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1、S11項目編程培訓(xùn),培訓(xùn)人：李科,一、KeStudio 文件下載,打開配置好的KeStudio文件，文件中機器人邏輯關(guān)系和PLC Configuration中硬件模塊已經(jīng)配置完成，只需要對PLC Configuration中的參數(shù)根據(jù)機器人情況進行修改； PLC Configuration中的Robots選項中機器人桿件長度、工具坐標(biāo)、加減速等參數(shù)需要配置； 驅(qū)動器基本參數(shù)和PID參數(shù)需要根據(jù)負(fù)載情況進行配置； 配置完成后，編譯通過后下載到CF卡中。,二、原點和Running信號添加,將Running.tta和origin.ttp文件放置到192.168.1.103masterdiskappl

2、icationconfigteachcontrolArtarmTX60L_GLOBAL.TT目錄下； 修改origin.ttp文件中機器人位置的值。通過示教盒顯示記錄下機器人在原點的世界坐標(biāo)系的XYZ的值，打開origin.ttp文件，修改WX、WY、WZ的值，此時值的大小是原點值的正負(fù)10，確保值在一個長度為10mm的正方體中。例如：機器人原點值X=1000，則修改后origin.ttp文件中WX=990，WX<=1010。,三、變量的建立,根據(jù)示教程序要求建立一個變量，在建立變量時注意變量的類型； 在建立輸入輸出變量后需要與下位機相關(guān)聯(lián)，這個值根據(jù)S11_信號交互表所示中的RCE_Upda

3、teDI和RCE_UpdateDO列中的數(shù)值一致。例如：建立了一個輸出變量RobotMoving，需要與信號交互表列出的RCE_UpdateDO列中的顯示的3，即輸出口的第三個口相關(guān)聯(lián)。,示教盒編程時必須要用到一些變量要與下位機的輸入輸出口相關(guān)聯(lián)，在此就需要建立一些變量。,四、搬運main程序,CALL init() 在主程序一開始先將信號初始化 LABEL A Origin_Permit.Wait(TRUE) 等待PLC反饋會來的原點信號 WaitTime(300) 一個大周期循環(huán)完后等待300ms延時 PLC_Start.

4、Wait(TRUE) 等待PLC發(fā)送的機器人啟動信號 S11_1.Wait(TRUE) 等待PLC發(fā)送的車型信號 WAIT Grasp.port OR Put.port OR Serve.port 等待發(fā)送的抓件、放件、服務(wù)信號 PLC_Start.Wait(TRUE) 再次等待啟動信號防止誤發(fā)送 IF Grasp.port THEN 如果是抓件，則調(diào)用抓件子程序 CALL grasp() Program_End.Pulse(TRUE, 200) 發(fā)送一個延時200ms的程序結(jié)束脈沖

5、END_IF IF Put.port THEN 如果是取件，則調(diào)用取件子程序 CALL put() Program_End.Pulse(TRUE, 200) 在每個程序結(jié)束后都要發(fā)一個程序結(jié)束脈沖 END_IF IF Serve.port THEN 如果是服務(wù)，則調(diào)用服務(wù)子程序 CALL serve_program() Program_End.Pulse(TRUE, 200) END_IF GOTO A,六、抓件子程序,WaitTime(0) 每個子程序添加一個WaitTime(0)，防止程序提前觸發(fā) CALL openclamp(

6、) 在走抓件子程序前調(diào)用夾爪打開子程序，必須確保夾爪是打開的 RobotMoving.Set(TRUE) 在機器人走點前加一個機器人運動高電平信號 PTP(ap0, , or200) 點到點運動，增加overlap點使走點順滑 Lin(cp0, vp5) 直線運動，增加了一個動態(tài)速度限制 CALL closeclamp() 走到抓件位置，調(diào)用閉合夾爪子程序 Lin(cp2, vp5, or50) 直線運動，同時增加了速度限制和走點連續(xù) Lin(cp11, , or200) WaitTime(0) 現(xiàn)在keba系統(tǒng)需要在輸入輸出信號前都要增加一個Wait

7、Time(0)，防止輸入 輸出點提前觸發(fā) TaskDone.Set(TRUE) 發(fā)送工作完成信號，工作完成信號需要在原點信號區(qū)域前發(fā)送 PTP(ap0, , or200) 走到原點 WaitTime(0) RobotMoving.Set(FALSE) 抓件點走完后將機器人運動置低 TaskDone.Set(FALSE) 工作完成信號置低 WaitTime(300),七、放件子程序,放件子程序結(jié)構(gòu)和抓件子程序相同；,八、夾爪動作子程序,1、210抓具閉合子程序 WaitTime(0) WAIT Sensor1.port AND Sensor2.port Cla

8、mp1Close.Set(TRUE) Clamp1ClosePos.Wait(TRUE) Clamp2ClosePos.Wait(TRUE Clamp3ClosePos.Wait(TRUE) Clamp4ClosePos.Wait(TRUE) Clamp1Close.Set(FALSE) WAIT Sensor1.port AND Sensor2.port,165與210搬運的夾爪不同，165的有5個氣缸，210的有4氣缸。165的氣缸打開閉合分別通過兩個輸出信號控制，在閉合時同時閉合，而打開時需要一號氣缸打開到位后再打開其他四個。210的氣缸打開閉合分別通過一個信號控制。 閉合時

9、兩個接近開關(guān)必須得先檢測到工件才能發(fā)送閉合信號，在閉合完成后再檢測下工件以確認(rèn)抓到了工件。 抓具氣缸具有自鎖功能，在發(fā)送閉合高電平后，等到到位信號后將閉合信號置低即可。,WaitTime(0) Clamp1Open.Set(TRUE) Clamp1OpenPos.Wait(TRUE) Clamp2OpenPos.Wait(TRUE) Clamp3OpenPos.Wait(TRUE) Clamp4OpenPos.Wait(TRUE) Clamp1Open.Set(FALSE),2、210抓具打開子程序,抓具打開子程序與閉合子程序基本相同，只是不必檢測2個接近開關(guān)的信號。,九、互鎖信號添加,W

10、aitTime（0） 輸出信號前加WaitTime（0） 防止提前觸發(fā) Request1.Set(TRUE) 請求進入互鎖區(qū)1 Response1.Wait(TRUE) 等待PLC發(fā)送過來的另外一臺的響應(yīng)信號，即另外 一臺不在干涉區(qū) Request1.Set(FALSE) 等到響應(yīng)后，請求置低 Lock1.Set（FALSE） 要進互鎖區(qū)時發(fā)送進互鎖區(qū)的信號，互鎖 有效信號是低電平有效 WaitTime（0） Lock1.Set（TRUE） 出互鎖區(qū)將互鎖信號解除,機器人之間的互鎖信號發(fā)送給PLC，PLC將一臺的信號進行處理后發(fā)送

11、給另外一臺。兩條機器人間的互鎖信號的命名沒有關(guān)聯(lián)。,十、初始化子程序,將所有的需要最開始的輸出信號進行初始化，放在main循環(huán)的開始，只要機器人程序一開始運行掃描就會執(zhí)行。如果機器人中間有故障返回原點后可以手動運行一遍初始化程序確保信號不會混亂。 RobotMoving.Set(FALSE) TaskDone.Set(FALSE) request1.Set(FALSE) request2.Set(FALSE) request3.Set(FALSE) request4.Set(FALSE) lock1.Set(TRUE) lock2.Set(TRUE) lock3.Set(TRUE) lock4.Set(TRUE),結(jié) 束,