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1、1,2,PLC控制系統(tǒng)設(shè)計概述,邏 輯 設(shè) 計 法,時 序 圖 設(shè) 計 法,經(jīng) 驗 設(shè) 計 法,順 序 控 制 設(shè) 計 法,繼電器控制電路轉(zhuǎn)換設(shè)計法,多種工作方式系統(tǒng)的程序設(shè)計,3,本章重點(diǎn),本章難點(diǎn),4,PLC控制系統(tǒng)設(shè)計概述,一、PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的基本步驟,1. 對控制任務(wù)作深入的調(diào)查研究,弄清哪些是PLC的輸入信號，是模擬量還是開關(guān)量信號，用什么方式來獲取信號；, 哪些是PLC的輸出信號，通過什么執(zhí)行元件去驅(qū)動負(fù)載；,弄清整個工藝過程和欲完成的控制內(nèi)容；,,5,了解運(yùn)動部件的驅(qū)動方式，是液壓、氣動還是電動；,了解系統(tǒng)是否有周期運(yùn)行、單周期運(yùn)行、手動調(diào)整等控制要求等；,了解哪些量需要監(jiān)控

2、、報警、顯示，是否需要故障診斷，需要哪些保護(hù)措施等；,了解是否有通信連網(wǎng)要求等。,,,6,2. 確定系統(tǒng)總體設(shè)計方案,在深入了解控制要求的基礎(chǔ)上，確定電氣控制總體方案。, 確定主回路所需的各電器，確定輸入、輸出元件的種類和數(shù)量；,3. 確定系統(tǒng)的硬件構(gòu)成, 確定保護(hù)、報警、顯示元件的種類和數(shù)量；, 計算所需PLC的輸入/輸出點(diǎn)數(shù)，并參照其他要求選擇合適的PLC機(jī)型。,,,7,4確定PLC的輸入/輸出點(diǎn)分配,確定各輸入/輸出元件并作出PLC的I/O分配表。, 根據(jù)控制要求，擬訂幾個設(shè)計方案，經(jīng)比較后選擇出最佳編程方案。,當(dāng)控制系統(tǒng)較復(fù)雜時，可分成多個相對獨(dú)立的子任務(wù)，分別對各子任務(wù)進(jìn)行編程，最后

3、將各子任務(wù)的程序合理地連接起來。,5設(shè)計應(yīng)用程序,,,8,6應(yīng)用程序的調(diào)試,編寫的程序必須先進(jìn)行模擬調(diào)試。經(jīng)過反復(fù)調(diào)試和修改，使程序滿足控制要求。,在開始制作控制柜及控制盤之前，要畫出電氣控制主回路電路圖。,7制做電氣控制柜和控制盤,要全面地考慮各種保護(hù)、連鎖措施等問題。,在控制柜布置和敷線時，要采取有效的措施抑制各種干擾信號。,要注意解決防塵、防靜電、防雷電等問題。,,,9,8連機(jī)調(diào)試程序,調(diào)試前要制定周密的調(diào)試計劃，以免由于工作的盲目性而隱藏了故障隱患。,程序調(diào)試完畢，必須運(yùn)行實際一段時間，以確認(rèn)程序是否真正達(dá)到控制要求。,9編寫技術(shù)文件,整理程序清單并保存程序，編寫元件明細(xì)表，整理電氣原

4、理圖及主回路電路圖，整理相關(guān)的技術(shù)參數(shù)，編寫控制系統(tǒng)說明書等。,,,10,二、PLC的應(yīng)用程序,1應(yīng)用程序的內(nèi)容,應(yīng)能最大限度地滿足控制要求。,（1）初始化程序。,將某些數(shù)據(jù)區(qū)清零；使某些數(shù)據(jù)區(qū)恢復(fù)所需數(shù)據(jù)；對某些輸出位置位/復(fù)位；顯示某些初始狀態(tài)等。,初始化程序可以為系統(tǒng)啟動作好必要的準(zhǔn)備，如：,應(yīng)用程序還應(yīng)包括以下內(nèi)容：,,,11,（2）檢測、故障診斷、顯示程序。,這些內(nèi)容可以在程序設(shè)計基本完成時再進(jìn)行添加。有時，它們也是相對獨(dú)立的程序段。,（3）保護(hù)、連鎖程序。其作用為：,杜絕由于非法操作等引起的邏輯混亂，保證系統(tǒng)安全、可靠地運(yùn)行。,通常在PLC外部也要設(shè)置連鎖和保護(hù)措施。,,,12,2

5、應(yīng)用程序的質(zhì)量,（1）程序的正確性。,正確的程序必須能經(jīng)得起系統(tǒng)運(yùn)行實踐的考驗。,（2）程序的可靠性。,能保證系統(tǒng)在正常和非正常（短時掉電、某些被控量超標(biāo)、某個環(huán)節(jié)有故障等）情況下都能安全可靠地運(yùn)行。,能保證在出現(xiàn)非法操作（如按動或誤觸動了不該動作的按鈕等）情況下不至于出現(xiàn)系統(tǒng)失控。,,,13,（3）參數(shù)的易調(diào)整性好。,經(jīng)常修改的參數(shù)，在程序設(shè)計時必須考慮怎樣編寫才能易于修改。,（4）程序結(jié)構(gòu)簡練。,簡練的程序，可以減少程序掃描時間、提高PLC對輸入信號的響應(yīng)速度。,（5）程序的可讀性好。,,,14,邏 輯 設(shè) 計 法, 根據(jù)控制功能，將輸入與輸出信號之間建立起邏輯函數(shù)關(guān)系（可先列出邏輯狀態(tài)表

6、）；, 對上述所得的邏輯函數(shù)進(jìn)行化簡或變換；, 對化簡后的函數(shù)，利用PLC的邏輯指令實現(xiàn)其函數(shù)關(guān)系（作出I/O分配，畫出PLC梯形圖）；,邏輯設(shè)計法的基本步驟, 添加特殊要求的程序。, 上機(jī)調(diào)試程序，進(jìn)行修改和完善。,,15,邏 輯 設(shè) 計 法 舉 例 之一,要求：走廊燈Z由三個開關(guān)A、B、C控制，A、B、C三開關(guān)分別置于走廊東側(cè)、中間及西側(cè)，一個人只能在一個地方對一個開關(guān)實施控制。任何一個開關(guān)動作，都要引起燈的狀態(tài)翻轉(zhuǎn)。,假設(shè)初始條件為: 當(dāng)開關(guān)全OFF時，燈OFF。（正邏輯）此處可通過列出真值表的方法來得到燈Z的邏輯表達(dá)式。表中的箭頭表示當(dāng)某一個開關(guān)的狀態(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)移時，燈的狀態(tài)相應(yīng)也發(fā)生翻轉(zhuǎn)

7、。,,,16,0 0 0 0,,,,,,,,,,,,,,,1,1,1,1,0,0,0,假設(shè)初始條件為: 當(dāng)開關(guān)全OFF時，燈OFF。（正邏輯）此處可通過列出真值表的方法來得到燈Z的邏輯表達(dá)式。表中的箭頭表示當(dāng)某一個開關(guān)的狀態(tài)發(fā)生轉(zhuǎn)移時，燈的狀態(tài)相應(yīng)也發(fā)生翻轉(zhuǎn)。,由真值表可直接寫出邏輯表達(dá)式為：,Z=ABC+ABC+ABC+ABC,17,設(shè)A、B、C三個控制開關(guān)作為輸入信號分別接到PLC的00000、00001、00002三個輸入端子，走廊燈Z作為輸出信號與PLC的01000端子相連（以CPM1A機(jī)型端子為例）。則根據(jù)邏輯表達(dá)式，我們可畫出該控制過程的梯形圖程序。,18,假設(shè)初始條

8、件為:開關(guān)全OFF，燈ON。（負(fù)邏輯）,19,邏 輯 設(shè) 計 法 舉 例 之二,某系統(tǒng)中有3臺通風(fēng)機(jī)，欲用一臺指示燈顯示通風(fēng)機(jī)的各種運(yùn)行狀態(tài)。,要求：2臺及2臺以上風(fēng)機(jī)開機(jī)時，指示燈常亮；若只有一個臺開機(jī)時，指示燈以0.5Hz的頻率閃爍；全部停機(jī)時，指示燈以2Hz的頻率閃爍。用一個開關(guān)控制系統(tǒng)的工作。,分析控制要求可知：,反映臺風(fēng)機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的信號是PLC的輸入信號；,要用PLC的輸出信號來控制指示燈的亮、滅。,,,20,對邏輯關(guān)系簡單的控制，可以直接進(jìn)行I/O分配。,I/O分配為如下：,,,21,用輔助繼電器2000020002表示指示燈的幾種狀態(tài)。,,,,,,由表可看出：,常亮,2 Hz閃,

9、0.5 Hz閃,風(fēng)機(jī)1,風(fēng)機(jī)3,風(fēng)機(jī)2,,設(shè)開機(jī)為1、停為0 ；指示燈亮和閃為1，滅為0。,,22,將2000020002的邏輯表達(dá)式化簡：,化簡得： 20000=00000 00001+ 00000 00002 + 00001 00002,,,23,設(shè)計梯形圖程序,常亮,控制開關(guān),2 Hz閃,0.5 Hz閃,,,24,邏 輯 設(shè) 計 法 舉 例 之 三,某系統(tǒng)中有4臺通風(fēng)機(jī)，欲用兩臺指示燈顯示通風(fēng)機(jī)的各種運(yùn)行狀態(tài)。,要求：3臺及3臺以上風(fēng)機(jī)開機(jī)時，綠燈常亮；兩臺開機(jī)時，綠燈以5Hz的頻率閃爍；一臺開機(jī)時，紅燈以5Hz的頻率閃爍；全部停機(jī)時，紅燈常亮。,分析控制要求得知：,反映各臺風(fēng)機(jī)運(yùn)行

10、狀態(tài)的信號是PLC的輸入信號；,要用PLC的輸出信號來控制各指示燈的亮、滅。,上述幾種運(yùn)行情況可分開考慮，以簡化程序設(shè)計。,,,25,本例，用A、B、C、D表示4臺通風(fēng)機(jī)，紅燈為F1，綠燈為 F2；設(shè)燈亮為“1”、燈滅為“0”； 風(fēng)機(jī)開為“1”、停為“0” 。,1. 紅燈（F1）常亮的程序設(shè)計,當(dāng)4臺風(fēng)機(jī)都不開機(jī)時，紅燈常亮，其邏輯關(guān)系可列表為：,由表可得函數(shù)：,,由式（1）可畫出梯形圖如下：,A B C D F1 0 0 0 0 1,,,26,2. 綠燈（F2）常亮的程序設(shè)計,A B C D F2 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1

11、 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1,能引起綠燈常亮的情況有5種，列邏輯狀態(tài)表如下：,由此得邏輯函數(shù)為：,將式（2）化簡為：,F2 = AB（D+C）+CD（A+B） （3）,根據(jù)式（3）畫梯形圖：,,,27,3. 紅燈（F1）閃爍的程序設(shè)計,A B C D F1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1,根據(jù)紅燈閃爍的情況列表如下（設(shè)閃爍為“1” ）：,由表得邏輯函數(shù)為：,將式（4）化簡為：,根據(jù)式（5）畫梯形圖：,25501產(chǎn)生5Hz的脈沖,,,28,4. 綠燈（F2）閃爍的程序設(shè)計,A B

12、C D F2 0 0 1 1 1 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 0 0 1,根據(jù)綠燈閃爍的情況列表如下（設(shè)閃爍為“1” ）：,由此得邏輯函數(shù)為：,將式（6）化簡為：,,,29,根據(jù)式（7）畫梯形圖如下：,,,30,5. 根據(jù)所選用的PLC機(jī)型，作出I/O分配表。用PLC的I/O點(diǎn)編號替換梯形圖中的變量。,（1）作I/O分配表（本例使用的PLC是CPM1A）：,（2）將上面各梯形圖中的A、D、C、D、F1、F2用 表中的PLC輸入/輸出點(diǎn)編號替換。,作其梯形圖如下：,,,,,,,,,31,下面

13、以紅燈的程序為例說明合并的方法。,6. 綜合幾個梯形圖，得出最后的程序。,兩張圖的合并應(yīng)作如圖處理。,,,,照此處理綠燈及整個程序。,紅燈的程序,,7. 上機(jī)調(diào)試程序，進(jìn)一步修改、完善。,,,32,時 序 圖 設(shè) 計 法,若PLC各輸出信號的狀態(tài)變化有一定的時間順序，可由時序圖入手進(jìn)行程序設(shè)計。,(1) 根據(jù)各輸入、輸出信號之間的時序關(guān)系，畫出輸入和輸出信號的工作時序圖。,(2) 把時序圖劃分成若干個區(qū)段，確定各區(qū)段的時間長短。找出區(qū)段間的分界點(diǎn)，弄清分界點(diǎn)處各輸出信號狀態(tài)的轉(zhuǎn)換關(guān)系和轉(zhuǎn)換條件。,一般方法為：,,33,(3) 確定所需的定時器個數(shù)，分配定時器號，確定各定時器的設(shè)定值。,(4)

14、明確各定時器開始定時和定時到兩個時刻各輸出信號的狀態(tài)。最好作一個狀態(tài)轉(zhuǎn)換明細(xì)表 。,(5) 作PLC的I/O分配表。,(6) 根據(jù)時序圖、狀態(tài)轉(zhuǎn)換明細(xì)表和I/O分配表，畫出PLC梯形圖。,(7) 作模擬實驗，進(jìn)一步修改、完善程序。,,,34,時序圖設(shè)計法舉例一,,,小車,甲地,丙地,SQ1,SQ3,乙地,SQ2,,,,,,料斗,一、控制功能要求分析,送料小車的工作循環(huán)過程：,啟動,第一次裝料,第一次向右行,第一次返回,第二次裝料,第二次向右行,第二次返回,,,,,,,,,,,二、選擇元器件、執(zhí)行機(jī)構(gòu),啟動,停止,,按鈕,甲地,乙地,丙地,,行程開關(guān),小車右行,小車返回,,接觸器,SB1 SB2

15、,SQ1 SQ2 SQ3,KM1 KM2,,(乙地),(丙地),(甲地),(甲地),(20s),(20s),(10s),(10s),,35,三、統(tǒng)計I/O點(diǎn)數(shù)、PLC選型,輸入點(diǎn)數(shù),,I/O點(diǎn)數(shù),選擇PLC型號:,5,四、I/O分配,輸出點(diǎn)數(shù),CPM1A-10CDR-A,留取裕量,+1,+1,6+3=9,2,I/O分配表,,36,五、PLC程序設(shè)計,1、狀態(tài)分析,啟 00000,停 00001,20000,C002,,,,20s 20s 20s,10s 10s,10s,37,

16、2、梯形圖編程,,,返回本章首頁,,38,系統(tǒng)設(shè)計的步驟 (總結(jié)),1. 熟悉被控對象 2. 選擇電氣元件及執(zhí)行機(jī)構(gòu) 3. PLC選型 4. I/O分配 5.程序設(shè)計 6. 程序測試 7 .設(shè)計操作臺、電氣控制柜 8 .編寫設(shè)計說明書和使用說明書,返回本節(jié),,小 結(jié),39,時序圖設(shè)計法舉例二,圖為十字路口上的紅、黃、綠交通信號燈。綠燈亮放行、紅燈亮禁行。,控制要求：, 放行時間：南北方向為30秒，東西方向為20秒。,禁行預(yù)告：欲禁行方向的黃燈和欲放行方向的紅燈 以5Hz的頻率閃爍5秒， 5秒后另一個方向放行。, 只用一個控制開關(guān)對系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行控制。,,,40,（1）分析控制要求，確定輸入和輸

17、出信號。,原則：在滿足控制要求的前提下，應(yīng)盡量少占用PLC的I/O點(diǎn)數(shù)。,對本例，由控制開關(guān)輸入的信號是輸入信號；指示燈的亮、滅由PLC的輸出信號控制。,由于同方向的同色燈在同一時間亮、滅，可將同色燈并聯(lián)，用一個輸出信號控制。這樣只占6個輸出點(diǎn)。,,,41,（2）畫出各方向三色燈的工作時序圖。,（3）由時序圖分析各輸出信號之間的時間關(guān)系。,,紅燈和綠燈常亮的時間相同（30s/ 20s） ；黃燈和紅燈閃爍的時間相同（5s） 。,,,,,,42,一個循環(huán)有4個時間分界點(diǎn)：t1 、 t2 、 t3 、 t4 。 在這4個分界點(diǎn)處信號燈的狀態(tài)將發(fā)生變化。,（4）確定信號燈的狀態(tài)轉(zhuǎn)換點(diǎn)。,,,,,,,4

18、3,用TIM000TIM003 4個定時器控制信號燈的狀態(tài)轉(zhuǎn)換。,（5）確定定時器的個數(shù)及編號。,TIM000,TIM001,TIM002,TIM003,,,44,（6）列出定時器的功能明細(xì)表。,,,45,,,46,,,,47,（6）根據(jù)定時器功能明細(xì)表和I/O分配，畫出PLC的梯形圖。,（7）作PLC的I/O分配表。,本例要求用一個控制開關(guān)進(jìn)行控制。這里將全部程序放在指令I(lǐng)L/ILC 之間，用00000作為指令I(lǐng)L的執(zhí)行條件，即可實現(xiàn)控制要求。,,,48,系統(tǒng)啟動,南北綠/東西 紅亮30秒定時,南北黃/東西 紅閃5秒定時,東西綠/南北 紅亮20秒定時,東西黃、南北 紅閃5秒定時,,,49,經(jīng)

19、 驗 設(shè) 計 法,經(jīng)驗設(shè)計法的基礎(chǔ)是：具有繼電器控制的設(shè)計經(jīng)驗，熟練掌握PLC指令的功能。,典型控制電路包括：電動機(jī)的啟保?？刂?、正/反轉(zhuǎn)控制、點(diǎn)動控制、 Y-啟動控制、幾臺電動機(jī)的連鎖控制、異地控制、掉電保持等等。,一、典型控制電路的PLC程序設(shè)計,所謂設(shè)計經(jīng)驗，是指能熟練掌握典型繼電器控制電路的設(shè)計思路，并能將這種設(shè)計思路移植到PLC程序設(shè)計中。,,50,1. 啟保?？刂瞥绦?下圖是常用的啟保停PLC控制程序。,要區(qū)別不同場合，采用不同的啟保?？刂瞥绦颉?,,51,2. 電動機(jī)正反轉(zhuǎn)控制程序,下面是正反轉(zhuǎn)控制的程序設(shè)計(尚有其他方案)。,為確保運(yùn)行可靠,要采取軟、硬件兩種互鎖措施。,正轉(zhuǎn)啟

20、動,反轉(zhuǎn)啟動,停車按鈕,正轉(zhuǎn)接觸器,反轉(zhuǎn)接觸器,,,,,52,經(jīng)驗法編程舉例,在兩處往返裝料/卸料的小車，工作過程如圖。,,,,,要求：小車單數(shù)次運(yùn)行時，在ST3卸料。偶數(shù)次運(yùn)行時，ST3處不卸，而在ST2處卸料。,裝料15s 、卸料10s。,I/O分配表,,,53,右行啟動,左行啟動,ST3,ST2,ST1,,,,,,,,,系統(tǒng)程序,00004,00005,00003,單數(shù)次運(yùn)行,,,,,54,右行啟,左行啟,ST3,ST2,ST1,,,,,,,,,偶數(shù)次運(yùn)行,00004,00005,00003,,,,,55,繼電器控制電路轉(zhuǎn)換設(shè)計法,在繼電器控制電路的基礎(chǔ)上，經(jīng)過轉(zhuǎn)換，將繼電器控制設(shè)計出P

21、LC控制。,關(guān)于轉(zhuǎn)換的幾個問題,1各種繼電器、接觸器、電磁閥、電磁鐵等的轉(zhuǎn)換,這些電器的線圈是PLC的執(zhí)行元件，要為它們分配相應(yīng)的PLC輸出繼電器號。,中間繼電器可以用PLC的內(nèi)部輔助繼電器來代替。,,56,2常開、常閉按鈕的轉(zhuǎn)換,用PLC控制時，啟動和停車一般都用常開按鈕。,使用常開和長閉按鈕時，PLC的梯形圖畫法不同。,啟動,停車,啟動,停車,,,,,57,一般熱繼電器觸點(diǎn)不接入PLC中，而接在PLC外部的啟動控制電路中。,4. 時間繼電器的處理,時間繼電器可用PLC的定時器代替。,3熱繼電器的處理, PLC定時器的觸點(diǎn)只有接通延時閉合和接通延時斷開兩種?？梢酝ㄟ^編程設(shè)計出所需的時間控制。

22、,,,58,將繼電器控制電路轉(zhuǎn)換成PLC梯形圖,先對圖中的電器進(jìn)行I/O分配。,,,,,,,,,,59,具有多種工作方式系統(tǒng)的程序設(shè)計,控制設(shè)備的工作方式可分為： 手動、單步、單周期、連續(xù)（自動） 。,手動：與點(diǎn)動相似,按下按鈕運(yùn)行、釋放按鈕停止；,單步：啟動一次只能運(yùn)行一個工作步；,單周期：啟動一次只運(yùn)行一個工作周期；,連續(xù)：啟動后連續(xù)地、周期性地運(yùn)行一個過程。,可分別設(shè)計各種工作方式的程序，最后綜合起來。,,60,多種工作方式系統(tǒng)的程序設(shè)計舉例。,小車工作方式：手動、單步、單周期、自動。,操 作 盤,運(yùn)料小車 控 制,執(zhí)行自動方式之前,要用手動方式將小車調(diào)回裝料（ST1）處。,,,方式選

23、擇開關(guān),61,單周期工作方式：方式開關(guān)撥在單周期檔。,小車完成一次循環(huán)回到00004即停，再啟動需按00000。,啟動按鈕,控制位,單周期方式的功能表圖,,,62,連續(xù)工作方式：方式開關(guān)撥在連續(xù)檔。,完成一次循環(huán)回到00004，自動進(jìn)入下個循環(huán)的運(yùn)行。,連續(xù)方式的功能表圖,連續(xù)狀態(tài)控制,控制位,,,63,單步工作方式：方式開關(guān)撥在單步檔。,按一次00000，小車完成一個工作步。,單步方式的功能表圖,例如，按一次啟動按鈕00000，小車裝料。裝料結(jié)束(TIM000ON)即停。,再按一次啟動按鈕00000小車右行，到達(dá)卸料處 ST2 （ 00003 ）即停。,ST2,再按一次啟動按鈕00000，小

24、車卸料。,,,64,單步、單周期和連續(xù)的功能表圖可以合并成一個。,單步時00101斷開，每步結(jié)束時都要按啟動按鈕，使00000 ON20101 ON。,單周期,單步,連續(xù),,,連續(xù)狀態(tài)控制位(ON),,,65,程序采用指令JMP/JME控制各種工作方式。,程序的總體結(jié)構(gòu),00100是手動/自動方式轉(zhuǎn)換。,方式開關(guān)撥在手動方式時，常開觸點(diǎn)00100 ON，故執(zhí)行手動程序。,方式開關(guān)撥在其他自動方式時，常開觸點(diǎn)00100 OFF，常閉觸點(diǎn)00100 ON，故執(zhí)行自動程序。,,,66,手動方式的程序,按住右行啟動按鈕 00104ON， 線圈00100 ON，小車右行。,卸料ST2,小車右行到位壓ST

25、2 常閉觸點(diǎn)00003斷開 01000 OFF 小車停。,按住卸料按鈕00107ON，由于常開觸點(diǎn)00003ON 00103 ON 小車卸料。,卸料結(jié)束按住左行啟動按鈕 00105ON 00101 ON 小車左行。,小車左行到位壓ST1常閉觸點(diǎn)00004斷開小車停。,裝料ST1,按住裝料按鈕00106ON，由于常開觸點(diǎn)00004ON 00102 ON 小車裝料。,按住右行啟動按鈕重復(fù)以上過程。,,,,手動方式時不使用啟動和停車按鈕。,,,,67,自動方式程序,連續(xù)狀態(tài),,單步,連續(xù),單周期,等待,自動/手動狀態(tài)轉(zhuǎn)換,,,,,,,,,,,,,啟動按鈕,原位,終點(diǎn),,,,68,控制位復(fù)位程序，即公用程序。,當(dāng)自動方式轉(zhuǎn)換到手動方式時，應(yīng)將連續(xù)狀態(tài)位20100和各步的控制位（手動方式不使用這些位）復(fù)位。,否則在返回到自動方式時會引起誤動作。,手動方式,連續(xù)狀態(tài)控制位,等待控制位,裝料控制位,右行控制位,卸料控制位,裝料控制位,,,69,多種工作方式的系統(tǒng)編程小結(jié), 一般要用轉(zhuǎn)換開關(guān)來完成各種方式之間的轉(zhuǎn)換。, 一般要用跳轉(zhuǎn)指令實現(xiàn)手動/自動程序的轉(zhuǎn)換。,由自動方式轉(zhuǎn)換為手動方式時，要注意編寫復(fù)位程序，以免在轉(zhuǎn)回自動方式時出現(xiàn)誤動作。,,,