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1、RamonROB,鋼鐵行業(yè)機器人,,機器人早已進入鋼鐵行業(yè)，特別是在鋼鐵冶煉的高溫、粉塵大等惡劣環(huán)境，用于取樣測溫、加保護渣、噴涂、自動標號等，近年來還有砌爐拆爐的機器人，用于拆砌轉爐和電爐的耐火磚。 機器人的推廣不僅能更精確更持久地工作，而且能取代人在環(huán)境惡劣的情況下工作，免除在塵埃、高溫的對人體的傷害，節(jié)約鋼廠的用人成本。,,一 流 技 術，創(chuàng) 世 界 品 牌,鋼鐵行業(yè)機器人,機械手自動加渣,,保護渣在連鑄生產(chǎn)中具有防止二次氧化、潤滑及吸附夾雜等有效作用。連鑄工藝要求保護渣在澆鑄過程中形成熔融層，燒結層及粉渣層結構，確保鑄坯產(chǎn)品表面質(zhì)量。人工添架保護渣受操作者因素的影響較大，很難保證少加勤

2、加黑面操作的重要原則，同時操作工長期在高溫高熱環(huán)境下工作，勞動強度相對較大。 機械手自動加渣裝置，動作可靠，維護量小，運動軌跡可編程維護，靈活性強，具有傳統(tǒng)自動加渣裝置不具備的優(yōu)點，具有很高的科技含量和實用價值。,人工加渣,項 目 意 義,,機械手自動加渣,現(xiàn)場布置示意圖,,機械手自動加渣,置于高位的保護渣料倉存儲用來添加到結晶器的保護渣，倉閥開啟后，振動裝置將料倉的保護渣落入加渣軟管，軟管上同樣也設置了振動裝置，使進入軟管的保護渣能一直落入定量的加渣裝置。 機器人按照指令要求移動到工作位置進行定量加渣，由步進電機驅(qū)動的螺旋式彈性定量加渣裝置，能有效的減少顆粒保護渣被碾碎的現(xiàn)象，機器人將加

3、渣裝置按預設的軌跡將保護渣均勻的分布到結晶器內(nèi)，以達到自動加保護渣的目的。,系統(tǒng)工作原理,,機械手自動加渣,系統(tǒng)工作流程,,系統(tǒng)工作演示,1,2,3,4,5,6,7,8,,,,,,,,,機械手自動加渣,,,整個系統(tǒng)由控制系統(tǒng)，檢測系統(tǒng)，機器人系統(tǒng)，保護渣存送系統(tǒng)和安全防護裝置組成。 控制系統(tǒng)作為整個設備的核心，對設備進行控制，并實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸、系統(tǒng)運行過程監(jiān)控、故障報警及復位等功能。,,,機械手自動加渣,安全護罩,電控系統(tǒng),機器人 控制柜,行走小車,安全激光掃描儀,機器人本體,加渣裝置,料倉,送渣軟管,保護渣存送裝置料倉,由操作者手動將保護渣加入到料倉，料倉容量可根據(jù)客戶需求制定。 料倉上

4、附有保護渣余量檢測裝置，實現(xiàn)缺渣即時報警。 料倉帶有加熱功能，對保護渣進行加熱，保證保護渣的干燥。 倉壁安裝振動器，確保保護渣更好地流入下渣軟管。,保護渣存送裝置送渣軟管,送渣軟管用來連接料倉的出渣口和加渣裝置的進渣口。 軟管上安裝一個促進軟管抖動的裝置，保證軟管內(nèi)保護渣在管內(nèi)流動順暢。,保護渣存送裝置加渣裝置,1 加渣伺服電機 2 聯(lián)軸器 3 軸承座 4 機械手連接法蘭 5 傳動軸 6 進渣口 7 送料彈簧 8 加渣管,機械手連接法蘭將整個加渣裝置入機械手的第六軸進行連接固定。伺服電機通過聯(lián)軸器驅(qū)動傳動軸旋轉。安裝于傳動軸上的送料彈簧在加渣管內(nèi)同步旋轉，利

5、用渣料間的內(nèi)磨擦力，將由加渣軟管進入進渣口的保護渣往位于加渣管末端的出渣口推動。機械手移動加渣裝置，讓從出渣口流出的保護渣按設定的軌跡落入到結晶器內(nèi)。,機器人平臺機器人本體,先進的6自由度工業(yè)機器人，靈活、穩(wěn)定，符合IP67標準，能承受最苛刻的工作環(huán)境。,機器人平臺行走裝置,機器人本體安裝在行走小車上，由行走小車將機器人本體和加渣裝置由等待位置移動到加渣位置，并在加渣完成后回到等待位置。在緊急事故避讓的時候，同樣會將機器人本體和加渣裝置移動到等待位置。,控制系統(tǒng)主控制柜,主控制柜中包含一系列的PLC和伺服控制系統(tǒng)。 機械手自動加渣系統(tǒng)以PLC為控制中心，接收觸摸屏指令、面板按鈕操作等，與鑄

6、機PLC通訊采集必要的信息，與機器人控制器通信實現(xiàn)對機械手臂的動作控制，完成按需自動加渣的全過程。,控制系統(tǒng)機器人控制柜,負責機器人行走軌跡的規(guī)劃與控制。 機器人控制柜配有一塊16進/16出的數(shù)字IO板，實現(xiàn)與PLC之間的信號交換。,安全防護系統(tǒng)安全激光掃描儀,機器人在行走、加渣過程中，運動頻繁，速度較快，需要保障現(xiàn)場操作人員和使用設備的安全。 區(qū)域防護采用激光掃描儀實時掃描現(xiàn)場環(huán)境，安裝于機器人行走裝置上，同時參與檢測與控制，防止靠近機器人工作空間時產(chǎn)生的意外事故。,安全防護系統(tǒng)安全護罩,為保障設備的自身安全，尤其是在停機或者突發(fā)緊急狀況下，特別添加現(xiàn)場安全護罩加以防護。,,,機械手

7、自動加渣,參數(shù)設置,系統(tǒng)主界面,加渣均勻，無死角遺漏，符合少量多次的結晶器保護渣工藝要求; 智能化的控制系統(tǒng)，能針對不同鑄鋼工藝實時自動調(diào)節(jié)保護渣添加范圍與添加量; 系統(tǒng)閉環(huán)控制，保證相對穩(wěn)定的渣層厚度，使加渣對液面波動的影響降至最低； 多方位的安全防護系統(tǒng)，快速反應的事故緊急避讓功能，解決以往自動加渣裝置在中包快換或生產(chǎn)異常處理時對操作者帶來的影響。 按標準化模塊設計和制造，和工業(yè)機器人高精密偶合。動作靈活，軌跡可編程，整個系統(tǒng)具有極高的可靠性和極低的維修率。 設備操作便捷，減少漏鋼事故，使粘結現(xiàn)象減少，有效提高鑄坯表面質(zhì)量。,,,機械手自動加渣,,機械手自動加渣,沙鋼集團宏發(fā)煉鋼廠 3#連

8、鑄機,24種斷面尺寸 最大加渣斷面： 2665mm320mm,,機械手自動加渣,使 用 前,使 用 后,感謝您的支持與關注！,十分榮幸向大家匯報，感謝您們的的支持與關注！,敬請訪問 網(wǎng)站，知曉鐳目公司更多信息。,衡陽總部 地址：衡陽市蒸湘區(qū)芙蓉路21號 電話：0734-8852989 傳真：0734-8852098 E-mail: ,長沙分公司 地址：湖南省長沙市經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)漓湘東路十一線鐳目公司 電話：0731-88702051/2052 傳真：0731-88702054,北京研究所 地址：北京市海淀區(qū)北四環(huán)西路 9號銀谷大廈 電話：010-62800382 傳真：010-62800920,