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1、,,本科畢業(yè)設(shè)計 開題報告,題 目： 小型輪式機器人 Design of small sizedwheeledrobot system 姓 名 柳李 學 號 201121340136 院 （系） 樹達學院 專業(yè) 年級 機械設(shè)計制造及其自動化 2011級 指導教師 彭可,,主要研究內(nèi)容,1、移動機器人的移動方式 2、 機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計 3、 機器人控制系統(tǒng)的簡單設(shè)計,選題的目的和意義,出于個人興趣我選擇了這個設(shè)計題目，目的在于了解輪式機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及其控制系統(tǒng)的設(shè)計，為將來研究此方面內(nèi)容做基礎(chǔ)。國內(nèi)有關(guān)輪式機器人

2、研究的起步較晚，但也取得了不少成績。2003年國防科技大學賀漢根教授主持研制的無人駕駛車采用了四層遞階控制體系結(jié)構(gòu)以及機器學習等智能控制算法，在高速公路上達到了130 Km/h的穩(wěn)定時速，最高時速170 Km/h，而且具備了自主超車功能，這些技術(shù)指標均處于世界領(lǐng)先的地位。但是我國在機器人的核心及關(guān)鍵技術(shù)的原創(chuàng)性研究、高性能關(guān)鍵工藝裝備的自主設(shè)計和制造能力、高可靠性基礎(chǔ)功能部件的批量生產(chǎn)應用等方面，同發(fā)達國家相比，我國仍存在較大的差距。未來研究熱點是將各種智能控制方法應用到移動機器人的控制。所以研究和在這個方面的創(chuàng)新是有意義的。,出于對機器人的愛好，收藏了一部分機器人圖片,,,,美軍魔爪機器人,

3、,,冰雪移動機器人,,,反恐式機器人,,,整體設(shè)計方式,,,主要準備工作,1、收集資料、查閱相關(guān)文獻，掌握小型輪式機器人系統(tǒng)設(shè)計的基本知識和設(shè)計方法，以及國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀。 2、比較各種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、設(shè)計方法的優(yōu)缺點及應用范圍，在分析對比各種系統(tǒng)設(shè)計的性能之后，設(shè)計一種經(jīng)濟型的小型輪式機器人系統(tǒng)。并運用Pro/E軟件完成結(jié)構(gòu)圖繪制以及進行運動模擬。 3、對小型輪式機器人的控制系統(tǒng)進行簡單設(shè)計并進行調(diào)試。,,,應達到的技術(shù)指標或要求,1、設(shè)計的機器人能較靈活移動 2、設(shè)計的機器人能有基本的越障能力 3、設(shè)計的機器人的控制系統(tǒng)能夠穩(wěn)定的運行,主要設(shè)計方法或技術(shù)路線,首先對輪式機器人的運動方式進行分析，

4、選擇合適的驅(qū)動電機和驅(qū)動機構(gòu)，然后根據(jù)計劃的控制系統(tǒng)，選取和設(shè)計合適的零件和機構(gòu)，對機器人進行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。然后按預定計劃設(shè)計其控制系統(tǒng)，進行運動分析，保障機器人按預期目標進行移動。,,,完成本課題應具備的環(huán)境（軟件、硬件）,軟件：WPS、pro/E、CAD 硬件：輪式機器人行動機構(gòu)和控制機構(gòu)、相關(guān)書籍和資料,各階段任務(wù)安排,1、2015年1月6日之前查詢相關(guān)資料，分析現(xiàn)有的機械模型， 并設(shè)計其方案，撰寫開題報告。 2、2015年1月31日之前完成輪式機器人結(jié)構(gòu)分析，資料準備。 3、2015年3月12日之前完成整個輪式機器人系統(tǒng)初稿設(shè)計、零件初稿設(shè)計及圖紙的繪制。 4、2015年3月

5、25日之前完成畢業(yè)設(shè)計的修改與完善。 5、2015年4月30日之前完成畢業(yè)設(shè)計答辯準備。 6、2015年5月10日之前完成畢業(yè)設(shè)計答辯，審核，定稿。,,,主要參考資料,1、多運動狀態(tài)的移動機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及仿真_湯永紅D 河北工業(yè)大學 2007 2、新型移動機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及性能分析_金龍D 武漢理工大學 2009 3、輪式移動機器人系統(tǒng)設(shè)計及控制研究_王大宇D 大連理工大學 2013 4、輪式機器人的分析與設(shè)計_譚玉林D 西華大學 2010 5、機械設(shè)計手冊編委會.機械設(shè)計手冊M.北京機械工業(yè)出版社.2004 6、蘇厚合，黃俊賢，黃圣杰.Pro/E2001年中文版入學指南M. 北京科學出版社.2006 7、孫桓，陳作模.機械原理M .北京高等教育出版社.2006 8、孫祥 matlab7.0基礎(chǔ)教程M 清華大學出版社 2005,,,衷心的感謝老師的幫助,