dǎo)航服務(wù)的提議 此時，應(yīng)當(dāng)指出，下面的PNS的介紹是一項建議。它提供了一個平臺進行討論，這可能導(dǎo)致這個服務(wù)標準化。 3.1 PNS的主要特征 PNS的特征首先依賴于它的使用目的。從前面所講的，很明顯的是，測量的位置數(shù)據(jù)在一個地點，用在不同的地點。為了提供需要的數(shù)據(jù)來指導(dǎo)車輛，控制工具的位置和協(xié)助任何一種精耕農(nóng)業(yè)，下面的條件必須滿足： PNS提供有關(guān)測量點的數(shù)據(jù)。 PNS提供有關(guān)參考點的數(shù)據(jù)。 PNS提供有關(guān)目標點的數(shù)據(jù)。 這項服務(wù)的特點如下： 1.數(shù)據(jù)的請求和傳播的方式已經(jīng)標準化，數(shù)據(jù)被LBS (DIN 9684)定義和將被ISO 11783標準化。因此，它將不會在此討論。在下面,LBS將作為一種標準化的農(nóng)業(yè)BUS系統(tǒng)被使用。 2.數(shù)據(jù)的容量、準確性、頻率和范圍是由數(shù)據(jù)的目的決定的。 3.滿足這些要求的硬件和軟件不應(yīng)被規(guī)范,應(yīng)該取決于生產(chǎn)廠家。 3.2關(guān)于位置數(shù)據(jù)測量和計算方法標準的影響 各種測量系統(tǒng)和PNS中用于決定位置數(shù)據(jù)的方法不再標準的范圍之內(nèi)。基于衛(wèi)星,機器視覺、慣性導(dǎo)航、地磁或這些情況的組合可能被應(yīng)用。作為一種結(jié)果,生產(chǎn)企業(yè)可以決定如何產(chǎn)生位置數(shù)據(jù)，只要他滿足了規(guī)定的要求和準確性。 3.3 PNS在農(nóng)業(yè)BUS系統(tǒng)中的整合 在LBS中整合定位和導(dǎo)航服務(wù)存在一些好處，因為許多特性已經(jīng)被定義。LBS已經(jīng)包括在PNS的選項作為試驗的標準。它允許實現(xiàn)服務(wù)作為一個獨立的物理單位或者為另外一個物理單位的邏輯單位。BUS接口和BUS協(xié)議的物理性能(DIN 9684, part 2)已經(jīng)被標準定義。為LBS中服務(wù)的集成，系統(tǒng)的功能的定義是果斷的(DIN 9684，part3)。他們在LBS中定義節(jié)點的性能。第三部分也給了LBS服務(wù)一般的定義。 一項LBS服務(wù)形成與LBS參與者點對點的連接。LBS參與者使用服務(wù)時不會被其它使用者影響，一個LBS參與者也不能影響其他參與者對服務(wù)的使用。所有進一步PNS的定義還不規(guī)范。 3.4 PNS操作的一般模式 PNS設(shè)計應(yīng)用以下的基本假設(shè)： 1.每一個ECU的只知道它自己的參數(shù)，包括參考點、目標點、結(jié)合點位置、車輛類型或軸距的坐標和數(shù)量。 2.只有ECU根據(jù)工作條件可以定義必要的時間間隔,準確度和位置數(shù)據(jù)的分辨。 3.每一個ECU的可以選擇不同的任意時刻的位置數(shù)據(jù)。 4.參數(shù)和計算和提供的位置數(shù)據(jù)的方法將會在田野機械開始運作過程之前被定義。 5.PNS提供了一些程序為實施標準和車輛類型計算位置數(shù)據(jù)。 6.位置數(shù)據(jù)自動（周期性）地或根據(jù)需求被提供。 為了滿足這些要求,服務(wù)窗口提供適當(dāng)?shù)墓ぞ?，同時 ECUs 決定如何使用及使用哪個工具。這意味這它們定義一個或者多個任務(wù)。這樣一項任務(wù)基本上代表了一個命令表，包括激活具體工具使用的命令。這些任務(wù)被送到PNS，隨后PNS執(zhí)行這些任務(wù)。一個ECU的不同的任務(wù)相互獨立的被執(zhí)行。 圖3闡明了PNS與一個ECU之間的數(shù)據(jù)傳遞。同時，也顯示了PNS的主要部分。PNS的這些工具包括位置測量系統(tǒng)和測量點的數(shù)據(jù)，以及一系列處理這些數(shù)據(jù)的程序方法。程序如下： 1. 計算位置數(shù)據(jù)(位置程序)； 2. 計算位置數(shù)據(jù)值的平均值,最大值、最小值和積分的方法(算術(shù)程序)； 3. 輸入和輸出數(shù)據(jù)(傳輸程序)； 4. 傳遞數(shù)據(jù)到ECU（傳遞程序）； 5. 控制數(shù)據(jù)處理（數(shù)據(jù)控制程序）； 為了這些方法的執(zhí)行，ECU必須定義相應(yīng)的參數(shù)。它同時也定義位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)對象。 PNS的主要工具是一項執(zhí)行ECU定義的任務(wù)的程序系統(tǒng)。簡而言之，程序系統(tǒng)解釋任務(wù)指令，調(diào)動相應(yīng)的方法，計算要求的位置以及把數(shù)據(jù)送到ECU（電子控制單元）。 為了一項任務(wù)的定義，ECU生成一個任務(wù)庫。一個務(wù)庫主要是一系列調(diào)動PNS的程序法或者調(diào)動內(nèi)嵌的任務(wù)庫的指令。各種參數(shù)被定義并且放置在參數(shù)庫里。為了存儲被計算的位置數(shù)據(jù)，ECU必需定義數(shù)據(jù)庫。數(shù)據(jù)庫必需在激發(fā)相應(yīng)任務(wù)程序之前通過BUS從ECU傳送到達PNS。 3.5 PNS預(yù)定義的程序 PNS預(yù)定義的程序是一些處理位置數(shù)據(jù)或者控制數(shù)據(jù)處理的程序。不同的程序執(zhí)行不同的功能。不同的程序被一些獨特的標識符區(qū)別。這些程序被稱為“內(nèi)部任務(wù)”（任務(wù)庫）。他將會成為標準的一部分用來定義標識符，功能規(guī)格和調(diào)用程序規(guī)格。 3.5.1 位置程序 位置程序（計算位置數(shù)據(jù)的程序）是計算目標點位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)。這些方法計算從最初的位置(輸入位置數(shù)據(jù)、資料的參考點的數(shù)據(jù)或以前計算的數(shù)據(jù)）到一種新的點的位置(輸出的位置數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)的目標點或作為中間結(jié)果)。位置程序能夠滿足不同結(jié)構(gòu)位置的計算（考慮一、二或三維模型，嚴格耦合點，幾個基本類型車輛的不嚴格耦合點，工具和車輛-工具的結(jié)合）。這些程序從有關(guān)ECU執(zhí)行定義的參數(shù)庫得到他們的實際參數(shù)(目標點的坐標,車輛的長度、寬度、高度、類型或軸距)這是確定的有關(guān)實施ECU的。 圖4顯示了使用一個位置程序的一段任務(wù)庫。PNS的程序系統(tǒng)執(zhí)行這個程序庫。在任務(wù)庫的某一點上，它發(fā)現(xiàn)調(diào)用位置程序的指令。這個調(diào)用指令包括特定程序的標識符和有關(guān)參數(shù)庫的引用。這時，程序系統(tǒng)擁有由以上的操作產(chǎn)生的實際位置數(shù)據(jù)。現(xiàn)在它使用這些實際數(shù)據(jù)作為輸入數(shù)據(jù),和引用參數(shù)庫用于位置程序。然后，它執(zhí)行特定的程序。該程序使用指定的參數(shù)計算輸出的位置數(shù)據(jù)。然后，它返回到程序系統(tǒng)。位置程序的輸出數(shù)據(jù)成為新的實際位置數(shù)據(jù)。程序系統(tǒng)繼續(xù)執(zhí)行下面的指令。 3.5.2 算術(shù)程序 算術(shù)方法被用來計算位置數(shù)據(jù)的平均值,最大值、最小值或者積分值。一個算術(shù)程序從程序系統(tǒng)的實際位置數(shù)據(jù)或從特定數(shù)據(jù)庫得到位置輸入數(shù)據(jù)。它使用在調(diào)用指令里決定的參數(shù)庫中的參數(shù)計算輸出位置數(shù)據(jù)。然后，計算結(jié)果數(shù)據(jù)被存儲在一個被定義的數(shù)據(jù)庫里。 圖5展示了一個算術(shù)程序使用的例子。在任務(wù)庫的某一點上，它發(fā)現(xiàn)調(diào)用算術(shù)程序的指令。這個調(diào)用包括具體程序的標識符,一個有關(guān)參數(shù)庫的引用,一個目的數(shù)據(jù)庫的引用和源數(shù)據(jù)庫選擇性的引用。這個程序系統(tǒng)采用實際數(shù)據(jù)和參考數(shù)據(jù)用于程序計算。根據(jù)調(diào)用規(guī)格,算術(shù)程序從程序系統(tǒng)(沒有定義的數(shù)據(jù)庫參考)或一種數(shù)據(jù)資源(數(shù)據(jù)資源I)得到輸入數(shù)據(jù)。它計算被要求的值并把計算結(jié)果存儲在一個數(shù)據(jù)庫里（數(shù)據(jù)庫II）。計算參數(shù)是從定義的參數(shù)庫中得到的。程序發(fā)揮到程序系統(tǒng)并繼續(xù)執(zhí)行。實際的位置數(shù)據(jù)沒有被改變。 3.5.3 傳輸程序 PNS定義了三種類型的傳輸程序。輸入程序是用來裝載作為實際位置數(shù)據(jù)的確定的數(shù)據(jù)庫位置數(shù)據(jù)到PNS的程序系統(tǒng)。輸出程序存儲實際位置數(shù)據(jù)到一個在調(diào)用指令里預(yù)先定義了的數(shù)據(jù)庫。輸入/輸出程序被用來從一個源數(shù)據(jù)庫到目的數(shù)據(jù)庫之間傳輸數(shù)據(jù)。 圖6顯示了一個使用輸入和輸出程序的例子。輸入程序的調(diào)用指令包括具體程序的標識符和源數(shù)據(jù)庫的引用。在執(zhí)行輸入程序之前，程序系統(tǒng)為程序提供源數(shù)據(jù)庫的引用。然后，程序執(zhí)行和得到位置數(shù)據(jù)，并將它作為實際位置數(shù)據(jù)返回給程序系統(tǒng)。以前的實際位置數(shù)據(jù)被損壞。系統(tǒng)繼續(xù)進行。對于輸出程序的使用，實際位置數(shù)據(jù)與目的位置數(shù)據(jù)庫提供參考。輸出程序?qū)嶋H數(shù)據(jù)放到目的數(shù)據(jù)庫并返回到程序系統(tǒng)。實際位置數(shù)據(jù)仍然有效。 3.5.4 傳遞程序 傳遞程序發(fā)送具體的位置數(shù)據(jù)到ECU。源數(shù)據(jù)在調(diào)用指令(或一個數(shù)據(jù)庫或程序系統(tǒng)的實際數(shù)據(jù))里被定義。當(dāng)執(zhí)行一個傳遞程序時，它得到具體的位置數(shù)據(jù)并傳送到ECU。 3.5.5 數(shù)據(jù)控制程序 數(shù)據(jù)控制程序控制一個任務(wù)庫的執(zhí)行。程序流程是控制時間或距離。PNS的程序系統(tǒng)調(diào)查任務(wù)庫。假如確定的時間間隔已過期或已超出距離限制，程序?qū)?zhí)行下列指令。否則，程序系統(tǒng)跳到數(shù)據(jù)庫的結(jié)尾。