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1、三向培訓(xùn)學(xué)院機電一體化大賽培訓(xùn)班,2013年2月28日,,815Q機電一體化綜合實訓(xùn)設(shè)備介紹,話題一,,SX-815Q介紹,,,,,,技能競賽,參照世界技能競賽標(biāo)準(zhǔn) 適合市、省、部級各類競賽,技術(shù)先進性適合高技能人才培訓(xùn)基地需求,維修電工、PLC設(shè)計師、工業(yè)自動化等專業(yè)教學(xué)實習(xí),項目的定位：,自動化高新技術(shù)培訓(xùn)鑒定,高技能培訓(xùn)基地,SX-815Q介紹,設(shè)備是以模塊化的“工作單元”為核心組成的MPS生產(chǎn)線。,設(shè)備組成：,目前已經(jīng)開發(fā)的工作單元：10個,集成了PLC、模塊量模塊、觸摸屏、工業(yè)機器人、CCD視覺處理、變頻器驅(qū)動、步進驅(qū)動、伺服驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電力電子、傳感器、網(wǎng)絡(luò)通訊等技術(shù)。,SX-

2、815Q介紹,工作單元：,SX-815Q介紹,工作單元組成工作站，多個工作站 不同搭配形成不同功能的工作站 7個組合應(yīng)用,工作站與工作單元：,SX-815Q介紹,6軸應(yīng)用,4軸應(yīng)用,2軸應(yīng)用,SX-815Q介紹,標(biāo)準(zhǔn)配置：,顆粒上料單元,加蓋擰蓋單元,檢測分揀單元,6軸機器人單元,成品入倉單元,SX-815Q介紹,1、顆粒上料,設(shè)備功能：,空瓶被人工擺放在上料皮帶（短皮帶由直流電機驅(qū)動）上，啟動運行后，瓶子被逐個運送到填裝顆粒的輸送皮帶上（長皮帶由直流電機驅(qū)動）； 同時循環(huán)選料輸送帶（由變頻電機驅(qū)動）啟動，多個顆粒在輸送帶上循環(huán)移動，通過色標(biāo)傳感器對顆粒的顏色進行分辨，當(dāng)出現(xiàn)被選顏色顆粒時，

3、待該顆粒進入下一條輸送帶后，電機反轉(zhuǎn)將該物料停放于顆粒搬運機構(gòu)的正下方； 當(dāng)空瓶經(jīng)過填裝機構(gòu)下方時，通過定位氣缸對瓶子定位，然后顆粒搬運機構(gòu)啟動搬運流程對空瓶填裝顆粒，空瓶被加入三個顆粒，繼續(xù)隨長皮帶前進。,SX-815Q介紹,2、加蓋擰蓋,設(shè)備功能：,被加滿液體（或填裝顆粒后）的瓶子通過輸送帶（帶由直流電機驅(qū)動）被輸送到加蓋機構(gòu)后，通過定位氣缸對瓶子定位，加蓋機構(gòu)啟動加蓋流程，完成加蓋動作；加上蓋的瓶子繼續(xù)被送往擰蓋機構(gòu)，到了擰蓋機構(gòu)下方后，通過定位氣缸對瓶子定位，擰蓋機構(gòu)啟動，將瓶蓋擰緊，繼續(xù)隨長皮帶前進。,SX-815Q介紹,3、檢測分揀,設(shè)備功能：,擰蓋后的瓶子經(jīng)過此單元進行檢測，在

4、檢測皮帶（長皮帶由直流電機驅(qū)動）上前進，檢測內(nèi)容； 1）回歸反射傳感器檢測瓶蓋是否擰緊； 2）龍門機構(gòu)水對射傳感器檢測瓶子內(nèi)部液位是否符合要求（配合液體灌裝流程）；龍門機構(gòu)對射光纖傳感器檢測瓶子內(nèi)部顆粒數(shù)量是否符合要求（配合顆粒上料流程）；龍門機構(gòu)上方的顏色光纖傳感器對擰蓋顏色進行識別；瓶子通過龍門后即檢測完畢，繼續(xù)隨長皮帶前進； 擰蓋、液位（或顆粒數(shù)量）不合格的瓶子被分揀機構(gòu)推送到廢品皮帶上（短皮帶帶由直流電機驅(qū)動）； 擰蓋與液位均合格的瓶子被輸送到皮帶末端，等待機器人搬運。,SX-815Q介紹,4、搬運包裝,設(shè)備功能：,通過六軸機器人對經(jīng)過檢測分揀單元檢測合格的灌裝瓶進行搬運裝箱，在箱

5、子中裝入4個瓶子后； 機器人用雙吸盤進行加蓋； 機器人用一個或兩個吸盤在盒蓋上貼上和箱子中瓶子的蓋子顏色相對應(yīng)的標(biāo)簽以顯示箱子內(nèi)的擺放情況； 2個箱體升降臺存儲箱子和箱蓋，并由步進電機晚上升降臺的升降； 機器人拾取視覺單元輸送的標(biāo)簽貼到箱蓋上。 第6點是只有選配了視覺檢測單元才能實現(xiàn)的功能。,SX-815Q介紹,5、成品入倉單元,工作單元：,兩軸伺服電機控制堆垛機的位置； 堆垛機上有雙吸盤和氣缸組成用于抓取六軸機器人單元所完成的箱子； 通過脈沖定位控制和倉位傳感器的配合，成品箱子被堆垛機依次放入倉庫的倉位中，直到倉庫被堆滿。,SX-815Q介紹,設(shè)備單元內(nèi)接線：,,控制掛板,其他控制

6、元件,,,,,臺面執(zhí)行機構(gòu),信號線37芯并口線,其他控制元件,信號線15芯并口線,24V電源線，電機動力線等,SX-815Q介紹,設(shè)備單元間的連接：,氣源,電源箱,顆粒上料單元,加蓋擰蓋單元,檢測分揀單元,6軸機器人單元,成品入倉單元,電源線,氣管,課程一 顆粒上料單元,顆粒上料單元,課程一 顆粒上料單元,設(shè)備認(rèn)識,上料皮帶,主皮帶,控制掛板,按鈕板（電源模塊）,按鈕板（控制模塊）,桌體,光纖傳感 器放大器,臺面接口板,ABB中間斷電器,定位氣缸,,光纖頭,吸取機構(gòu),選料皮帶,推料氣缸,物料筒,課程一 顆粒上料單元,設(shè)備認(rèn)識,課程一 顆粒上料單元,互動時間,問答1：請說出傳感器按照感應(yīng)方式不同

7、，可以分為哪幾種傳感器？,問答2：請說出傳感器按照接口方式不同，可以分為哪幾種傳感器？,課程一 顆粒上料單元,NPN傳感器,磁性開關(guān),課程一 顆粒上料單元,PLC輸入原理,,課程一 顆粒上料單元,變頻器的應(yīng)用原理,,FR-D740變頻器的主回路,課程一 顆粒上料單元,變頻器的應(yīng)用原理,,FR-D740變頻器,輸出信號,控制輸入信號,課程一 顆粒上料單元,變頻器的參數(shù)設(shè)置,,課程一 顆粒上料單元,動作要求,見視頻,課程一 顆粒上料單元,IO原理,課程一 顆粒上料單元,控制程序設(shè)計思路,,1、將設(shè)備分成3大模塊：輸送皮帶、小料塊上料分揀機構(gòu)、吸取機構(gòu) 。,2、3大模塊各自寫成一個子程序。,3、各模

8、塊之間通過自己的交換信號，連接成一個完整的單元控制程序,課程一 顆粒上料單元,,吸取機構(gòu)相關(guān)IO,課程一 顆粒上料單元,,輸送皮帶相關(guān)IO,課程一 顆粒上料單元,,料塊上料分揀機構(gòu)相關(guān)IO,課程一 顆粒上料單元,,料塊上料分揀機構(gòu)相關(guān)IO,課程二 加蓋擰蓋單元,加蓋擰蓋單元,課程二加蓋擰蓋單元,主皮帶,控制掛板,按鈕板（電源模塊）,按鈕板（控制模塊）,桌體,臺面接口板,ABB中間斷電器,定位氣缸,光纖頭,擰蓋機構(gòu),加蓋機構(gòu),加蓋升降氣缸,課程二加蓋擰蓋單元,加蓋伸縮氣缸,料筒瓶蓋檢測傳感器,擰蓋電機,擰蓋升降氣缸,料筒,加蓋機構(gòu),擰蓋機構(gòu),加蓋氣抓,課程二 加蓋擰蓋單元,互動時間,問答1：氣動

9、元件有哪些,問答2：請你說說單作用氣缸與雙作用氣缸的區(qū)別,,課程二 加蓋擰蓋單元,常見氣缸的工作原理,,,,單作用氣缸,彈簧恢復(fù),重力恢復(fù),進氣口,出氣口,出氣口,進氣口,課程二 加蓋擰蓋單元,常見氣缸的工作原理,,,,雙作用氣缸,進/出氣口,進/出氣口,課程二 加蓋擰蓋單元 IO原理,,,,課程二 加蓋擰蓋單元,,,,見視頻,動作要求,課程二 加蓋擰蓋單元,控制程序設(shè)計思路,,1、將設(shè)備分成3大模塊：輸送皮帶、加蓋機構(gòu)、擰蓋機構(gòu) 。,2、3大模塊各自寫成一個子程序。,3、各模塊之間通過自己的交換信號，連接成一個完整的單元控制程序,課程二 加蓋擰蓋單元,,,,皮帶機構(gòu)IO,課程二 加蓋擰蓋單元

10、,,,,加蓋機構(gòu)IO,課程二 加蓋擰蓋單元,,,,擰蓋機構(gòu),課程三 檢測分揀單元,檢測分揀單元,課程三 檢測分揀單元,設(shè)備認(rèn)識,主輸送帶,桌體,桌面接口板,控制掛板,按鈕板,龍門檢測機構(gòu),不合格位到位檢測,分揀氣缸,出料位檢測傳感器,廢料皮帶,進料位檢測傳感器,課程三 檢測分揀單元,設(shè)備 認(rèn)識,課程三 檢測分揀單元,接口線路板,,,,,,24V端子,0V端子,,,,,,,信號端子,課程三 檢測分揀單元,,,,IO原理,,,,見視頻,動作要求,課程三 檢測分揀單元,課程三 檢測分揀單元,,,,檢測分揀機構(gòu)IO,課程三 檢測分揀單元,控制程序思路,1、X1輸入，擰蓋不合格，紅色燈常亮,2、X14、

11、X15都有輸入，顆粒太多；X14、X15都沒輸入，顆粒太少。兩種情況都不合格，紅色燈慢閃,3、X3、X4都無輸入，未加蓋，不合格，紅色燈快閃。,4、其他合格情況下：X3、X4都有輸入，白色蓋綠色燈閃亮；只有X4輸入，黑色蓋，綠色燈常亮。,5、合格瓶輸入以皮帶末端；不合格瓶被分揀氣缸推送到不合格皮帶。,課程四 六軸機器人單元,六軸機器人單元,課程四 六軸機器人單元,設(shè)備 認(rèn)識,標(biāo)簽臺,桌體,桌面接口板,控制掛板,按鈕板,升降臺A,出料臺,加蓋定位氣缸,推桿氣缸B,抓手,推桿氣缸A,升降臺B,吸盤,課程四 六軸機器人單元,IO原理,,課程四 六軸機器人單元,機器人分類,,課程四 六軸機器人單元,機

12、器人系統(tǒng)的組成,,示教器,控制器,本體,PLC,課程四 六軸機器人單元,控制器操作面板,,課程四 六軸機器人單元,示教器,,課程四 六軸機器人單元,JOG 點動操作,,關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式,,直交坐標(biāo)模式,,,工具坐標(biāo)模式,課程四 六軸機器人單元,點的示教,,1、編輯程序,在電腦上編輯下列程序，并下載到控制器，過程看 軟件操作演示 MOV P0 MOV P1 MOV P2,課程四 六軸機器人單元,,2、示教移動機器人,,按“EXE”,按“1”,點的示教,,1）按“JOG”進入點動畫面，移 動機械手到當(dāng)前點P50所 需的位置 2）按“JOG”返回右側(cè)示教畫面,課程四 六軸機器人單元,,3、示教登錄

13、,按F2“示教”,點的示教,,按F1“是”,,課程四 六軸機器人單元,,1、變量,程序語言,,M0,M10,M11,C0,C1,C10,P1 , P2,J1,J2,課程四 六軸機器人單元,,1、常用指令語句,程序語言,,課程四 六軸機器人單元,,1、常用指令語句,程序語言,,課程四 六軸機器人單元,,1、常用指令語句,程序語言,,課程四 六軸機器人單元,,2、關(guān)鍵指令講解,程序語言,,1)、Mov P1,2)、Mvs P1,3)、Mvr P1,,,,,,,,,,,,,,開始點,結(jié)束點,通過點,課程四 六軸機器人單元,,2、關(guān)鍵指令講解,程序語言,,4)、ovrd/Spd,5)、Dly,1 Ov

14、rd 80 2 Mov P1 3 Spd 500 4 Dly 0.5 5 Mvs P10, 100,課程四 六軸機器人單元,機器人IO,,輸入信號,Def Io in0=Bit,0 程序停止 Def Io in1=Bit,1 操作權(quán)申請 Def Io in2=Bit,2 伺服ON Def Io in3=Bit,3 程序開始 Def Io in4=Bit,4 異常復(fù)位 Def Io in5=Bit,5 伺服OFF Def Io in6=Bit,6 程序復(fù)位 Def Io in7=Bit,7 回原點 Def Io in8=Bit,8 開始搬運 Def Io in9=Bit,9

15、瓶位置 Def Io in10=Bit,10 蓋位置 Def Io in11=Bit,11 簽位置 Def Io in12=Bit,12 標(biāo)簽顏色 Def Io in13=Bit,13 單聯(lián)機切換,Def Io out0=Bit,0 操作權(quán)有效 Def Io out1=Bit,1 伺服OFF Def Io out2=Bit,2 程序停止 Def Io out3=Bit,3 異常發(fā)生 Def Io out4=Bit,4 伺服ON Def Io out5=Bit,5 程序運行中 Def Io out6=Bit,6 到原點位 Def Io out7=Bit,7 瓶搬運

16、完成 Def Io out8=Bit,8 蓋搬運完成 Def Io out9=Bit,9 簽搬運完成 Def Io out10=Bit,10 運行中 Def Io out11=Bit,11 預(yù)留11 Def Io out12=Bit,12 預(yù)留12 Def Io out13=Bit,13 手抓 Def Io out14=Bit,14 吸盤A Def Io out15=Bit,15 吸盤B,輸出信號,,,課程四 六軸機器人單元,PLC通過IO控制機器人運行,,申請操作權(quán)Y21,,操作權(quán)有效X20,,伺服ON Y22,,程序復(fù)位Y26,回原點Y27,,,就緒,伺服已經(jīng)ON X2

17、4,,回到原點 X26,,通用IO控制,,程序開始Y23,程序運行中 X25,,課程四 六軸機器人單元,升降及定位機構(gòu)IO,,課程四 六軸機器人單元,步進電機驅(qū)動器接線端子及撥碼設(shè)置,,課程四 六軸機器人單元,PLC與控制器IO,,,,,見視頻,動作要求,課程四 六軸機器人單元,,課程四 六軸機器人單元,機器人動作設(shè)計----搬運盒蓋,,,課程四 六軸機器人單元,機器人動作設(shè)計----搬運瓶子,,,課程四六軸機器人單元,機器人動作設(shè)計----搬運瓶子,,課程五 成品入倉單元,成品入倉單元,課程五 成品入倉單元,設(shè)備 認(rèn)識,旋轉(zhuǎn)機構(gòu),控制掛板,桌體,臺面接口板,拾取氣缸,吸盤,升降伺服電機,旋轉(zhuǎn)電機,倉庫,觸摸屏,按鈕板,伺服驅(qū)動器,課程五 成品入倉單元,設(shè)備 認(rèn)識,課程五 成品入倉單元,ME-10A 系列伺服接線方式,課程五 成品入倉單元,伺服參數(shù)設(shè)置,,,,見視頻,動作要求,課程五 成品入倉單元,PLC與控制器IO,,課程五 成品入倉單元,PLC與控制器IO,,課程五 成品入倉單元,