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1、杭州納英特電腦電子工程有限公司,機器人搜索搬運比賽項目介紹,第五屆浙江省青少年電腦機器人競賽,杭州納英特電腦電子工程有限公司,比賽場地,杭州納英特電腦電子工程有限公司,項目任務(wù)描述,在機器人搬運比賽中，機器人在指定的軌道上，自動識別存放貨物的貨倉，運送貨物到指定區(qū)域，初中組搬運1件貨物，高中組搬運2件貨物。詳細內(nèi)容請參考2006浙江?。茀f(xié)）中小學(xué)機器人比賽：軌跡搬運項目規(guī)則。,杭州納英特電腦電子工程有限公司,規(guī)則講解,1.機器人搜索搬運賽場地為一塊長340cm ，寬 200cm的白色底板，底板上繪有黑色軌跡線，線寬為1.5cm。軌跡路徑由直線、直角轉(zhuǎn)彎線、交叉點組成。 2.機器人在起跑時外形

2、尺寸限制在30cm30cm之內(nèi) 。機器人不得使用指南（北）針傳感器。 3.貨物由泡沫塑料制成，尺寸為5cm5cm5cm的黑色正方體，擺放位置距離貨倉黑線5cm 。 4.起始區(qū)和指定區(qū)均為30cm30cm的正方形。 5.機器人的運行 A.機器人必須是自主控制，而非人工現(xiàn)場控制。 B.機器人必須是沿指定軌跡運行到達終點并停止，而不是通過其他路徑到達。 6.識別標(biāo)記為一個位于主軌道左側(cè)或右側(cè)黑色圓點，直徑為3cm；位置距離軌道拐角處10cm,杭州納英特電腦電子工程有限公司,規(guī)則講解,7.比賽順序 A.參賽選手和機器人按編號從小至大的順序來確定參加比賽的先后順序； B.在所有的機器人進行完第一輪比賽后

3、，再進行第二輪的比賽。 C.參賽選手進入賽場準(zhǔn)備（60秒），準(zhǔn)備工作完畢后示意裁判。超時，機器人將被取消該輪比賽機會。 8.時間限制 A.每輪比賽時間初中組為100秒，高中組為150秒。在指定時間后，仍未完成任務(wù)的參賽選手及機器人的該次比賽將被終止。 B.機器人在啟動后，超過10秒沒做出任何動作，該次比賽將被終止。 9.成績 每個參賽機器人均有兩次參賽機會，取兩次比賽中的高分為比賽最終成績。,杭州納英特電腦電子工程有限公司,可利用的條件,杭州納英特電腦電子工程有限公司,設(shè)計思路,機器人從起點出發(fā)，然后逐次從1號貨倉到6號貨倉進行搜索，一旦在任意一個貨倉發(fā)現(xiàn)貨物，機器人立即將此貨物搬運到指定區(qū)域

4、，在整個實現(xiàn)過程中，機器人按START鍵或碰撞開關(guān)啟動程序，通過五個底部灰度走軌跡到達各貨倉和貨物卸放的指定區(qū)域，另外機器人兩個伺服電機和一個紅外對射傳感器做一套機械手臂，其中一個伺服電機做舉的部分，另外一個伺服電機及紅外對射傳感器做抓的部分，這里紅外對射傳感器對整個程序的實現(xiàn)起到了關(guān)鍵的作用，當(dāng)機器人走到貨倉處時，它可以識別貨倉處是否有貨物，如果沒貨物，機器人將搜索下一個貨倉，如果有貨物，機器人產(chǎn)生一個計數(shù)記錄信號，然后將貨物搬運到指定區(qū)域。,杭州納英特電腦電子工程有限公司,設(shè)計思路, 快速騎線軌跡，左 黑左轉(zhuǎn)，右黑右轉(zhuǎn), 轉(zhuǎn)彎騎線軌跡，慢速。,從起點位置出發(fā)，第一次檢測到十字路口時左轉(zhuǎn)，直

5、走，外側(cè)的灰度傳感器檢測到黑線后停下，紅外對射檢測有無搬運物體，有就計數(shù)一次，轉(zhuǎn)彎直走，檢測到十字路口時，直走延時一小段時間，外側(cè)灰度再次檢測到黑色時停下，紅外對射檢測有無搬運物，有就計數(shù)一次，以2號位置為起點，直走，檢測到十字路口時右轉(zhuǎn)，然后重復(fù)前面的動作,杭州納英特電腦電子工程有限公司,關(guān)鍵問題,1、處理90度位置（紅圈位置） 2、走軌跡如何不脫離軌跡線 （騎線法，按照軌跡的思路） 3、轉(zhuǎn)彎怎么處理（慢速） 4、如何在終點停止（搬運物體位置可以判斷）,,,杭州納英特電腦電子工程有限公司,機器人的安裝,伺服電機的安裝,杭州納英特電腦電子工程有限公司,機器人的安裝,灰度傳感器,最左和最右灰度傳

6、感器相距大約10cm,超底底盤效果更佳,灰度傳感器安裝高度距 離地面0.5cm效果最佳,小輪驅(qū)動更穩(wěn)定,白色:85左右 黑色:120以上,杭州納英特電腦電子工程有限公司,機器人的啟動,一定使用開機狀態(tài)下的啟動模式. 如:啟動鍵啟動; 傳感器啟動等 作用: 有一個良好的開機狀態(tài),杭州納英特電腦電子工程有限公司,所需部件,杭州納英特電腦電子工程有限公司,獲得技術(shù)支持及交流,登錄機器人在線 www.RobotE 獲得最及時的比賽信息 獲得最新的產(chǎn)品資料 登錄機器人俱樂部 www.RobotE 解答您在參賽過程中的問題 與其他參賽者進行討論，共同提高 技術(shù)支持郵箱 服務(wù)電話 0571 88070679,杭州納英特電腦電子工程有限公司,,結(jié) 束,