《玻璃清潔機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)--壁面清洗機(jī)器人說(shuō)明書(shū)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《玻璃清潔機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)--壁面清洗機(jī)器人說(shuō)明書(shū)（36頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 玻璃清潔機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 摘 要 本文首先對(duì)玻璃清潔機(jī)器人這個(gè)課題的來(lái)源、目的及意義進(jìn)行了闡述，簡(jiǎn)單介紹了國(guó)內(nèi)外玻璃清潔機(jī)器人的發(fā)展情況，對(duì)玻璃清潔機(jī)器人的幾種不同的移動(dòng)方式及吸附方式進(jìn)行了比較，最后采用了多吸盤(pán)的框架式結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便等優(yōu)點(diǎn)。接著對(duì)玻璃清潔機(jī)器人的總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了行走機(jī)構(gòu)以及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，通過(guò)平動(dòng)氣缸與腿部氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)，并且通過(guò)對(duì)玻璃吸附可靠性的分析選擇了吸盤(pán)、吸盤(pán)支座及快擰接頭等部件，還對(duì)其它的氣動(dòng)元件進(jìn)行了選型，并且繪制了氣壓系統(tǒng)圖。 關(guān)鍵詞：玻璃清潔機(jī)器人; 多吸盤(pán)的框架式結(jié)構(gòu); 行走機(jī)構(gòu); 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu);

2、 ABSTRACT This paper on the glass cleaning robot source, purpose and significance of the topic, introduces the development situation of glass cleaning robots at home and abroad, several different mobile ways of glass cleaning robot and adsorption methods were compared,

3、 and finally adopted more suction cup frame type structure, has the advantages of simple structure, convenient operation. Then for glass cleaning robot design, the overall scheme of the walking mechanism and steering mechanism design, through the translation of cylinder and the leg cylinder to reali

4、ze the movement of the robot, and through the analysis of the surface adsorption reliability choose chuck, chuck support and quick screw connector components, such as also for other pneumatic components selection, and map the pneumatic system. Keywords: glass cleaning robot; Suction cup frame type

5、 structure; Walking agencies; Steering mechanism; 目 錄 摘 要 I ABSTRACT II 1 緒論 1 1.1 爬壁機(jī)器人 1 1.2 課題的目的與意義 2 1.3 國(guó)內(nèi)外玻璃清潔機(jī)器人的研究現(xiàn)狀 2 1.4 課題主要內(nèi)容及技術(shù)參數(shù) 4 1.5 本章小結(jié) 4 2 玻璃清潔機(jī)器人的方案確認(rèn) 5 2.1 玻璃清潔機(jī)器人的組成 5 2.2 玻璃清潔機(jī)器人的方案確認(rèn) 6 2.3 本章小結(jié) 6 3 玻璃清潔機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 7 3.1 行

6、走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 7 3.1.1 平動(dòng)氣缸的設(shè)計(jì)與校核 7 3.1.2腿部氣缸的設(shè)計(jì)與校核 12 3.3 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 14 3.2.1 步進(jìn)電機(jī)的選型 14 3.2.2 蝸輪蝸桿的設(shè)計(jì)與校核 15 3.3 吸附裝置的選取 18 3.3.1 吸附可靠性分析 18 3.3.2 吸附裝置的選取 20 3.4 玻璃清潔機(jī)器人的框架以及吸盤(pán)安裝板的設(shè)計(jì) 22 3.4.1 下框架的設(shè)計(jì) 22 3.4.2 上框架的設(shè)計(jì) 23 3.4.3 中間旋轉(zhuǎn)板的設(shè)計(jì) 24 3.4.4 吸盤(pán)安裝板的設(shè)計(jì) 24 3.5 控制閥及其它氣動(dòng)元件的選取 25 3.5.1氣源處理組件的選取 25 3

7、.5.2 方向控制閥的選取 25 3.5.3 單向節(jié)流閥的選取 26 3.5.4 真空安全閥的選取 27 3.5.5 分氣塊的選取 27 3.5.6 氣電壓力轉(zhuǎn)換器的選取 27 3.5.7 真空發(fā)生器的選取 28 3.6氣動(dòng)原理圖的設(shè)計(jì) 28 3.7 本章小結(jié) 29 結(jié)論 29 參考文獻(xiàn) 30 致 謝 31 III 1 緒論 1.1 爬壁機(jī)器人 捷克的劇作家卡雷爾凱培爾最先提出了機(jī)器人這個(gè)詞語(yǔ)，體現(xiàn)出了人類(lèi)想要?jiǎng)?chuàng)造出一種能夠模仿人的行動(dòng)的機(jī)器，從而能代替人類(lèi)去進(jìn)行不同的工作的一種長(zhǎng)久的愿望。國(guó)際ISO組織把機(jī)器人定義為一種自動(dòng)的、位置可以控制的、具有編程功

8、能的多功能機(jī)械手，然而我國(guó)的蔣新松院士則建議把機(jī)器人定義為一種擬人功能的機(jī)械電子裝置。機(jī)器人是一種涉及到電子學(xué)、機(jī)械工程、控制理論、人工智能、仿生學(xué)、力學(xué)等多種學(xué)科相互交叉以及計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、控制技術(shù)、電子技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)等多種技術(shù)相互融合的復(fù)雜系統(tǒng)，也是一種邊緣科學(xué)。機(jī)器人技術(shù)水平的高低在某種意義上能夠體現(xiàn)出一個(gè)國(guó)家工業(yè)生產(chǎn)能力與科技水平的綜合能力，隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展以及人類(lèi)生產(chǎn)和生活需求的不斷增長(zhǎng)，機(jī)器人技術(shù)被廣泛應(yīng)用到人類(lèi)生活中的方方面面，它已經(jīng)成為了高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)具有代表性的研究目標(biāo)，并且為社會(huì)帶來(lái)了巨大的經(jīng)濟(jì)效益。機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)以及發(fā)展不但從根本上改變了傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)，對(duì)人

9、類(lèi)的社會(huì)生活也產(chǎn)生了深遠(yuǎn)的影響。 玻璃爬行機(jī)器人是從極限作業(yè)機(jī)器人中產(chǎn)生出的一個(gè)分支，它主要在玻璃或者高空中移動(dòng)的同時(shí)進(jìn)行作業(yè)，由于在現(xiàn)代社會(huì)中有許多作業(yè)場(chǎng)合對(duì)人的身體有比較大的傷害，甚至不適合人類(lèi)親身投入其中，這種情況下玻璃爬行機(jī)器人便可以代替人類(lèi)去完成這些危險(xiǎn)工作，因此爬壁機(jī)器人的重要性越來(lái)越得到人類(lèi)的認(rèn)可。目前國(guó)內(nèi)外的許多現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)中已經(jīng)投入了相當(dāng)數(shù)量的玻璃爬行機(jī)器人，其主要集中在以下幾個(gè)行業(yè)： （1）核工業(yè)：對(duì)核廢液儲(chǔ)罐進(jìn)行視覺(jué)檢查、測(cè)厚以及焊縫探傷等 （2）石化工業(yè)：對(duì)圓形大罐或者球形罐的內(nèi)外玻璃進(jìn)行檢查或噴砂除銹、噴漆防腐等 （3）建筑行業(yè)：用于噴涂巨型墻面，安裝瓷磚并且對(duì)瓷

10、磚和玻璃玻璃進(jìn)行清洗等 （4）消防部門(mén)：用于傳遞救援物資，進(jìn)行救援工作等 （5）造船行業(yè)：用于噴涂船體或輪船內(nèi)壁等 （6）電力行業(yè)：用于對(duì)電站鍋爐水冷壁管壁厚度進(jìn)行測(cè)量等 本文所設(shè)計(jì)的玻璃清潔機(jī)器人屬于玻璃爬行機(jī)器人在建筑行業(yè)中的運(yùn)用，主要用于對(duì)建筑物玻璃以及光滑外壁的清洗。 1.2 課題的目的與意義 清洗工人搭乘吊籃、升降平臺(tái)或者直接腰系繩索，進(jìn)行高空擦洗。雖然簡(jiǎn)便易行，但勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，稍有不慎還就會(huì)出現(xiàn)墜落事故，造成傷亡，人工作業(yè)的效率也很低。隨著人類(lèi)社會(huì)的不斷進(jìn)步，科學(xué)技術(shù)的日益發(fā)展，人們對(duì)生活質(zhì)量和工作環(huán)境的要求越來(lái)越高，為了提高清洗效率并且把清洗工人從惡劣的工作

11、環(huán)境中解脫出來(lái)，有待開(kāi)發(fā)一種自動(dòng)清洗作業(yè)系統(tǒng)。 玻璃清潔機(jī)器人是一種實(shí)用性很強(qiáng)的裝置。自從本世紀(jì)六十年代以來(lái)，爬壁機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)的研究受到了人們廣泛的關(guān)注，但是大都只是進(jìn)行了一些實(shí)驗(yàn)性質(zhì)的研究，其相關(guān)的理論分析還不成熟，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)雖然百花齊放，但真正能用于實(shí)際工作的卻很少。作為清洗用的爬壁機(jī)器人來(lái)說(shuō)，其清洗工具具有簡(jiǎn)單、重復(fù)的特點(diǎn)，比較適合機(jī)器人的自主工作，玻璃清潔機(jī)器人是以清洗高層建筑為目的的玻璃移動(dòng)機(jī)器人，它的出現(xiàn)將會(huì)極大地降低高層建筑的清洗成本，改善工人的勞動(dòng)環(huán)境，同時(shí)提高生產(chǎn)效率，也必將極大地推動(dòng)清洗業(yè)的發(fā)展，帶來(lái)相當(dāng)?shù)慕?jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。因此，玻璃清潔機(jī)器人具有良好的應(yīng)用前景。

12、 1.3 國(guó)內(nèi)外玻璃清潔機(jī)器人的研究現(xiàn)狀 在我們國(guó)家從七十年代的初期開(kāi)始研究以及開(kāi)發(fā)機(jī)器人，1975年，川崎重工業(yè)公司在北京舉辦的日本科技展覽會(huì)上展出了Unimate-2000型的搬運(yùn)機(jī)器人，從此在我國(guó)便掀起了第一個(gè)機(jī)器人的研究浪潮，許多單位都開(kāi)始了對(duì)機(jī)器人的研制。哈爾濱工業(yè)大學(xué)的機(jī)器人研究所研發(fā)設(shè)計(jì)了我國(guó)的第一臺(tái)爬壁式遙控檢查機(jī)器人，它主要用來(lái)對(duì)核廢料儲(chǔ)罐的安全情況進(jìn)行檢查，該機(jī)器人的特點(diǎn)為用了一種稱為“全方位輪”的新結(jié)構(gòu)輪子作為行走的機(jī)構(gòu)，這是瑞典的MECANUM公司的全新的技術(shù)。哈爾濱工業(yè)大學(xué)從1988年起研發(fā)制造了兩種玻璃爬行機(jī)器人，1996年研發(fā)成功的多功能履帶式罐壁噴涂檢測(cè)磁吸附

13、爬壁機(jī)器人是針對(duì)石油企業(yè)的儲(chǔ)油和儲(chǔ)水鋼罐定期噴砂除銹、噴漆防腐及涂層厚度等進(jìn)行檢測(cè)工作而研發(fā)制作的；哈爾濱工業(yè)大學(xué)所研發(fā)制造的另外一種機(jī)器人是一種單吸盤(pán)的輪式爬壁機(jī)器人，該機(jī)器人為真空吸附式，并且采用了全方位的車(chē)輪結(jié)構(gòu)，在機(jī)器人本體的方向位置不改變的狀況下可以沿著任意的直線方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，這種機(jī)器人本體重量為20千克，能夠負(fù)載15千克，移動(dòng)速度為0-2米/分鐘，控制系統(tǒng)采用了微機(jī)控制與遙控。 北京航空航天大學(xué)從1996年開(kāi)始先后研發(fā)制造了WHSHMAN、CLEANBOT、SKYCLEAN、靈巧型擦窗機(jī)器人、吊籃式擦窗機(jī)器人以及藍(lán)天潔寶等等一系列的清洗機(jī)器人，前三種玻璃清潔機(jī)器人都是全氣動(dòng)式的自

14、主步行移動(dòng)清洗機(jī)器人，采用了十字框架結(jié)構(gòu)，機(jī)器人上所有的部件都是由氣缸來(lái)驅(qū)動(dòng)的，十字框架結(jié)構(gòu)由兩個(gè)無(wú)桿氣缸組成，這樣的玻璃清潔機(jī)器人有著結(jié)構(gòu)緊湊的特點(diǎn)。機(jī)器人在可以伸縮的腿部上裝有真空吸盤(pán)，能夠通過(guò)腿部交替的吸附以及氣缸的運(yùn)動(dòng)在玻璃幕墻或玻璃上進(jìn)行橫向或者縱向的運(yùn)動(dòng)以及實(shí)現(xiàn)越障功能。CLEANBOT和SKYCLEANER這兩種清洗機(jī)器人在兩個(gè)主要?dú)飧字g設(shè)置了腰關(guān)節(jié)，在機(jī)器人發(fā)生偏斜的時(shí)候能夠通過(guò)糾偏運(yùn)動(dòng)讓機(jī)器人回到正常運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，SKYCLEANER機(jī)器人的腿部與吸盤(pán)采用了微動(dòng)鉸鏈連接，可以克服玻璃面上的二度折角變化。靈巧型擦窗機(jī)器人重量只有20kg，尺寸為0.4m0.8m0.2m（寬長(zhǎng)高）

15、。吊籃式擦窗機(jī)器人通過(guò)模擬人類(lèi)的手擦窗的動(dòng)作來(lái)進(jìn)行清洗作業(yè)，藍(lán)天潔寶是一種被動(dòng)式的清洗機(jī)器人，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作效率高等特點(diǎn)。 北京清華大學(xué)的機(jī)器人與自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)室研發(fā)制作出名為T(mén)H-ClimberI的大型油罐的自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)，該系統(tǒng)是以磁吸附式玻璃爬行機(jī)器人作為載體的，在磁吸附式玻璃爬行機(jī)器人的左右兩邊各自裝了兩個(gè)帶輪，兩個(gè)帶輪以前后分布，分別與安裝了永磁塊的履帶進(jìn)行嚙合，從而組成了機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。這種機(jī)器人采用了以兩個(gè)后輪為主驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)方式，由一臺(tái)直流伺服電機(jī)通過(guò)諧波減速器來(lái)帶動(dòng)后輪。在磁吸附式玻璃爬行機(jī)器人的面對(duì)玻璃的一邊安裝了渦流檢測(cè)組件，這種組件通過(guò)直流電機(jī)與同步帶機(jī)構(gòu)來(lái)帶動(dòng)渦流

16、探頭在垂直于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路線的方向上來(lái)回地進(jìn)行移動(dòng)，通過(guò)繼電器及行程開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。這種機(jī)器人能夠自動(dòng)糾正運(yùn)動(dòng)路線上的偏差并且識(shí)別出機(jī)器人當(dāng)前所在的位置，是一種擁有一定智能的爬壁機(jī)器人。 上海大學(xué)的特種機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用研究室研發(fā)制造了多真空吸盤(pán)的多層框架式玻璃爬行機(jī)器人，這種機(jī)器人擁有三層框架，上下兩個(gè)框架都能夠與中間框架進(jìn)行相對(duì)的直線運(yùn)動(dòng)，中間框架則可以帶動(dòng)上框架一起與下框架作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在上下兩個(gè)框架上分別安裝了四個(gè)真空吸盤(pán)，可以通過(guò)上下框架的吸盤(pán)的交替吸附實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在玻璃上的移動(dòng)，該機(jī)器人的最大移動(dòng)速度為7m/min，機(jī)器人本體重量為50kg，負(fù)載能力為55kg，能夠越過(guò)高為6

17、0mm的高度，控制系統(tǒng)采用了無(wú)線射頻的遙控操作。 浙江工業(yè)大學(xué)的機(jī)電學(xué)院正在自行研發(fā)一種以氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器為基礎(chǔ)的小型多吸盤(pán)式玻璃爬行機(jī)器人，這種玻璃爬行機(jī)器人采用真空吸附，可以實(shí)現(xiàn)在平地或玻璃上進(jìn)行直線或彎曲的爬行。該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)主要由驅(qū)動(dòng)裝置、吸附裝置以及提升裝置構(gòu)成。吸附裝置包括五個(gè)吸盤(pán)以及相同數(shù)量的真空發(fā)生器，運(yùn)動(dòng)時(shí)保持三個(gè)以上的吸盤(pán)同時(shí)進(jìn)行吸附。 香港城市大學(xué)研制了一種十字架構(gòu)的全氣動(dòng)式爬壁機(jī)器人，這種玻璃爬行機(jī)器人由玻璃爬行機(jī)器人本體、供應(yīng)小車(chē)、空壓機(jī)以及控制器組成，本體長(zhǎng)度為1220mm，寬為1340mm，高度為370mm，機(jī)器人本體重量為30kg。該機(jī)器人的本體由兩個(gè)垂直正交

18、的氣缸所組成，通過(guò)兩個(gè)垂直正交的氣缸的伸縮來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在各個(gè)方向上的移動(dòng)，這種機(jī)器人還有一個(gè)由擺動(dòng)氣缸所組成的腰關(guān)節(jié)，用來(lái)校正方向上的誤差。在機(jī)器人的水平和垂直氣缸的端部安裝有4個(gè)垂直于玻璃的氣缸作為機(jī)器人的腿部，通過(guò)機(jī)器人的4條退的伸縮來(lái)完成機(jī)器人的越障動(dòng)作。機(jī)器人的清洗裝置安裝在水平氣缸的兩側(cè)，清洗裝置能夠通過(guò)水平氣缸的伸縮運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)左右方向的清洗工作。機(jī)器人的每條腿上都安裝有4個(gè)吸盤(pán)，機(jī)器人通過(guò)這些吸盤(pán)對(duì)玻璃進(jìn)行吸附，從而保證機(jī)器人不會(huì)滑落。機(jī)器人可以通過(guò)由一個(gè)CCD攝像機(jī)和兩個(gè)激光二極管所組成的視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)測(cè)量其本體與窗戶的相對(duì)位置，視覺(jué)系統(tǒng)還具有識(shí)別工作表面的衛(wèi)生情況以及確定要清洗的

19、位置的功能。這種機(jī)器人由于采用了十字架構(gòu)以及真空吸附，并且采用氣壓來(lái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，靈活性好，但是存在著清洗的盲區(qū)，以及整體的剛性比較差等缺點(diǎn)。 圖1-1十字型架構(gòu)的全氣動(dòng)式爬壁機(jī)器人 1.4 課題主要內(nèi)容及技術(shù)參數(shù) 課題主要內(nèi)容： （1）完成移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和相關(guān)計(jì)算，真空吸附、氣壓驅(qū)動(dòng)的框架式結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，清洗作業(yè)裝置的設(shè)計(jì)； （2）氣動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)； 1.5 本章小結(jié) 本章對(duì)課題的來(lái)源、目的與意義進(jìn)行了介紹，對(duì)國(guó)內(nèi)外玻璃清潔機(jī)器人的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了分析，并且列出了本課題的主要內(nèi)容和技術(shù)參數(shù)。 2 玻璃清潔機(jī)器人的方案確認(rèn) 2.1 玻璃清潔機(jī)器人的組成

20、 一個(gè)完整的玻璃清潔機(jī)器人應(yīng)該包含有本體以及控制兩個(gè)部分，其中本體結(jié)構(gòu)又包括移動(dòng)部分、吸附部分和清洗裝置。移動(dòng)部分包括了玻璃清潔機(jī)器人的行走與轉(zhuǎn)向，通過(guò)氣缸來(lái)控制機(jī)器人的行走，步進(jìn)電機(jī)與蝸輪蝸桿則控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向；吸附部分由機(jī)器人腿部的吸盤(pán)組成，通過(guò)吸盤(pán)組來(lái)保證玻璃清潔機(jī)器人在玻璃上吸附的可靠性；清洗裝置包括了三相電機(jī)與圓盤(pán)刷，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)圓盤(pán)刷轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)起到清洗的目的?？刂撇糠謩t采用了可編程控制器，也就是PLC來(lái)對(duì)整個(gè)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制，以便達(dá)到控制簡(jiǎn)單可靠的目的。 玻璃爬行機(jī)器人的主要功能分為移動(dòng)及吸附功能，由于存在多種不同的移動(dòng)方式與吸附方式，因此要對(duì)這些移動(dòng)和吸附方式進(jìn)行分析比較，從而

21、選擇出最適合本課題的結(jié)構(gòu)。 表2-1 玻璃移動(dòng)機(jī)器人的各種移動(dòng)方式比較 移動(dòng)方式 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 車(chē)輪式 移動(dòng)速度快，行走控制簡(jiǎn)單 著地面積小，維持吸附力較困難 履帶式 對(duì)玻璃適應(yīng)能力強(qiáng)，著地面積大 體積大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，轉(zhuǎn)彎比較困難，重量較大 腳步式 對(duì)玻璃適應(yīng)能力、越障能力和帶載能力均較強(qiáng) 移動(dòng)速度慢，動(dòng)作有間歇性，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制難度大 框架式 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，剛性較好，控制方便，越障能力和帶載能力均較強(qiáng) 移動(dòng)速度慢，有間歇性 表2-2 玻璃移動(dòng)機(jī)器人的各種吸附方式比較 吸附方式 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 單吸盤(pán)真空吸附式 容易實(shí)現(xiàn)小型化、輕量化且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易控制 要求

22、玻璃有一定的平滑度，越障能力低，不適應(yīng)復(fù)雜玻璃環(huán)境，遇到裂縫或凹凸面負(fù)壓難維持 多吸盤(pán)真空吸附式 吸盤(pán)尺寸小，密封性較好，吸附穩(wěn)定可靠，越障能力和帶載能力較強(qiáng) 吸盤(pán)的增多會(huì)帶來(lái)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化，控制的難度也增加 續(xù)表2-2 吸附方式 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 永磁體磁吸附式 能產(chǎn)生較大的吸附力，不受玻璃凹凸或裂縫的限制，不消耗電能，不受斷電的影響 只能在導(dǎo)磁玻璃上爬行，步行時(shí)磁體與玻璃脫離需要較大的力 電磁體磁吸附式 能產(chǎn)生較大的吸附力，不受玻璃凹凸或裂縫的影響，控制比較方便 只能在導(dǎo)磁玻璃上爬行，維持吸附力需要耗能，電磁體本身重量很大 推力吸附式 無(wú)泄漏問(wèn)題，對(duì)玻璃形狀、材料適應(yīng)

23、能力強(qiáng) 負(fù)載小，難以控制，噪音很大，體積大效率低 2.2 玻璃清潔機(jī)器人的方案確認(rèn) 參照上表中對(duì)玻璃清潔機(jī)器人的幾種移動(dòng)方式與吸附方式的分析比較，這里采用了多吸盤(pán)框架式結(jié)構(gòu)的玻璃清潔機(jī)器人。框架式結(jié)構(gòu)比起其它幾種結(jié)構(gòu)有著結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛性較好、控制方便、越障能力與帶載能力較強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。由于磁吸附式對(duì)玻璃的材料有特殊要求，而推力吸附式又有著負(fù)載小、難控制、體積大等缺點(diǎn)，又因?yàn)槎辔P(pán)有著尺寸小、密封性好、吸附穩(wěn)定可靠、越障能力和帶載能力較強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，因此這里采用了真空吸附式的多吸盤(pán)結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)吸附功能。 2.3 本章小結(jié) 本章通過(guò)綜合比較幾種常用的移動(dòng)方式和吸附方式，最終選用吸盤(pán)作為運(yùn)吸附方式。

24、 3 玻璃清潔機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 3.1 行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)主要由1個(gè)平動(dòng)氣缸與6個(gè)腿部氣缸來(lái)共同實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走功能，機(jī)器人由兩個(gè)外形相似的框架組成，每個(gè)框架上安裝有三個(gè)提升氣缸，每個(gè)提升氣缸上則安裝有一組吸盤(pán)組，兩個(gè)框架中間還有一塊中間旋轉(zhuǎn)板，中間旋轉(zhuǎn)板上裝有一個(gè)平動(dòng)氣缸與兩個(gè)導(dǎo)軌。當(dāng)機(jī)器人要開(kāi)始移動(dòng)時(shí)，上框架的提升氣缸的吸盤(pán)脫離吸附，提升氣缸縮回，然后中間旋轉(zhuǎn)板上的平動(dòng)氣缸伸出，帶動(dòng)上框架沿著導(dǎo)軌的方向移動(dòng)，氣缸完全伸出后，上框架的提升氣缸伸出，氣缸上的吸盤(pán)吸附住玻璃，然后下框架的提升氣缸上的吸盤(pán)脫離吸附，提升氣缸縮回，中間旋轉(zhuǎn)板上的平

25、動(dòng)氣缸縮回，帶動(dòng)下框架移動(dòng)，平動(dòng)氣缸完全縮回，下框架的提升氣缸伸出，氣缸上的吸盤(pán)吸附住玻璃，這樣就完成了一次行走過(guò)程。 圖3-1 玻璃清潔機(jī)器人的平動(dòng)示意圖 3.1.1 平動(dòng)氣缸的設(shè)計(jì)與校核 平動(dòng)氣缸主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)玻璃清潔機(jī)器人的前后移動(dòng)，它安裝在上下框架間的中間旋轉(zhuǎn)板上，由于機(jī)器人水平運(yùn)動(dòng)時(shí)氣缸的活塞桿會(huì)承受比較大的徑向力，因此在平動(dòng)氣缸的兩邊分別安裝有一個(gè)與氣缸的活塞桿平行的導(dǎo)軌。 圖3-2 平動(dòng)氣缸與導(dǎo)軌的位置關(guān)系圖 （1）平動(dòng)氣缸的受力分析 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)平動(dòng)氣缸有三種受力狀態(tài)，分別是垂直向上爬行時(shí)，垂直向下爬行時(shí)與水平爬行時(shí)。 1）垂直向上爬行時(shí)： 當(dāng)機(jī)器人垂直向

26、上爬行時(shí)，平動(dòng)氣缸有兩種受力情況，一種是下框架吸附時(shí)氣缸帶動(dòng)上框架向上伸出，這時(shí)平動(dòng)氣缸受到軸向的壓力F。 圖3-3 垂直上爬下框架吸附時(shí)平動(dòng)氣缸受力圖 圖3-3中F為平動(dòng)氣缸受到的軸向壓力。 （3-1） 垂直向上爬時(shí)的另外一種受力情況是上框架吸附時(shí)平動(dòng)氣缸帶動(dòng)下框架向上運(yùn)動(dòng)，這時(shí)氣缸的活塞桿承受拉力F。 圖3-4 垂直上爬上框架吸附時(shí)平動(dòng)氣缸受力圖 圖3-4中F為平動(dòng)氣缸的活塞桿所承受的拉力。 （3-2） 2）垂直向下爬行時(shí)： 玻璃清潔機(jī)器人在垂直向下爬行時(shí)，平動(dòng)氣缸也有兩種不同的受力情況。一種是下框架吸附時(shí)平動(dòng)氣缸帶動(dòng)上框架向下運(yùn)動(dòng)，

27、這時(shí)平動(dòng)氣缸的活塞桿受到拉力F。 圖3-5 垂直下爬下框架吸附時(shí)平動(dòng)氣缸受力圖 圖3-5中F為平動(dòng)氣缸的活塞桿受到的拉力。 垂直向下爬行時(shí)的另外一種受力情況是上框架吸附時(shí)平動(dòng)氣缸帶動(dòng)下框架向下運(yùn)動(dòng)，這時(shí)氣缸的活塞桿受到壓力F。 圖3-6 垂直下爬上框架吸附時(shí)平動(dòng)氣缸受力圖 圖3-6中F為平動(dòng)氣缸的活塞桿受到的壓力。 3）水平運(yùn)動(dòng)時(shí)： 玻璃清潔機(jī)器人水平運(yùn)動(dòng)時(shí)，氣缸也處于水平狀態(tài)，這時(shí)氣缸的伸縮只要克服徑向的摩擦力，由于導(dǎo)軌和氣缸的活塞桿都是光滑的，可以認(rèn)為氣缸的活塞桿不受拉力和壓力，由徑向力產(chǎn)生的彎矩由兩邊的導(dǎo)軌來(lái)承受，這樣可以起到保護(hù)氣缸的作用。 （2）平動(dòng)氣

28、缸的選型 根據(jù)以上所作的受力分析來(lái)看，平動(dòng)氣缸承受的最大拉力與最大壓力都為245N，因此選用雙作用單活塞桿氣缸，氣缸需要滿足以下式子： （3-3） 式子中的D為活塞的直徑，d為活塞桿的直徑，F(xiàn)為氣缸承受的最大壓力，P為工作壓力，這里取為6bar。 經(jīng)過(guò)選型這里選擇德國(guó)Festo公司的DNG-40-250-PPV-A型氣缸作為平動(dòng)氣缸，型號(hào)中的40表示活塞直徑為40mm，250則表示行程為250mm。氣缸的兩端有可調(diào)緩沖器，該氣缸在6bar工作壓力下的理論推力為753N，理論返回力為633N，比計(jì)算所

29、得的最大壓力和最大拉力都大。氣缸重量為1790g，氣接口為G1/4，活塞桿上的螺紋為M121.25。 （3）平動(dòng)氣缸的校核 平動(dòng)氣缸在玻璃清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中有兩種受力狀態(tài)：受軸向的拉、壓力和受到徑向的彎矩。軸向的拉、壓力大約是機(jī)器人重量的一半，氣缸的活塞桿完全可以承受，因此需要校核平動(dòng)氣缸所受到的徑向彎矩。機(jī)器人在水平移動(dòng)時(shí)平動(dòng)氣缸的活塞桿受到徑向力，為了提高抗彎強(qiáng)度，在平動(dòng)氣缸的兩邊分別設(shè)計(jì)了導(dǎo)軌和滑塊，用來(lái)分擔(dān)平動(dòng)氣缸承受到的大部分彎矩。 圖3-7 平動(dòng)氣缸彎矩校核計(jì)算圖 如上圖所示，（a）圖為平動(dòng)氣缸縮回時(shí)的受力圖，（b）圖為平動(dòng)氣缸伸出時(shí)的受力圖，從圖中可以看出平動(dòng)氣缸

30、沒(méi)有受到扭矩的作用，因此只需要對(duì)彎矩進(jìn)行校核。 首先對(duì)（a）圖的狀態(tài)列出力和力矩方程，以作用力N的作用線上的某一點(diǎn)為基準(zhǔn)，可得： （3-4） （3-5） 由式（3-5）可得： 然后對(duì)（b）圖的狀態(tài)列出力和力矩方程，以O(shè)點(diǎn)位基準(zhǔn)，可得： （3-6） 由式（3-4）可得： 代入式（3-6）可得： （3-7） 機(jī)器人總重為35kg，G為機(jī)器人重量的一半左右，因此G可以取18N，F(xiàn)= 0.1818=32.4N，

31、即平動(dòng)氣缸的活塞桿所受的最大力為32.4N，由選定氣缸的行程為250mm可在圖3-8中查得所能承受的最大側(cè)向力為45N，因此該氣缸滿足抗彎條件，可以使用。 圖3-8 Festo氣缸側(cè)向力與行程關(guān)系圖 3.1.2腿部氣缸的設(shè)計(jì)與校核 （1）腿部氣缸的受力分析 本課題設(shè)計(jì)的玻璃清潔機(jī)器人在上下框架上分別裝有三個(gè)提升氣缸，移動(dòng)時(shí)主要作伸出時(shí)吸附于玻璃以及縮回時(shí)脫離吸附這兩個(gè)動(dòng)作，伸出和縮回時(shí)基本不承受任何的軸向力，但是承受一定的徑向力。氣缸伸出時(shí)徑向力較大，等于機(jī)器人的總重，從參數(shù)列表中得出機(jī)器人總重為35kg，這個(gè)重量由機(jī)器人的提升氣缸承受；縮回時(shí)的徑向力由吸盤(pán)、吸盤(pán)支座及吸盤(pán)安裝板所

32、產(chǎn)生，由于這些部件的重量很輕，因此徑向力較小。 （2）腿部氣缸的選型 腿部氣缸基本上不承受軸向的力，因此從行程和盡量輕的原則上來(lái)選型。本課題的腿部氣缸選擇了德國(guó)Festo公司的DNC-40-50-PPV-A型氣缸，型號(hào)中的40代表活塞的直徑為40mm，50代表氣缸的行程為50mm，氣缸兩端有可調(diào)緩沖器，氣缸重量為1025g，氣接口為G1/4，活塞桿的螺紋為M121.25，通過(guò)該螺紋實(shí)現(xiàn)氣缸與吸盤(pán)安裝板的連接。 圖3-9 腿部氣缸、吸盤(pán)與吸盤(pán)安裝板的安裝示意圖 （3）腿部氣缸的校核 通過(guò)上面的受力分析可以知道，腿部氣缸在伸出時(shí)承受機(jī)器人的總重，這時(shí)腿部氣缸主要承受彎矩，而在縮回時(shí)則

33、主要承受吸盤(pán)、吸盤(pán)支座和吸盤(pán)安裝板等部件的重力所產(chǎn)生的彎矩和扭矩，要分別對(duì)彎矩和扭矩進(jìn)行校核。 1）彎矩校核： 分析腿部氣缸伸出和縮回時(shí)的彎矩大小可以得知?dú)飧咨斐鰰r(shí)受到的彎矩要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于縮回時(shí)受到的彎矩，因此這里針對(duì)氣缸伸出時(shí)的彎矩進(jìn)行校核。根據(jù)所選氣缸的型號(hào)可以得知腿部氣缸的行程為50mm，查圖2-8得氣缸可以承受的最大側(cè)向力為140N，當(dāng)三個(gè)氣缸同時(shí)作用時(shí)能承受的最大側(cè)向力則為1403=420N。玻璃清潔機(jī)器人的總重為35kg，完全可以滿足彎矩條件。 2）扭矩校核： 由于氣缸只在活塞桿縮回時(shí)才可能受到扭矩的作用，若受到扭矩的作用，該扭矩由吸盤(pán)、吸盤(pán)支架與吸盤(pán)安裝板產(chǎn)生。活塞桿伸出時(shí)，

34、至少有三個(gè)氣缸呈正三角形分布吸附，因此氣缸沒(méi)有受到扭矩的作用，這里要校核扭矩只需要對(duì)氣缸活塞桿伸出時(shí)的情況進(jìn)行分析。 圖3-10 腿部氣缸力臂圖 如圖3-10所示，MN為一條鉛垂線，圖中的三個(gè)圓代表了三個(gè)吸盤(pán)，它們呈正三角形分布，O點(diǎn)代表氣缸的軸心，A、B、C三點(diǎn)代表把吸盤(pán)假象為一個(gè)質(zhì)點(diǎn)的位置，α角為吸盤(pán)組順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)的角度，r1、r2、r3為三個(gè)吸盤(pán)的力臂，假設(shè)每個(gè)吸盤(pán)以及吸盤(pán)支架的重量為G，正三角形ABC的邊長(zhǎng)為a。則可得： （3-8） （3-9） （3-10） 由式

35、（3-8）、（3-9）、（3-10）可得： （3-11） 由上式可以看出中心點(diǎn)O受到的扭矩為0，因此氣缸的活塞桿所受的扭矩為0，所選氣缸可以使用。 3.3 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 本課題設(shè)計(jì)的玻璃清潔機(jī)器人擁有轉(zhuǎn)向的功能，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)和一對(duì)蝸輪蝸桿的減速機(jī)構(gòu)組成。一開(kāi)始機(jī)器人的六個(gè)腿部氣缸都處于吸附狀態(tài)，當(dāng)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，上框架脫離吸附，氣缸縮回，步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸輪再帶動(dòng)中間旋轉(zhuǎn)板和上框架一起轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)完畢后上框架的氣缸伸出吸附，這樣安裝在中間旋轉(zhuǎn)板上的平動(dòng)氣缸與導(dǎo)軌也轉(zhuǎn)動(dòng)了相同的角度，機(jī)器人便完成了一次轉(zhuǎn)動(dòng)。 圖3-11 步進(jìn)電

36、機(jī)與蝸輪蝸桿安裝示意圖 3.2.1 步進(jìn)電機(jī)的選型 本設(shè)計(jì)中的玻璃清潔機(jī)器人是一個(gè)關(guān)于轉(zhuǎn)軸的中心對(duì)稱的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人在玻璃進(jìn)行工作時(shí)受到的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩很小（只有摩擦產(chǎn)生的力矩），基本上可以忽略不計(jì)，在步進(jìn)電機(jī)的選型上本設(shè)計(jì)選用了無(wú)錫三拓電氣有限公司所生產(chǎn)的57BYG3504型三相混合式步進(jìn)電機(jī)，主要參數(shù)如下表： 表3-3 步進(jìn)電機(jī)參數(shù)列表 型號(hào) 步距角 相數(shù) 驅(qū)動(dòng)電壓（V） 相電流（A） 保持轉(zhuǎn)矩（Nm） 空載起動(dòng)頻率（步/秒） 空載運(yùn)行頻率（千步/秒） 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（Kgcm2） 相電感（mH） 重量（Kg） 57BYG3504 0.6 3 36 3 1.1

37、1600 ≥20 0.46 - 1.1 3.2.2 蝸輪蝸桿的設(shè)計(jì)與校核 玻璃清潔機(jī)器人的動(dòng)力源為三相混合式步進(jìn)電機(jī)，其中蝸桿與電動(dòng)機(jī)直聯(lián)，蝸輪通過(guò)蝸輪軸與中間旋轉(zhuǎn)板固接。 （1）蝸桿的選型 GB/T10085-1988推薦采用漸開(kāi)線蝸桿（ZI蝸桿）和錐面包絡(luò)蝸桿（ZK蝸桿）。本設(shè)計(jì)采用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造方便的漸開(kāi)線型圓柱蝸桿（ZI蝸桿）。 （2）蝸桿副的材料 玻璃清潔機(jī)器人中的蝸桿副傳遞的功率不大，但蝸桿轉(zhuǎn)速較高，因此，蝸桿的材料選用45鋼，其螺旋齒面要求淬火，硬度為45～55HRC，以提高表面耐磨性；蝸輪的轉(zhuǎn)速較低，其材料主要考慮耐磨性，選用鑄錫磷青銅ZcuSn10P1，采

38、用金屬模鑄造。 （3）蝸桿和蝸輪的主要參數(shù)與幾何尺寸 取中心距a=50mm，傳動(dòng)比i=82，模數(shù)m=1mm。 蝸桿的參數(shù)與尺寸： 頭數(shù)，模數(shù)m=1mm，軸向齒距為： （3-12） 軸向齒厚為： （3-13） 分度圓直徑，直徑系數(shù)為： （3-14） 分度圓導(dǎo)程角為： （3-15） 取齒頂高系數(shù)，徑向間隙系數(shù)，則齒頂圓直徑為： （3-16） 齒根圓直徑為： （3-17）

39、 蝸輪的參數(shù)與尺寸： 齒數(shù)，模數(shù)m=1mm，分度圓直徑為： （3-18） 變位系數(shù)為： （3-19） 蝸輪喉圓直徑為： （3-20） 蝸輪齒根圓直徑為： （3-21） 蝸輪咽喉母圓半徑為： （3-22） （4）校核蝸輪齒根彎曲疲勞強(qiáng)度 由蝸桿頭數(shù)，傳動(dòng)比i=82，可以算出蝸輪

40、齒數(shù)。 則蝸輪的當(dāng)量齒數(shù)為： （3-23） 根據(jù)蝸輪變位系數(shù)和當(dāng)量齒數(shù)，查得齒形系數(shù) ，螺旋角影響系數(shù)為： （3-24） 根據(jù)蝸輪的材料和制造方法，查得蝸輪的基本許用彎曲應(yīng)力為： 蝸輪的壽命系數(shù)為： （3-25） 蝸輪的許用彎曲應(yīng)力為： （3-26） 蝸輪的齒根彎曲應(yīng)力為： （3-27） 可見(jiàn)，，蝸輪齒根的彎

41、曲強(qiáng)度滿足要求。 3.3 吸附裝置的選取 3.3.1 吸附可靠性分析 玻璃清潔機(jī)器人要可靠穩(wěn)定地吸附在玻璃上需要克服兩個(gè)力：重力和傾覆力矩?？朔亓Φ淖饔檬且共Ａ鍧崣C(jī)器人在重力的作用下不會(huì)滑落，克服傾覆力矩的作用是使玻璃清潔機(jī)器人不會(huì)再傾覆力矩的作用下脫離吸附。綜合分析本設(shè)計(jì)中的玻璃清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)可以得出，上框架的氣缸縮回、下框架的氣缸吸附并且一個(gè)腿部氣缸在上、兩個(gè)腿部氣缸在下處于同一水平線上時(shí)最容易跌落，因此對(duì)這種狀態(tài)下的機(jī)器人的受力情況進(jìn)行分析。 圖3-12 玻璃清潔機(jī)器人的受力分析圖 上圖中F為吸盤(pán)組的真空吸附力，N為玻璃對(duì)吸盤(pán)組的法向推力，G為玻璃清潔機(jī)器

42、人的總重力，f為吸盤(pán)組受到的摩擦力，為上面一組吸盤(pán)的幾何中心與后面兩組吸盤(pán)的幾何中心的連線的垂直距離，為玻璃清潔機(jī)器人以及負(fù)載的等效中心與玻璃的距離。玻璃清潔機(jī)器人能夠可靠吸附玻璃的條件是重力要比最大靜摩擦力小，根據(jù)摩擦力的特性，在一般的工作情況下，最大靜摩擦力比滑動(dòng)摩擦力大，為了防止玻璃清潔機(jī)器人從玻璃上滑落，必須要滿足以下式子： （3-28） 上式中f為下框架所有吸盤(pán)組的總滑動(dòng)摩擦力，為吸盤(pán)對(duì)于玻璃的滑動(dòng)摩擦系數(shù)。分析垂直于玻璃方向與平行于玻璃方向的受力情況，可以列出以下兩個(gè)力的平衡方程：

43、 （3-29） （3-30） 上面一組吸盤(pán)的幾何中心到下面兩組吸盤(pán)的幾何中心的連線的距離為 （3-31） 上式中r為三個(gè)吸盤(pán)組所在的圓的半徑?？紤]到真空吸附力、玻璃對(duì)吸盤(pán)的法向推力和重力可以列出以下力矩方程： （3-32） 為了使計(jì)算更加簡(jiǎn)單，這里假設(shè)每個(gè)吸盤(pán)組的真空度是相同的，這樣每個(gè)吸盤(pán)組受到的真空吸附力也是相同的，玻璃對(duì)下面兩組吸盤(pán)的法向推力也是相同的，這樣可以得出，，代入式（3-32）可得：

44、 （3-33） 把式（3-33）代入式（3-29）得： （3-34） 吸盤(pán)要克服傾覆力矩保持不脫落要滿足的條件。 結(jié)合上述式子可以得出： （3-35） （3-36） （3-37） 上面三個(gè)式子為玻璃清潔機(jī)器人在玻璃上工作的可靠吸附條件，式（3-35）、（3-36）為玻璃清潔機(jī)器人不會(huì)傾覆的條件，式（3-

45、37）為玻璃清潔機(jī)器人在重力的作用下不會(huì)下滑的條件。 3.3.2 吸附裝置的選取 （1）吸盤(pán)等吸附裝置的選取 本設(shè)計(jì)中玻璃清潔機(jī)器人的所有氣動(dòng)元件都是德國(guó)Festo公司的產(chǎn)品，吸盤(pán)與建筑玻璃的摩擦系數(shù)也是根據(jù)Festo公司所提供的數(shù)據(jù)選取。本設(shè)計(jì)中選擇的吸盤(pán)材料為丁腈橡膠，考慮到玻璃清潔機(jī)器人的工作表面為瓷磚或玻璃，相比瓷磚玻璃的摩擦系數(shù)更小，因此出于安全考慮這里采用玻璃的摩擦系數(shù)，其值為0.5，由于清洗時(shí)玻璃表面會(huì)變得濕潤(rùn)，因此摩擦系數(shù)將會(huì)降低10%～40%，為了使機(jī)器人的吸附更加安全可靠，這里取摩擦系數(shù)會(huì)降低的最大值40%，可求得摩擦系數(shù)為：

46、 （3-38） 從所給的玻璃清潔機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)可以得知機(jī)器人的本體重量為20kg，負(fù)載能力為15kg，因此總重G=35kg。從繪制的裝配圖中可以量得三個(gè)吸盤(pán)組所在的圓的半徑為r=572mm，上面一組吸盤(pán)的幾何中心與后面兩組吸盤(pán)的幾何中心的連線的垂直距離，將這些參數(shù)代入式（3-35）可得F=448N，代入式（3-36）可得，代入式（3-37）可得F=1166.7N。式（3-36）是一個(gè)驗(yàn)證條件，在選取吸盤(pán)的計(jì)算中可以不考慮，但是在選取吸盤(pán)后要用這個(gè)式子來(lái)驗(yàn)證。從三個(gè)式子的計(jì)算結(jié)果可以得出對(duì)于玻璃清潔機(jī)器人的吸附可靠性影響最大的是式（3-37），即機(jī)器人在重力作用下的下滑力，因此選取吸盤(pán)時(shí)以式

47、（3-37）為依據(jù)。從式（3-37）可以看出所有處于吸附狀態(tài)的吸盤(pán)要保證機(jī)器人在重力的作用下不下滑所要產(chǎn)生的真空吸附力為1166.7N，這個(gè)真空吸附力由三個(gè)吸盤(pán)組共9個(gè)吸盤(pán)來(lái)分擔(dān)，每個(gè)吸盤(pán)要分擔(dān)129.6N的力。由下式可以選取吸盤(pán)的直徑： （3-39） 上式中F為單個(gè)吸盤(pán)的吸附能力，p為吸盤(pán)的真空度，根據(jù)實(shí)際情況取-0.08MP，為吸盤(pán)的實(shí)際面積，為吸盤(pán)的有效面積，一般取吸盤(pán)實(shí)際面積的80%，α為安全系數(shù)，選取為2。由這些參數(shù)可以得到吸盤(pán)的實(shí)際直徑為： （3-40） 從計(jì)算結(jié)果可以選

48、擇吸盤(pán)的直徑為80mm，從Festo公司給的吸盤(pán)參數(shù)可以看出直徑80mm的吸盤(pán)在-0.07MP下的脫離力為309.7N，結(jié)合式子（3-36）可以得出：只要有四個(gè)吸盤(pán)同時(shí)吸附并且最上面的吸盤(pán)組至少有一個(gè)吸盤(pán)吸附時(shí)玻璃清潔機(jī)器人就不會(huì)從玻璃脫離從而導(dǎo)致滑落或傾覆。 本設(shè)計(jì)中選取了Festo公司的ESS-80-SN型的真空吸盤(pán)及ESH-HA-5-G型的支座，吸盤(pán)型號(hào)中的ESH代表該型號(hào)的整套吸盤(pán)，80代表吸盤(pán)的直徑為80mm，SN代表材料為丁腈橡膠的普通圓形吸盤(pán)，另外為了氣管便于安裝，為每一個(gè)吸盤(pán)配了一個(gè)快擰接頭，安裝在吸盤(pán)支座的上面，快擰接頭的型號(hào)為QSR-G1/8-6,這種快擰接頭的優(yōu)點(diǎn)是質(zhì)量

49、輕、便于安裝、氣管固定牢靠、即便在腿部氣缸的伸縮所產(chǎn)生的較大的張力之下也可以正常地工作。 圖3-13 吸盤(pán)、吸盤(pán)支座與快擰接頭的結(jié)構(gòu)圖 （2）吸盤(pán)的布局 根據(jù)計(jì)算可得每組吸盤(pán)由三個(gè)單獨(dú)的吸盤(pán)組成，吸盤(pán)組的排列一般有兩種形式：正三角形與直線形。無(wú)論采用哪種排列方式，根據(jù)力的合成原理總可以把三個(gè)吸盤(pán)的吸附力合成為一個(gè)作用在幾何中心的、方向與三個(gè)吸盤(pán)各自的吸附力方向相同的、力的大小等于三個(gè)吸盤(pán)的力的大小總和的合成力，并且不附加任何的力矩，因此采取任何一種排列方式都對(duì)玻璃清潔機(jī)器人整體的抵抗傾覆的能力沒(méi)有大的影響，但是考慮到吸盤(pán)組排列的緊湊性與吸附的穩(wěn)定性，這里就采用了三角形的排列形式。

50、 圖3-14 吸盤(pán)的兩種排列形式 3.4 玻璃清潔機(jī)器人的框架以及吸盤(pán)安裝板的設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)中玻璃清潔機(jī)器人的框架及吸盤(pán)的安裝板等都是由自己設(shè)計(jì)的，為了減輕機(jī)器人的重量以及滿足強(qiáng)度的要求，材料都選用鋁合金，鋁合金的密度為，比鋼鐵的密度要小得多，強(qiáng)度也滿足需要。 3.4.1 下框架的設(shè)計(jì) 下框架上安裝有3個(gè)腿部氣缸，蝸輪蝸桿被安裝在下框架的下部，蝸輪軸通過(guò)下框架中心的孔與中間旋轉(zhuǎn)板固接，在機(jī)器人轉(zhuǎn)向時(shí)下框架負(fù)責(zé)吸附玻璃，以保持機(jī)器人轉(zhuǎn)向時(shí)的穩(wěn)定。下框架采用鋁合金材料，板的厚度為5mm，設(shè)計(jì)時(shí)要滿足結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單質(zhì)量輕的條件，還要滿足強(qiáng)度的要求，整塊板采用了鑄造工藝，成型后再進(jìn)行切削加工。

51、 圖3-15 下框架的結(jié)構(gòu)圖 3.4.2 上框架的設(shè)計(jì) 上框架的結(jié)構(gòu)與下框架相似，由于上框架與下框架有一定的垂直距離，為了保持腿部氣缸在同一個(gè)平面上工作，在上框架上設(shè)計(jì)了一個(gè)凸出的平臺(tái)，腿部氣缸安裝在平臺(tái)上，這樣就可以使上下框架上安裝的腿部氣缸沒(méi)有垂直距離差。上框架通過(guò)雙耳環(huán)與安裝在中間旋轉(zhuǎn)板上的平動(dòng)氣缸連接，另外在上框架上安裝有兩個(gè)滑塊，與中間旋轉(zhuǎn)板上的導(dǎo)軌配合，通過(guò)平動(dòng)氣缸的伸出帶動(dòng)上框架向前運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)，轉(zhuǎn)向時(shí)蝸輪通過(guò)與中間旋轉(zhuǎn)板固接的軸帶動(dòng)中間旋轉(zhuǎn)板轉(zhuǎn)動(dòng)，中間旋轉(zhuǎn)板則通過(guò)平動(dòng)氣缸與導(dǎo)軌來(lái)帶動(dòng)上框架一起轉(zhuǎn)動(dòng)。 圖3-16 上框架的結(jié)構(gòu)圖 3.4.3 中間旋轉(zhuǎn)板的設(shè)計(jì)

52、 在上下兩框架的中間設(shè)計(jì)了一塊中間旋轉(zhuǎn)板，中間旋轉(zhuǎn)板通過(guò)一根垂直的軸與下框架連接，當(dāng)蝸輪蝸桿工作時(shí)可以相對(duì)下框架進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向功能。中間旋轉(zhuǎn)板還通過(guò)平動(dòng)氣缸的雙耳環(huán)與兩個(gè)導(dǎo)軌滑塊與上框架連接，中間旋轉(zhuǎn)板與上框架可以相對(duì)滑動(dòng)，但是無(wú)法相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)在中間旋轉(zhuǎn)板上開(kāi)有兩個(gè)圓形孔，能起到減輕重量的作用。 圖3-17 中間旋轉(zhuǎn)板的結(jié)構(gòu)圖 3.4.4 吸盤(pán)安裝板的設(shè)計(jì) 吸盤(pán)安裝板是用來(lái)連接腿部氣缸與吸盤(pán)支座的自制板，為了避免吸盤(pán)的變形對(duì)玻璃清潔機(jī)器人的工作的影響，三個(gè)吸盤(pán)的間隔設(shè)定為10mm，在吸盤(pán)安裝板中心的周?chē)形鍌€(gè)用來(lái)減輕重量的減重孔，吸盤(pán)安裝板的厚度為5mm。

53、圖3-18 吸盤(pán)安裝板的結(jié)構(gòu)圖 3.5 控制閥及其它氣動(dòng)元件的選取 3.5.1氣源處理組件的選取 由于在氣壓傳動(dòng)中，作為動(dòng)力源的壓縮空氣中會(huì)夾帶水分、油污或灰塵，這樣會(huì)影響到氣動(dòng)元件的可靠性和使用壽命，因此氣路中要有過(guò)濾凈化的裝置，另外氣動(dòng)元件的調(diào)壓與潤(rùn)滑等都需要安裝不同的裝置。本設(shè)計(jì)中的氣源處理組件選用了Festo公司生產(chǎn)的FRCS-1/8-D-7-MINI-A型的氣源處理組件。 圖3-19 氣源處理組件的符號(hào)圖 如圖3-19所示，口1為進(jìn)氣口，口2為出氣口，氣源處理組件中從左到右為空氣過(guò)濾器、減壓閥、壓力表、油霧器?？諝膺^(guò)濾器的作用是過(guò)濾空氣和分離水，能夠過(guò)濾大于40μm的污

54、垢與灰塵，分離出的水可以自動(dòng)排除；減壓閥的作用是減壓和穩(wěn)定壓力；壓力表的作用是觀察工作時(shí)的壓力；油霧器的作用是使?jié)櫥挽F化，從而注入到空氣流當(dāng)中，隨著空氣流進(jìn)入需要潤(rùn)滑的部位，從而能夠?qū)鈩?dòng)元件進(jìn)行潤(rùn)滑。這種氣源處理組件的氣接口為G1/8，重量為760g，一般安裝在氣源的出口位置。 3.5.2 方向控制閥的選取 本設(shè)計(jì)中一共使用了7個(gè)氣缸，其中有6個(gè)腿部氣缸和一個(gè)平動(dòng)氣缸，6個(gè)腿部氣缸分別裝在上下框架上，每個(gè)框架上安裝的3個(gè)腿部氣缸的工作狀態(tài)是一致的，因此上下框架上的氣缸各自使用一個(gè)方向控制閥來(lái)控制，還有一個(gè)方向控制閥用來(lái)控制平動(dòng)氣缸。本設(shè)計(jì)中選用了Festo公司生產(chǎn)的用于標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用場(chǎng)合的緊

55、湊型方向控制閥CPE10-M1BH-5J-QS-6,這種方向控制閥的流量大、體積小并且功耗低，是一種雙電控的內(nèi)先導(dǎo)式兩位五通電磁閥。 圖3-20 方向控制閥的符號(hào)圖 如圖3-20所示，氣接口1、2、4為快插接頭，可以接外徑6mm的氣管，3、5為M7的排氣口，82、84為M3，控制氣路的排氣口。這種方向控制閥由先導(dǎo)閥和主閥組成，先導(dǎo)閥為電磁閥，主閥為氣動(dòng)閥，壓力空氣通過(guò)主閥的進(jìn)氣口1進(jìn)入先導(dǎo)閥，因此為內(nèi)先導(dǎo)型。先導(dǎo)閥左側(cè)通電時(shí)在左位工作，壓力空氣從口1經(jīng)過(guò)先導(dǎo)閥進(jìn)入主閥的左腔，推動(dòng)主閥的閥芯換向，從而使主閥也在左位工作，右位工作時(shí)的情況與左位相似。主閥閥芯的工作狀態(tài)就是整個(gè)方向控制閥的工

56、作狀態(tài)，這種方向控制閥有手動(dòng)和電控兩種不同的控制方式。 3.5.3 單向節(jié)流閥的選取 氣動(dòng)元件具有速度快和流量大的特點(diǎn)，因此在氣缸的氣接口處安裝單向節(jié)流閥，單向節(jié)流閥由單向閥和節(jié)流閥所組成，用來(lái)控制雙作用氣缸的排氣流量。這里選取Festo公司生產(chǎn)的GRLA-1/4-QS-6-RS-B型單向節(jié)流閥，這種節(jié)流閥自帶快接插頭，可以連接外徑為6mm的氣管。 圖3-21 單向節(jié)流閥的符號(hào)圖 如圖3-21所示，進(jìn)氣時(shí)壓縮空氣從口1進(jìn)入，從口2排出；排氣時(shí)壓縮空氣從口2進(jìn)入，從口1排出，單向閥關(guān)閉，壓縮空氣經(jīng)過(guò)節(jié)流閥節(jié)流以后排出，在進(jìn)氣口與排氣口形成壓力差，該壓力差就是單向節(jié)流閥為氣動(dòng)執(zhí)行元件所

57、提供的背壓，能夠使活塞保持在空氣緩沖之間，可以幫助氣缸平穩(wěn)地運(yùn)行并且減少了沖擊。 3.5.4 真空安全閥的選取 由于每個(gè)框架上的吸盤(pán)共用一個(gè)真空發(fā)生器，如果有一個(gè)吸盤(pán)遇到墻壁裂縫就會(huì)造成所有吸盤(pán)都無(wú)法達(dá)到真空狀態(tài)，因此本設(shè)計(jì)采用了真空安全閥。真空安全閥用在多個(gè)吸盤(pán)并行安裝的情況，如果有一個(gè)或者多個(gè)吸盤(pán)失效的話，真空安全閥會(huì)關(guān)閉失效的吸盤(pán)，這樣其它吸盤(pán)就能達(dá)到真空的狀態(tài)，從而保證機(jī)器人能安全地吸附在玻璃上。本設(shè)計(jì)中選用了Festo公司生產(chǎn)的ISV-M5型真空安全閥，這種閥的進(jìn)氣口為M5內(nèi)螺紋，出氣口為M5外螺紋。 圖3-22 真空安全閥的符號(hào)圖 3.5.5 分氣塊的選取 本設(shè)計(jì)中每

58、個(gè)真空發(fā)生器要負(fù)責(zé)9個(gè)吸盤(pán)的真空狀態(tài)，在真空發(fā)生器與真空安全閥之間有一個(gè)真空開(kāi)關(guān)，因此分氣塊至少需要10個(gè)出氣口。本設(shè)計(jì)中選取了Festo公司生產(chǎn)的FR-12-M5型分氣塊，該分氣塊有兩個(gè)G1/8的進(jìn)氣口和12個(gè)M5的出氣口。 3.5.6 氣電壓力轉(zhuǎn)換器的選取 玻璃清潔機(jī)器人在工作時(shí)需要一個(gè)真空的建立時(shí)間，在真空建立時(shí)間內(nèi)另外一組吸盤(pán)不能脫離吸附，當(dāng)吸盤(pán)的真空度達(dá)到要求時(shí)另外一組吸盤(pán)才能脫離吸附，因此需要一個(gè)氣電壓力轉(zhuǎn)換器來(lái)把壓力信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，從而檢測(cè)吸盤(pán)的真空度是否達(dá)到要求。本設(shè)計(jì)中選取了Festo公司生產(chǎn)的PEN-M5型氣電壓力轉(zhuǎn)換器，這種氣電壓力轉(zhuǎn)換器是一種常開(kāi)型差壓開(kāi)關(guān)，壓力是

59、可以調(diào)節(jié)的。當(dāng)吸盤(pán)的真空度達(dá)到要求時(shí)，氣電壓力轉(zhuǎn)換器閉合并且輸出電信號(hào)，通知控制器執(zhí)行玻璃清潔機(jī)器人的下一個(gè)動(dòng)作。 圖3-23 氣電壓力轉(zhuǎn)換器的符號(hào)圖 3.5.7 真空發(fā)生器的選取 玻璃清潔機(jī)器人一共有18個(gè)吸盤(pán)，分別安裝在上下兩個(gè)框架上，由于每個(gè)框架上吸盤(pán)的脫離和吸附時(shí)同步的，因此每個(gè)框架都采用一個(gè)真空發(fā)生器來(lái)使吸盤(pán)達(dá)到真空狀態(tài)。本設(shè)計(jì)中選用Festo公司生產(chǎn)的VAD-ME-1/4型真空發(fā)生器。 圖3-24 真空發(fā)生器的符號(hào)圖 如圖3-24所示，口1為G1/8的進(jìn)氣口，口2為G1/4的真空發(fā)生口，真空發(fā)生器的左邊是帶手動(dòng)功能的電磁閥，中間位真空發(fā)生器，右邊為消聲器。氣體從口

60、1進(jìn)入再?gòu)目?流出，將擴(kuò)散腔2中的氣體抽走，使2形成真空。真空發(fā)生器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝方便、成本低和真空產(chǎn)生快等優(yōu)點(diǎn)。 3.6氣動(dòng)原理圖的設(shè)計(jì) 除了上述選取的氣動(dòng)元件之外，氣路中要有一個(gè)氣源，氣源需要能夠連續(xù)地工作，并且可以提供最高為8bar的工作壓力，氣源還應(yīng)該盡量結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕，以便于運(yùn)輸。根據(jù)實(shí)際的工作環(huán)境，以及出于減輕負(fù)載的考慮，氣源以及空氣處理組件放置在樓頂，通過(guò)一根外徑為8mm的PUN-81.25-BL型氣管把壓縮空氣輸送給玻璃清潔機(jī)器人的本體。 圖3-25 玻璃清潔機(jī)器人的氣壓系統(tǒng)圖 3.7 本章小結(jié) 本章對(duì)玻璃清潔機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，對(duì)行走機(jī)構(gòu)以及

61、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算，通過(guò)分析玻璃清潔機(jī)器人的吸附可靠性對(duì)吸盤(pán)、吸盤(pán)支座及快擰接頭進(jìn)行了計(jì)算和選型，也對(duì)一些自制件進(jìn)行了材料的選擇和結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，最后對(duì)其它的氣動(dòng)元件進(jìn)行了選型，并且繪制了玻璃清潔機(jī)器人的氣壓系統(tǒng)圖。 結(jié)論 本文首先闡述了玻璃清潔機(jī)器人這個(gè)課題的來(lái)源、目的及意義，由于玻璃清潔機(jī)器人的本體為玻璃爬行機(jī)器人，因此對(duì)國(guó)內(nèi)外的玻璃爬行機(jī)器人的發(fā)展情況進(jìn)行了簡(jiǎn)單的介紹。在對(duì)本課題的玻璃清潔機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)，首先分析比較了幾種不同的移動(dòng)方式及吸附方式，最后確定了采用多吸盤(pán)的框架式結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛性好、控制方便、吸

62、附穩(wěn)定可靠及越障能力較好等優(yōu)點(diǎn)。機(jī)器人的本體機(jī)構(gòu)包括行走機(jī)構(gòu)以及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)由六個(gè)腿部提升氣缸及一個(gè)平動(dòng)氣缸組成，機(jī)器人的上下兩個(gè)框架上分別裝有三個(gè)腿部氣缸，每個(gè)腿部氣缸上有一組吸盤(pán)，通過(guò)兩個(gè)框架上的吸盤(pán)的交替吸附以及平動(dòng)氣缸的伸縮來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)和一對(duì)蝸輪蝸桿組成，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，再帶動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)蝸輪軸來(lái)帶動(dòng)中間旋轉(zhuǎn)板及下框架相對(duì)上框架進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。另外還對(duì)機(jī)器人的吸附可靠性進(jìn)行了分析，并通過(guò)分析結(jié)果選擇了吸盤(pán)、吸盤(pán)支座及快擰接頭的型號(hào)。接著對(duì)其它的氣動(dòng)元件進(jìn)行了選型，并且繪制了氣壓系統(tǒng)圖。除了對(duì)機(jī)械部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)之外，本文還

63、對(duì)玻璃清潔機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了選擇和設(shè)計(jì)。玻璃清潔機(jī)器人作為機(jī)器人中的一個(gè)分支越來(lái)越受到人們的重視，隨著科技的日益發(fā)展，玻璃清潔機(jī)器人的發(fā)展前景也會(huì)變得更廣闊。 參考文獻(xiàn) [1] 王鵬．玻璃自動(dòng)清洗機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究．上海：上海大學(xué)，2004-02-01 [2] 代智勇．爬壁機(jī)器人模型設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)及研究．上海：上海水產(chǎn)大學(xué)，2004-01 [3] 趙興飛．氣驅(qū)爬壁機(jī)器人理論與實(shí)驗(yàn)研究．重慶：重慶大學(xué)，2004-05 [4] 張?jiān)剑畤?guó)內(nèi)外玻璃移動(dòng)式機(jī)器人的發(fā)展概況．唐山工程技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào)，1994(1) [5] 劉淑霞．玻璃清

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