三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)含開(kāi)題及CAD圖,自由度,機(jī)械手,控制系統(tǒng),設(shè)計(jì),開(kāi)題,cad 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 任 務(wù)書(shū) （包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求） 一、原始數(shù)據(jù) 三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)要求機(jī)械手末端可以到達(dá)的空間坐標(biāo)為X：0~900mm；Y：0~900mm；Z：0~900mm；步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度分為6檔控制；用4位LED或LCD顯示電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度；4×4或4×3鍵盤(pán)。 二、技術(shù)要求 （1）采用軟件生成拍脈沖； （2）步進(jìn)電機(jī)供電與單片機(jī)供電要進(jìn)行隔離； （3）采用鍵盤(pán)輸入末端執(zhí)行器的絕對(duì)坐標(biāo)，以及電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度; （4）顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速值； （5）在緊急環(huán)境下可以對(duì)系統(tǒng)采取急停等措施； （6）按鍵有聲效，按錯(cuò)可修改。 三、工作要求 完成電路原理設(shè)計(jì)、匯編編程。 四、進(jìn)度安排 （1）2月25日～3月8日，閱讀任務(wù)書(shū)、明確任務(wù)，準(zhǔn)備相關(guān)資料，了解相關(guān)知識(shí)，完成開(kāi)題報(bào)告的填寫(xiě)； （2）3月10日～3月31日，實(shí)習(xí)； （3）4月1日～4月15日，完成電路初步設(shè)計(jì)； （4）4月16日～4月21日，完成器件選型； （5）4月22日～5月2日，完成電路原理圖繪制（PROTEL）； （6）5月3日～5月15日，完成印刷電路板圖（PCB）的繪制（PROTEL）； （7）5月16日～5月30日，完成程序源代碼的編寫(xiě)； （8）6月1日～6月20日，其它完善工作，及編寫(xiě)說(shuō)明書(shū)，答辯。 設(shè)計(jì)（論文）的主要內(nèi)容 主要內(nèi)容： 以MCS-51單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為核心，用軟件生成拍脈沖，通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)達(dá)到控制機(jī)械手在三個(gè)自由度X、Y、Z軸上的移動(dòng)，移動(dòng)的坐標(biāo)范圍為0~900mm。通過(guò)改變定時(shí)時(shí)間來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度，轉(zhuǎn)速可分為6檔。電路中還必須包含若干個(gè)功能鍵，以便在緊急環(huán)境下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制。 具體說(shuō)明書(shū)及設(shè)計(jì)成果包括： （1）開(kāi)題報(bào)告（2000字左右，按規(guī)定格式）； （2）軟件設(shè)計(jì)流程圖1份（由電腦制作，1號(hào)或2號(hào)圖紙）； （3）由電腦打印的完整的原程序代碼1份（必須規(guī)范化、模塊化、加詳細(xì)標(biāo)注具有可讀性）； （4） 提供詳細(xì)的電路原理圖1份（由PROTEL軟件作為繪制工具，用1號(hào)或2號(hào)圖紙打印輸出）； （5） PCB板圖1份（由PROTEL軟件作為繪制工具）； （6） 翻譯英文資料多于1.5萬(wàn)字符（不能選用帶有中文注釋的文檔）； （7） 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)1份（A4幅面40～50頁(yè)，用電腦打?。闹嘘U述設(shè)計(jì)思想、軟件工作原理等；說(shuō)明書(shū)中文摘要500字，加關(guān)鍵詞，以及與之相對(duì)應(yīng)的英文摘要，英文關(guān)鍵詞；關(guān)于設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的組成部分，參考文獻(xiàn)的填寫(xiě)格式，及字體、字號(hào)、行間距等要求嚴(yán)格按照學(xué)校教務(wù)處的規(guī)定執(zhí)行； （8）光盤(pán)1張，內(nèi)放程序原碼和設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。 設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)更改記錄 更 改 原 因 更 改 內(nèi) 容 主要參考文獻(xiàn) [1] 胡漢才.單片機(jī)原理及其接口技術(shù)[M].清華大學(xué)出版社，2004. [2] 何希才等.電動(dòng)機(jī)控制電路應(yīng)用實(shí)例[M].中國(guó)電力出版社，2005. [3] 肖玲妮.Protel99SE印刷電路板設(shè)計(jì)教程[M].清華大學(xué)出版社，2003. [4] 李華嵩，王偉.Protel99SE電路原理圖與PCB設(shè)計(jì)108例[M].中國(guó)青年出版社，2006. [5] 趙廣林.Protel99SE電路設(shè)計(jì)與制板[M].電子工業(yè)出版社，2005. [6] Richard C. Dorf，Robert H. Bishop.Modern Control Systems[M].科學(xué)出版社,2002. 4