三自由度圓柱坐標平面關(guān)節(jié)示教型自動上下料的氣動機械手設(shè)計含CATIA三維及7張CAD圖,自由度,圓柱,坐標,平面,關(guān)節(jié),示教型,自動,上下,氣動,機械手,設(shè)計,catia,三維,cad 設(shè)計說明書 三自由度圓柱坐標平面關(guān)節(jié)型自動上下料的氣動機械手設(shè)計 摘要 隨著我國科學(xué)技術(shù)的不斷突破、制造業(yè)的快速發(fā)展以及改革開放帶來的市場競爭的 加劇，企業(yè)在如何提高生產(chǎn)效率、保證產(chǎn)品質(zhì)量和降低生產(chǎn)成本等問題上采取了大量措 施，自動化和機械化在現(xiàn)代企業(yè)中普遍應(yīng)用，這為機械手的廣泛運用奠定了基礎(chǔ)。機械 手利用機械技術(shù)、人工智能技術(shù)、控制技術(shù)、傳感器技術(shù)以及計算機技術(shù)，達到模仿人 手和臂、實現(xiàn)某些動作功能的目的，機械手可以按照設(shè)置好的程序完成抓取動作、搬運 物件或操作工具，特別是與數(shù)控車床、加工中心組合使用，不僅提高了柔性制造系統(tǒng)的 加工效率，而且將人從反復(fù)、單一的工作中解脫出來，降低了人工成本，保證了產(chǎn)品質(zhì) 量。 隨著對生態(tài)環(huán)境的重視和科學(xué)技術(shù)的突破，氣動技術(shù)獲得了迅速發(fā)展，同時氣壓傳 動系統(tǒng)相比于液壓傳動系統(tǒng)以及傳統(tǒng)的電傳動系統(tǒng)，介質(zhì)提取處理方便、成本低，動作 迅速、反應(yīng)靈敏，使用安全、可靠，同時工作環(huán)境適應(yīng)性強，可以在人難以承受的惡劣 環(huán)境下工作，比如高溫、震動、易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射等，可以完成不同環(huán) 境下的作業(yè)要求，并保證工作質(zhì)量，這些優(yōu)點使機械手廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域。而氣動機 械手是氣壓傳動控制的機械手，作為機械手的一種，不僅具備機械手的基本優(yōu)點，同時 還兼?zhèn)錃鈩涌刂频奶刭|(zhì)，具有結(jié)構(gòu)簡單、動作迅速、平穩(wěn)可靠、可控性好、易實現(xiàn)復(fù)雜 動作等優(yōu)點，因此將氣動機械手與自動化生產(chǎn)線結(jié)合并進行有效應(yīng)用的設(shè)計研究是十分 重要的。 本課題是在數(shù)控車床和加工中心基礎(chǔ)上而設(shè)計的一種示教型自動上下料機械手，此 機械手主要與數(shù)控車床組合，實現(xiàn)加工過程的自動化，即由機械手完成上料-加工-下料 整個生產(chǎn)節(jié)拍的過程。此機械手具有結(jié)構(gòu)簡單，易于拆裝、組合的特點，同時通過驅(qū)動 系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計，實現(xiàn)加工過程的模擬，加深學(xué)生對專業(yè)知識的理解。 關(guān)鍵詞:自動化；上下料；機械手；氣壓傳動；PLC 設(shè)計說明書 Abstract With the continuous breakthrough in science and technology, the rapid development of the manufacturing industry and the intensification of market competition brought by the reform and opening up, a large number of measures have been taken to improve the production efficiency, guarantee the quality of the products and reduce the cost of production. Automation and mechanization are widely used in the present generation enterprises. This is a mechanical hand. The extensive use of the foundation is laid. The manipulator uses mechanical technology, artificial intelligence technology, control technology, sensor technology and computer technology to achieve the purpose of imitating the hands and arms and realizing certain action functions. The manipulator can carry out the grasping, handling, or operating tools according to the set program, especially with the CNC lathe and the machining center. Combined use, not only improves the processing efficiency of the flexible manufacturing system, but also relieves people from repeated and single work, reduces the labor cost and ensures the quality of the product. With the attention to the ecological environment and the breakthrough of science and technology, the pneumatic technology has developed rapidly. At the same time, compared with the hydraulic transmission system and the traditional electric transmission system, the pneumatic transmission system is convenient, low cost, quick action, sensitive reaction, safe and reliable operation, and adaptability of working environment. Strong, it can work under unbearable environment, such as high temperature, vibration, flammable, explosive, dust, strong magnetism, radiation and so on. It can fulfill the job requirements under different environment and guarantee the quality of work. These advantages make the manipulator widely used in various fields. Pneumatic manipulator is a mechanical hand controlled by pneumatic transmission. As one of the mechanical hand, it not only has the basic advantages of the manipulator, but also has the characteristics of pneumatic control. It has the advantages of simple structure, quick action, stable and reliable, good controllability and easy realization of 設(shè)計說明書 complex action. The design and research of combining production lines with effective application is very important. This topic is a kind of teaching type automatic up and down manipulator designed on the basis of CNC lathe and machining center. This manipulator is mainly combined with numerical control lathe to realize the automation of the processing process, that is, the manipulator completes the process of the overall production of the feeding, processing and cutting. This manipulator has the characteristics of simple structure, easy disassembly and combination. At the same time, through the design of the driving system and control system, the simulation of processing process is realized, and the students understanding of professional knowledge is deepened. Key words: automation; loading and unloading; manipulator; pneumatic transmission; PLC 設(shè)計說明書 目錄 第 1 章 緒論 .................................................................1 1.1 選題背景 .............................................................1 1.2 設(shè)計目的 .............................................................1 1.3 發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢 .......................................................1 第 2 章 機械手的組成 .........................................................3 2.1 執(zhí)行機構(gòu) .............................................................3 2.2.1 手部 ............................................................3 2.1.2 腕部 ...........................................................3 2.1.3 手臂 ............................................................4 2.1.4 行走機構(gòu) .......................................................4 2.1.5 機座 ...........................................................4 2.2 驅(qū)動系統(tǒng) .............................................................4 2.3 控制系統(tǒng) .............................................................5 2.4 位置檢測系統(tǒng) .........................................................5 第 3 章 機械手總體設(shè)計 .......................................................6 3.1 主要技術(shù)參數(shù) .........................................................6 3.2 主要部件及其運動 .....................................................7 3.3 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 .........................................................8 第 4 章 手部設(shè)計 .............................................................9 4.1 確定手部結(jié)構(gòu) .........................................................9 4.2 手部驅(qū)動力計算 .......................................................9 4.3 手部夾緊力的計算 ....................................................10 4.4 手部夾緊缸的設(shè)計計算 ................................................11 4.4.1 夾緊缸主要尺寸的計算 ..........................................11 4.4.2 缸體結(jié)構(gòu)及驗算 ................................................12 4.4.3 活塞桿的設(shè)計計算 ..............................................13 第五章手臂的設(shè)計 ...........................................................15 設(shè)計說明書 5.1 手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計 ......................................................15 5.1.1 氣缸的校核 .....................................................16 5.1.2 活塞桿的計算 ...................................................16 5.1.3 缸筒壁厚的選擇 .................................................19 5.2 手臂整體結(jié)構(gòu)圖 ......................................................20 第 6 章 機身的設(shè)計 ..........................................................21 6.1 設(shè)計時注意的問題 ....................................................21 6.2 機身的升降回轉(zhuǎn)運動 ..................................................22 6.2.1 機身升降運動 ...................................................22 6.2.2 機身回轉(zhuǎn)運動 ...................................................22 6.2.3 氣壓升降缸設(shè)計計算 .............................................23 6.2.4 氣壓擺動缸設(shè)計計算 .............................................25 6.3 機身整體結(jié)構(gòu)圖 ......................................................30 第 7 章 氣壓系統(tǒng)設(shè)計 ........................................................30 7.1 氣壓系統(tǒng)簡介 ........................................................30 7.2 氣壓系統(tǒng)方案設(shè)計 ....................................................31 7.3 氣壓系統(tǒng)的控制回路設(shè)計 ..............................................31 第 8 章 機械手 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計 ..............................................31 8.1 機械手的工藝過程 ....................................................31 8.2 機械手工作流程 ......................................................33 8.3 PLC 控制系統(tǒng)程序設(shè)計 .................................................35 8.3.1 機械手動作順序表 ..............................................35 8.3.2 現(xiàn)場器件與 PLC 內(nèi)部繼電器對照表 .................................36 8.3.3 PLC 接線圖 .....................................................36 8.4.4 梯形圖 .........................................................37 8.4.5 指令程序表 ....................................................39 結(jié)論 .......................................................................40 謝辭 .......................................................................41 參考文獻 ...................................................................42 設(shè)計說明書 1 第 1 章 緒論 1.1 選題背景 隨著人工智能、仿生物技術(shù)、信息和傳感技術(shù)等多學(xué)科的快速發(fā)展和技術(shù)突破，機 器人的功能變得更加豐富多樣，應(yīng)用領(lǐng)域正在不斷拓寬，特別是在工業(yè)領(lǐng)域，應(yīng)用相當 廣泛，機械手技術(shù)的不斷更新成熟，為更好地實現(xiàn)機械手與機械化和自動化的有機結(jié)合 奠定了良好基礎(chǔ)。氣動技術(shù)是在生產(chǎn)過程自動化中蓬勃發(fā)展起來的一門新技術(shù)，它以壓 縮氣體為工作介質(zhì)，實現(xiàn)能量和信號的傳遞。機械手是新形勢下，機器進化過程的產(chǎn)物， 是適應(yīng)柔性生產(chǎn)、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率、改善勞動條件必不可少的自動化裝置，機 械手的廣泛運用，不僅降低了工人的勞動強度，將工人從重復(fù)、沉重的工作中解脫出來， 同時還能保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)。目前我國的工業(yè)機器人制造技術(shù)水平及其應(yīng)用 規(guī)模、產(chǎn)業(yè)化水平和國外還有一定的距離，機械手的研究程度和開發(fā)情況，直接影響到 我國自動化生產(chǎn)水平，因此，從經(jīng)濟上、技術(shù)上考慮，對機械手的設(shè)計進行研究都是十 分必要和有意義的。 1.2 設(shè)計目的 隨著市場競爭的加劇以及工業(yè)自動化程度的提高，傳統(tǒng)的人工作業(yè)方式已經(jīng)滿足不 了現(xiàn)代化企業(yè)的生產(chǎn)要求，跟不上現(xiàn)代企業(yè)的發(fā)展趨勢和時代的步伐。為了更好的提高 效率、降低成本，越來越多的企業(yè)將機械手與機床設(shè)備組合起來，在原有的柔性加工系 統(tǒng)或柔性制造單元的基礎(chǔ)上，結(jié)合工廠實際情況和生產(chǎn)要求，設(shè)計自動化生產(chǎn)線，進一 步完善和提高整個生產(chǎn)線的加工柔性，這樣不僅為企業(yè)節(jié)省了龐大的工件輸送裝置采購 費用，還節(jié)省了大量空間，縮短了加工時間，同時生產(chǎn)效率更高、適應(yīng)性更強。 本設(shè)計立足生產(chǎn)實際，主要應(yīng)用氣壓驅(qū)動和可編程控制系統(tǒng)，實現(xiàn)基于數(shù)控機床特 殊功能、特殊要求的自動上下料機械手的設(shè)計，具有較強的專用性，一是能夠應(yīng)用到工 廠加工車間，實現(xiàn)數(shù)控機床、加工中心對工件的加工過程中的上料工序和下料工序，代 替人工，節(jié)約加工輔助時間，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)力，二是為了能讓學(xué)生可以更好的理 解機械手的工作原理和工作過程，對機械手自動上下料以及自動化生產(chǎn)有更加直觀深刻 的印象，提高學(xué)生動手實踐能力的目的，特設(shè)計此機械手。 設(shè)計說明書 2 1.3 發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢 目前，國內(nèi)外機器人已經(jīng)成為一個新浪潮，科研狀態(tài)大體趨勢如下： 1將機器人的各基本組成結(jié)構(gòu)按照功能和運動特性劃分為幾大模塊，這些模塊便是 機器人新的基本組成，如關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊等，通過對模塊的規(guī)?；藴驶a(chǎn)以 及將不同功能的模塊重新裝配組合，可以簡化生產(chǎn)過程，提高生產(chǎn)機器人的效率。機械 結(jié)構(gòu)模塊化、可重構(gòu)化的發(fā)展有利于模塊化裝配機器人的推廣和應(yīng)用。 2隨著電器零件集成度的提高以及結(jié)構(gòu)的模塊化，機器人的控制系統(tǒng)越來越精巧， 正逐漸向開放型可編程控制器方向發(fā)展，不僅改善了設(shè)備的集成度，還提高了機械系統(tǒng) 的效率和可靠性，方便網(wǎng)絡(luò)和標準化， 維修更加方便。 3.多傳感器融合技術(shù)的應(yīng)用，使機器人能夠更好的感知環(huán)境并作出判斷。除傳統(tǒng)的 速度、加速度、位置等傳感器，視覺、聲覺、觸覺、力覺等傳感器也越來越多的應(yīng)用在 機器人中。 4通過實現(xiàn)機械手產(chǎn)品標準化、通用化、模塊化、系列化的設(shè)計；加強機械手柔性 仿形復(fù)合機構(gòu)、伺服軸軌跡、控制系統(tǒng)等研究開發(fā)的程度，更好的提高機械手的智能化 程度。 機器人的發(fā)展趨勢主要總結(jié)為兩個方面，即“兩多三化”：一是傳感器、控制器越 來越多，能夠更好的應(yīng)用先進的電子控制系統(tǒng)和控制算法，使機器人控制更加精細化； 二是智能化、模塊化、市場化，隨著智能化和模塊化程度不斷加深，大大降低了機械手 的生產(chǎn)成本，在滿足生產(chǎn)加工要求的前提下，簡化了生產(chǎn)程序和過程，拓寬了機器人在 不同領(lǐng)域的應(yīng)用，擴大推廣規(guī)模，促進了機器人的市場化。 設(shè)計說明書 3 第 2 章 機械手的組成 機械手主要由以下四部分組成，分別是執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢 測裝置等。 2.1 執(zhí)行機構(gòu) 執(zhí)行機構(gòu)一般由手部、手腕、手臂和立柱等部件組成，有的為了使機械手工作區(qū)域 更廣，還增設(shè)行走機構(gòu)。 2.2.1 手部 手部是機器人的末端執(zhí)行器，相當于我們的人手，可以實現(xiàn)對工件的抓取和松開， 是夾緊工件的部分，與工件直接接觸，按照接觸方式的不同，可分為夾持式和吸附式， 夾持式機械手是手爪對工件的抓緊力，主要為回轉(zhuǎn)型和平面型；吸附式機械手則是機械 手對工件的吸附力，主要有負壓吸盤和電磁吸盤；按夾持方式不同，可以分為外夾式和 內(nèi)撐式兩種。手指一般多為兩指結(jié)構(gòu)，雙指手爪。 機器人手爪按驅(qū)動方式不同，主要分為以下三種： 氣動驅(qū)動 1. 手爪的運動方向由電磁閥控制， 運動速度用氣流調(diào)節(jié)閥來調(diào)節(jié)； 2. 氣動驅(qū)動系統(tǒng)成本較低，氣動元 件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛； 3. 抓取動作靈活，具有一定的柔順 性 電動驅(qū)動 1. 一般采用直流伺服電機或步進電 機，需要減速器以獲得足夠大的驅(qū)動力和 力矩； 2. 不能用于有防爆要求的條件下 液壓驅(qū)動 系統(tǒng)傳動剛度大，對位置能夠?qū)崿F(xiàn)連 續(xù)控制 設(shè)計說明書 4 2.1.2 腕部 手腕是連接手臂和手部的關(guān)節(jié)，起到連接手臂和手的作用，是機器人操作機構(gòu)的最 末端，它與機器人手臂配合運動，調(diào)節(jié)抓握工件的方向，使機器人手爪更靈活、適應(yīng)性 更強，能夠擴大機械手的作業(yè)范圍，實現(xiàn)手爪的空間運動，使手爪按照預(yù)設(shè)的運動軌跡 和姿態(tài)運動，完成所需要的作業(yè)動作。實際生產(chǎn)和設(shè)計中，在滿足作業(yè)要求的前提下， 應(yīng)使手腕的自由度數(shù)盡可能的少，根據(jù)實際情況，具體要求具體分析，全面考慮機器人 的運動和布局，設(shè)計多種方案，并選擇滿足要求的最簡單的方案。 2.1.3 手臂 手臂是是機器人不可或缺的重要組成部分，其作用是在一定載荷和速度下，支撐手 腕和手完成預(yù)定的空間運動。 手臂運行目的：在工作空間內(nèi)，實現(xiàn)符合運動軌跡要求的動作，一般情況下，手臂 要有三個自由度以符合工作需求，即水平方向的伸縮運動、空間回轉(zhuǎn)運動、垂直方向的 提升（或俯仰）運動，。 手臂一般依靠驅(qū)動部件和驅(qū)動源來完成手臂預(yù)設(shè)動作的運行。由于手臂受力復(fù)雜， 除了承受手腕、手部及工件的重量，還要承受彎曲力和扭轉(zhuǎn)力，為了增加手臂的剛性， 一般增加導(dǎo)向裝置以減小手臂所受的彎曲力矩和扭轉(zhuǎn)力矩，同時減小手臂作回轉(zhuǎn)運動時 在啟動、制動瞬間產(chǎn)生的慣性力矩，使運動部件受力狀態(tài)簡單，提高其穩(wěn)定性和運動準 確性。 2.1.4 行走機構(gòu) 為了工業(yè)機器人能夠在相對長的距離上工作或擴大其工作區(qū)域時，可以在機座上安 裝滾輪、軌道等機構(gòu)，達到工業(yè)機器人整體運動、行走的目的。 2.1.5 機座 機座是機械手的支承部分，是機械手的基礎(chǔ)，幾乎承擔了機械手的全部重量，比如 機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和以及驅(qū)動系統(tǒng)等的重量，它是機器人的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，主 要起支撐和連接的作用。 2.2 驅(qū)動系統(tǒng) 驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動機器人完成所有動作的動力裝置、力量來源。沒有驅(qū)動系統(tǒng)，機械 手就不能工作，按照驅(qū)動方式不同，可分為氣壓傳動、液壓傳動、電動傳動和機械傳動 設(shè)計說明書 5 四種，每種驅(qū)動方式都有其自己的適用場合和特點，可以根據(jù)生產(chǎn)要求選擇不同的驅(qū)動 方式。 液壓驅(qū)動系統(tǒng)容易實現(xiàn)直接驅(qū)動，由于動力大、力（或力矩）與慣量比大、快速響 應(yīng)高，主要適合于在承載能力大、慣量大的工作環(huán)境以及在防火防爆的環(huán)境中工作的機 器人，但是動作慢，構(gòu)造較復(fù)雜，適合短距離操縱，工作噪音較高，設(shè)備維護要求高， 價格昂貴，同時液壓系統(tǒng)的液體泄露也會對環(huán)境產(chǎn)生污染。 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)多適用于在中、小型負荷的機器人和程序控制的機器人。氣壓驅(qū)動系 統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，動作迅速、反應(yīng)快，而且動力源來源普遍、不污染環(huán)境、價格低廉，同時 環(huán)境適應(yīng)性好、維修方便， 電動驅(qū)動系統(tǒng)優(yōu)點突出，它能量不需要轉(zhuǎn)換，使用方便，而且噪聲較低，控制靈活， 所以在機器人中被大量采用。但是電動驅(qū)動系統(tǒng)對工作環(huán)境要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、設(shè)備維 護要求較高，相較于液壓驅(qū)動和氣壓驅(qū)動，工作壽命短，價格昂貴，成本上較其他兩種 驅(qū)動系統(tǒng)高。 2.3 控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)相當于機械手的大腦，是機械手的神經(jīng)中樞，是控制機械手完成規(guī)定要求 運動的系統(tǒng)，一般分為兩種組成方式：一是程序控制系統(tǒng)二是電氣定位(或機械擋塊定位)系 統(tǒng)。 控制系統(tǒng)具有良好的記憶功能和監(jiān)測功能，不僅能夠記憶人們給予機械手設(shè)定的指 令程序，并根據(jù)這些程序?qū)?zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令，使機械手按規(guī)定程序運動，同時還能對 機械手的動作執(zhí)行情況進行監(jiān)測，如果機械手沒有按照既定的軌跡運動、完成相應(yīng)的動 作，即發(fā)出報警信號，以確保預(yù)定動作順利完成。 2.4 位置檢測系統(tǒng) 位置檢測系統(tǒng)是確保執(zhí)行機構(gòu)能夠以一定的精度達到設(shè)定位置。它相當于一名位置 檢測員，能夠檢測機械手執(zhí)行機構(gòu)的運動位置，確定各執(zhí)行機構(gòu)是否運行到位，并將執(zhí) 行機構(gòu)的實際位置反饋給大腦 -- 控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)再通過實際位置與預(yù)設(shè)位置的比 較結(jié)果進行調(diào)整。 設(shè)計說明書 6 第 3 章 機械手總體設(shè)計 考慮到氣動機械手能快速、準確的抓取和搬運工件的基本要求以及具有高精度和一 定的承載力，并能夠快速反應(yīng)等特性，在設(shè)計機械手時主要考慮到以下三點： 1. 從工件的作業(yè)要求出發(fā)，充分分析作業(yè)對象，滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件影響 的基礎(chǔ)上，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝； 2. 明確工件的結(jié)構(gòu)形狀、材料特性以及定位精度等具體要求，了解機械手抓取、搬 運時的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進一步確定機械手結(jié)構(gòu)及運行控制的要求； 3. 盡量選用標準組件，以達到簡化設(shè)計制造過程、實現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制的目的。 3.1 主要技術(shù)參數(shù) 機械手的驅(qū)動方式采用氣壓傳動系統(tǒng)驅(qū)動，同時為了提高機械手的適用性、靈活性 和準確性，采用可編程序控制器(PLC）對機械手進行點位控制。當機械手的工作步序、 動作流程改變時，只需重新設(shè)計 PLC 程序并進行指令語句的輸入更新，機械手便可按照 新的預(yù)設(shè)軌跡運動，方便快捷。 由于采用氣壓傳動，機械手抓重不宜過大，同時本機械手主要為教學(xué)用機械手，所 以本機械手設(shè)計擬抓取的工件質(zhì)量為 1 公斤。 主要技術(shù)參數(shù)如表 3-1 所示。 表 3-1 機械手主要技術(shù)參數(shù) 機械手類型 平面關(guān)節(jié)型 自由度 3個 坐標形式 圓柱坐標 回轉(zhuǎn)范圍 0-180 手指夾持范圍 15-30 設(shè)計說明書 7 驅(qū)動系統(tǒng) 氣壓傳動 控制系統(tǒng) 點位控制 抓重 1公斤 伸縮行程 1200mm 升降行程 400mm 3.2 主要部件及其運動 基于工作環(huán)境及設(shè)計目的需要，選擇設(shè)計為平面關(guān)節(jié)型的圓柱坐標式機器手，機器 手共有三個自由度，可以實現(xiàn)手臂水平方向的伸縮運動、升降運動和回轉(zhuǎn)運動，其中垂 直方向上的升降運動和回轉(zhuǎn)運動是通過立柱實現(xiàn)的，手爪在夾緊缸作用下，能夠完成夾 持動作，滿足設(shè)計要求。 機械手主要組成： 1.手部：采用一個夾緊氣壓缸完成夾持動作。 2.手臂：只承受載荷，使用伸縮氣缸并結(jié)合導(dǎo)桿機構(gòu)。 3.機身：采用一個提升缸和一個齒輪齒條擺動氣缸實現(xiàn)機械手的升降和回轉(zhuǎn)運動。 3.3 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 機器人由機身、手臂、手三部分組成，結(jié)構(gòu)簡單，方便操作，整體大部分采用螺栓 固定螺紋連接，易于拆卸，便于學(xué)生理解和操作。機械手總體結(jié)構(gòu)配圖如圖 3-1 所示。 設(shè)計說明書 8 圖 3-1 機械手總裝配圖 第 4 章 手部設(shè)計 4.1 確定手部結(jié)構(gòu) 按照要求設(shè)計的手部完整結(jié)構(gòu)如圖所示。 圖 4-1 手部結(jié)構(gòu)圖 4.2 手部驅(qū)動力計算 假定 為手指對附件的夾緊力，F(xiàn) 為手部夾緊缸活塞桿的牽引力，抓重為 1 公斤。N 由手部結(jié)構(gòu)對稱，則 12 由公式 （4-1） 由 得 0yF sin2bcFPN 設(shè)計說明書 9 （4-2） 由 得0)(1FMo （4-3） 由上述可得 （4-4） （4-5） 方程中，b 代表手指旋轉(zhuǎn)中心到滑槽支點之間的間距，b=15.5mm； c 代表夾緊附件的幾何中心到滑槽支點之間的間距,c=50mm； 表示工件被夾緊時手指連桿與水平方向的夾角， 。 6.39 4.3 手部夾緊力的計算 附件上的夾緊力是確定手部設(shè)計的重要根據(jù)。通常，夾緊力必須大于由工件的重力 和由慣性力和慣性矩產(chǎn)生的工件移動狀態(tài)引起的摩擦力，確保附件具有可靠的夾持狀態(tài)。 由公式可知手指對工件的夾緊力為： （4-6）GKFN321 式中，K 1表示安全系數(shù)，取 K11.5； K2代表工件情況數(shù)據(jù)，主要考慮慣性力，取 K21.03； K3代表方位系數(shù)，根據(jù)手指與工件形狀和手指與工件位置不同進行選擇，因為手指 水平放置，工件垂直放置，且是 V 型手指夾持圓柱形工件，所以 K 34； G 代表被夾緊附件所受引力（N），由于 m=1kg 所以 G=10N。故： 1.51.024G=61.2N GFN321 sin21FcFbNcos12.56.139cos02.6s 1 bFN.3.s.9in1sin2cN 設(shè)計說明書 10 （4- 7） 式中 手指傳遞效率，取 0.85。 4.4 手部夾緊缸的設(shè)計計算 4.4.1 夾緊缸主要尺寸的計算 上述已知，夾緊缸為單作用彈力歸位氣壓缸，假定夾緊附件時的路程為 15mm，時間 為 3s，則需要抓握力為： （48） 式中： F活塞桿實際輸出力； P 彈 彈簧壓縮時的作用力。 其中： （49） 式中： G彈簧材料的剪切模量，對于鋼材， ；528.10(/)Gkgcm D彈簧的鋼絲直徑（3mm）； DZ彈簧中徑（30mm）； Z彈簧的有效圈數(shù)（18 圈）； L 及 S活塞的行程及彈簧的與預(yù)縮量，L=15mm, S=10mm。 =846.2N<1500NF 查看表作業(yè)壓力取 1 ，為使氣壓缸結(jié)構(gòu)緊密，操作壓力取 2 。aMPaMP 由公式 ： （410） NbcFN 6.32.9cos5.1in026osin2理 論 .384理 論實 際 43)628ZdLSND彈 （ NpF2.8462.3彈實 際 mFD4.6 設(shè)計說明書 11 得： （411） 式中: D氣壓缸內(nèi)徑； P氣壓缸工作壓力； 氣壓缸工作效率， 0.95。 由 QGHJ 標準系列將缸內(nèi)徑圓整為 D70mm，同理查得活塞桿直徑 d20m。 4.4.2 缸體結(jié)構(gòu)及驗算 采用缸體 45 號鐵無縫鋼管，由 JB106867 查得選擇圓筒外徑為 90m，壁厚 10mm 。 1. 氣壓缸額定工作壓力 應(yīng)低于一定極限值，以保證工作安全()NPMa （412） 式中:D 表示缸筒內(nèi)徑（m）； D1表示缸筒外徑（m）； 表示缸筒材料的屈服點，（45 號鋼為 340 ）。SMPa 已知工作壓力 ，故安全。aMPN57.392 2.為避免缸筒在工作時發(fā)生塑形變形，氣壓缸的額定壓力 值應(yīng)與塑性變形壓力有N 一定的比例范圍。 （413）1)42.035.(PN 式中： 缸筒發(fā)生完全塑性變形時的壓力（ ），1P Ma （414） 計算可得： （415） 已知實際工作壓力 ,故安全。MPaPN67.21 24FDP 211lg.DPSaP92.61 57.3909.6.1345.035.022621 DPSN 7.35.0 設(shè)計說明書 12 4.4.3 活塞桿的設(shè)計計算 活塞桿一邊用螺紋與活塞相接連，另一邊也用外螺紋與手指連接，如圖 4-3 所示。 圖 4-3 活塞桿外端部結(jié)構(gòu)圖 活塞桿直徑 d20mm，故取 A40mm （螺紋長短型）。 活塞桿采用實心桿，結(jié)構(gòu)如圖 4-4 圖所示。 圖 4-4 活塞桿結(jié)構(gòu)圖 桿體原料選擇 35 號鐵，加工處理到剛性為 229285HBS，如果必要的話，需要高頻 淬火，剛性達 4555HRC?；钊麠U直徑 d 的圓度公差值，加工密度 8 級，其圓度公差值， 加工密度 9、10 級；端面 T 的垂直度公差值應(yīng)加工密度 7 級；外圓表面毛糙度應(yīng)該在 0.50.9 范圍內(nèi)。m 選取活塞桿的長度為 68mm，已知活塞桿直徑 20mm 則 屬于短程離活塞桿，關(guān)鍵估算拉伸力度。 （416） 已知 d20mm，故安全。 643.527.10sFnm529 10268dl 設(shè)計說明書 13 式中：F氣壓缸最大推力，F(xiàn) 取 1.5846.21269.3； D活塞桿直徑，n s安全系數(shù)，一般取 ns3； 活塞桿材料屈服極限（ ），查資料知 35 號鋼為 310 。sMPaMPa 第五章手臂的設(shè)計 手臂的伸縮是直線運動，本機械手采用氣壓驅(qū)動的標準活塞氣缸實現(xiàn)機械手的直線 往復(fù)運動。由于水平伸縮氣缸軸向上不承受工作載荷，主要是克服摩擦力矩，徑向上承 受工作載荷，容易產(chǎn)生彎曲變形，所以為了增大水平伸縮氣缸的抗彎能力，同時采用雙 導(dǎo)向桿作為導(dǎo)向裝置，保證手指的正確運動方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用， 增加手臂的剛性和導(dǎo)向性。 5.1 手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計 根據(jù)機械手設(shè)計方案，手臂伸縮氣缸采用煙臺未來自動設(shè)備有限公司生產(chǎn)的標準氣 缸，根據(jù)此公司生產(chǎn)的各種型號氣缸的結(jié)構(gòu)特點和尺寸參數(shù)，結(jié)合本設(shè)計的實際要求， 采用QGA型氣缸，尺寸系列初選內(nèi)徑為63/63。 5.1.1 氣缸的校核 (1)在校核尺寸時，只需校核氣缸內(nèi)徑 ,半徑 的氣缸的尺寸滿足使mD6315.31R 用要求即可,設(shè)計使用壓強 ，MPa4.0 則驅(qū)動力： (5-1)NRF126 （2) 手腕質(zhì)量和重物的質(zhì)量之和擬為5kg,加速度 ，sa/10 則慣性力 ma01 （3）考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù) ,2.k 設(shè)計說明書 14 NkFm102.51 總受力 （5-2）FFm601 所以標準QGA型氣缸的尺寸符合實際使用要求。 5.1.2 活塞桿的計算 1）按強度條件計算 當活塞桿的長度L較小時（L10d），可以只按強度條件計算活 塞桿直徑d 所以有： (5-3) 式中： 按縱向彎曲極限力計算，氣缸承受軸向壓力以后，會產(chǎn)生軸向彎曲，當縱向力 達KF 到極限力以后，活塞桿會產(chǎn)生永久性彎曲變形，出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。該極限力與缸的安裝 方式、活塞桿直徑及行程有關(guān)。 當長細比 時nKL85/ 有： （5-4） 當長細比 時n85/ 有： （5-5） 實心桿 （5-6） 空心桿 PFd14。安 全 系 數(shù) ， ） ；材 料 的 抗 拉 強 度 （ ） ；（活 塞 桿 材 料 的 許 用 應(yīng) 力） ；氣 缸 的 推 力 （ 4.11SSPaNFbP 41dAIK21LnafAFK 2/LEIK 設(shè)計說明書 15 （5-7） 實心桿 （5-8） 空心桿 64/)(04dI （5-9） 實心桿 空心桿 （5-10） 式中 L活塞桿計算長度（m） K活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑， I活塞桿橫截面慣性矩， 空心活塞桿內(nèi)徑直徑（m）；0d 活塞桿截面積；1A 系數(shù)；n 材料彈性模量，對鋼取 ；EPaE10.2 材 料 強 度 實 驗 值 ， 對 鋼 取 ；f f749 系 數(shù) ， 對 鋼 取a50/1a 5.1.3缸筒壁厚的選擇 由于缸筒直接承受壓力，所以要有一定的厚度。由于一般氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比 ，所以通?？梢园幢”谕补接嬎? （5-11） 4I214dA)(2 01 4/20dK 設(shè)計說明書 16 式中 氣缸筒的壁厚（m）； 氣缸筒內(nèi)徑（缸徑）（m）； 氣缸試驗壓力，一般取 氣缸工作壓力（Pa）； 缸筒材料許用應(yīng)力（ Pa）； 材料抗拉強度（Pa）； 安全系數(shù)，一般取 常用缸筒材料有：鑄鐵HT150或HT200等，其 Q235A鋼管、20鋼管，其 鋁合金ZL3，其 ；45鋼，其 本氣缸選用45號缸, ，其 所以 常用計算出的缸筒壁厚都相當薄，但考慮到機械加工，缸筒兩端要安裝缸蓋等需要，往 往將氣缸筒壁厚作適當加厚，且盡量選用標準內(nèi)徑和壁厚的鋼管和鋁合金管。因加工等 原因選 =5 mm. 5.2 手臂整體結(jié)構(gòu)圖 圖 5-2 手臂結(jié)構(gòu)圖 520.3.610.9 設(shè)計說明書 17 第 6 章 機身的設(shè)計 6.1 設(shè)計時注意的問題 1.具有足夠的剛度和穩(wěn)定性。 2.運動要靈活，提升運動的導(dǎo)套長度要適宜。 3.結(jié)構(gòu)布置要合理，便于維修。 設(shè)計說明書 18 6.2 機身的升降回轉(zhuǎn)運動 6.2.1 機身升降運動 圖 6-1 機身提升回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)圖 如圖 6-1 所示機身提升回轉(zhuǎn)機構(gòu)圖。氣壓提升缸固定在回轉(zhuǎn)軸上，當升降缸上下兩 個室通過氣體時，提升缸的活塞做上下運動。由活塞桿帶動機身上部做升降運動。 其中 導(dǎo)向桿和軸承固定座共同構(gòu)成升降導(dǎo)軌，使機身結(jié)構(gòu)既能承受較大的軸向載荷又能具有 一定的抗傾覆性。其中旋轉(zhuǎn)運動用齒輪齒條擺動氣缸實現(xiàn)，當充入氣體時，齒輪齒條使 氣缸的直線運動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運動。 6.2.2 機身回轉(zhuǎn)運動 實現(xiàn)身體運動的機體有多種形式，常用的有旋轉(zhuǎn)圓筒、齒輪傳動機構(gòu)、鏈輪驅(qū)動機 制、杠桿機制等。本機器人采用齒輪齒條擺動氣缸機制，如圖 6.1 所示。 設(shè)計說明書 19 圖 6.1 齒輪齒條擺動氣缸 6.2.3 氣壓升降缸設(shè)計計算 1.機身升降運動驅(qū)動力的計算。 機身作垂直運動時，除了克服摩損力矩和慣性力之外，還必須克服機身運行工件的 重力，使得驅(qū)動力可被估算如下： （61） 式中, 表示各支承處的摩擦力（N）， ，f=0.16；F件 Ff件件 （6-2） G 表示機身運動部件及手臂工件的總重量（N）=490N； 所以有： （6-3） 計算得： F=1228N 2.結(jié)構(gòu)尺寸的確定。 490.256.8GvFNgt總慣 NkF6.30718.21, 實=+0.16.30.562.490FGF件慣件 G慣回密摩 =+0.3F件件件件件 設(shè)計說明書 20 缸內(nèi)徑計算： （6-4） 取 D=50mm 根據(jù)強度要求，計算活塞桿直徑 d。 （6-5） d 取 20mm 在結(jié)構(gòu)上，活塞桿內(nèi)部裝有套筒，可以完成導(dǎo)向作用，同時可使活塞桿在升降運動 中運動平穩(wěn)，且獲得較大剛度。 (1)查表得：臂厚取 。m10 (2)聯(lián)接螺釘強度計算： 取螺釘數(shù)目 Z=4，工作載荷 （6-6） 則： 查手冊取 ，螺距 P=0.75，材料為 35 號鋼的內(nèi)六角螺釘。16dm 6.2.4 氣壓擺動缸設(shè)計計算 1.機身回轉(zhuǎn)運動驅(qū)動力矩的計算 機身旋轉(zhuǎn)運動傳動力應(yīng)按照驅(qū)動時所產(chǎn)生的慣力與旋轉(zhuǎn)工件的支承處的摩損力矩來 估算。如果軸承摩損力忽略不計，則 ，在計算時，為了簡單估算 可不=M+驅(qū) 慣 件 M件 mFD4.59.01263742.61.NZF Q9.764.301mFdQ8.310625.7941 Q5.1796.8.3163201.sn 設(shè)計說明書 21 考慮。直接計入旋轉(zhuǎn)筒效率中， 則 取 0.9 （68） （6-9） 式中， 表示角速度變化量（rad/s）；w 表示啟動過程時間，0.050.5s,取 ；t 0.1ts 代表手臂旋轉(zhuǎn)元件（包括工件）對旋轉(zhuǎn)軸的慣性力矩。0J 根據(jù)分析，如果手臂完全伸展，這時 達到高峰，估算此時回轉(zhuǎn)零件的重心到轉(zhuǎn)軸0J 線的距離為 =150mm,則 （6-10） （6-11） （6-12） （6-13） （6-14） （6-15） 2.回轉(zhuǎn)缸參數(shù)的計算。 M=慣驅(qū) 0M=Jwt慣 0 1.92M=J(1.250.8)5.6cwJtt慣 件件.6=.409慣驅(qū) 08.)4.6.(4412323）（工 件 Rm0c件15..522Jc2()=7.38pdDM驅(qū) 設(shè)計說明書 22 2bdD3db （6-16） 式中：D 表示回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑；d 表示轉(zhuǎn)軸直徑； p 表示回轉(zhuǎn)缸工作壓力； b 表示動片寬度。為減少動片與輸出軸的聯(lián)接螺釘所受的載荷及動片的懸伸長度，當選擇可移動板的寬度（即氣缸寬度）時，可 選 擇這里 且 D=2d 對于活塞、導(dǎo)向套和油缸等的回轉(zhuǎn)慣性都必須做詳細估計，因為這些組件的體重較 大或回轉(zhuǎn)半徑較大，計算結(jié)果的總體影響也較大，對于小工件則可作為重點估計，其回 轉(zhuǎn)慣性、重心的轉(zhuǎn)動慣量可以忽略。 6.3 機身整體結(jié)構(gòu)圖 圖 6-3 機身整體結(jié)構(gòu)圖 28bpMDd驅(qū) 設(shè)計說明書 23 第 7 章 氣壓系統(tǒng)設(shè)計 7.1 氣壓系統(tǒng)簡介 機械手的驅(qū)動系統(tǒng)將空氣作為機械手運動的動力來源，將空氣通過壓縮機壓縮，壓 縮的氣體經(jīng)過氣體凈化裝置通過管道和一些控制設(shè)備進入氣壓缸，通過氣體促進活塞桿 的運動，將氣體壓力轉(zhuǎn)化為機械能，完成機械手的運動，如使手指夾緊、手臂的伸縮以 及立柱的升降運動。機械手在運動過程中的摩擦阻力和將工件夾在手上所需的夾緊力與 氣體壓力和活塞桿的有效工作面積有關(guān)。氣壓缸的容積尺寸決定了各執(zhí)行機構(gòu)的運動速 度。 7.2 氣壓系統(tǒng)方案設(shè)計 機器人設(shè)計為結(jié)構(gòu)簡單、相對工作范圍較大的圓柱坐標形式，手臂的伸縮運動、立 柱的升降運動和回轉(zhuǎn)運動以及手爪的夾緊運動組成機器手臂的全部運動。 根據(jù)每個動作 設(shè)計所需的氣壓控制，由于手指開口小，工件質(zhì)量小，所以使用小負載小直徑短行程的 方式夾緊氣壓缸控制；手臂只進行伸縮運動，所以采用普通標準的活塞氣壓缸即可；由 于機身旋轉(zhuǎn)驅(qū)動臂工作載荷大沖程大，所以采用大負載擺動氣壓缸，以同樣的方式完成 機器人升降機氣壓缸的設(shè)計，所以使用大負載大直徑雙向氣壓缸。 7.3 氣壓系統(tǒng)的控制回路設(shè)計 圖 7.3 氣壓系統(tǒng)控制回路圖 設(shè)計說明書 24 第 8 章 機械手 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計 為了提高機械手的適用性、靈活性和準確性，采用可編程序控制器(PLC）對機械手 進行點位控制。當機械手的工作步序、動作流程改變時，只需重新設(shè)計 PLC 程序并進行 指令語句的輸入更新，機械手便可按照新的預(yù)設(shè)軌跡運動，方便快捷。 8.1 機械手的工藝過程 機械手具有三個自由度，它的動作分別是水平手臂的伸縮、立柱垂直缸的升降、執(zhí) 行手爪的加緊與松開以及腰部的旋轉(zhuǎn)。機械手的所有動作均采用氣壓驅(qū)動方式驅(qū)動，通 過電磁閥控制氣缸，使機械手完成水平方向的伸縮、垂直方向上的升降、正反旋轉(zhuǎn)以及 機械手夾緊、松開的動作。因此選擇 PLC 的八個輸入端及其對應(yīng)的輸出端與電磁閥的 8 個線圈相連，通過對動作過程的編程設(shè)計，使電磁閥各線圈能夠按一定序列激勵，使機 械手完成相對應(yīng)的動作，實現(xiàn)機械手能夠按照預(yù)定軌跡工作的目的.如下降電磁閥通電， 機械手下降；下降電磁閥斷電，機械手下降停止，在機械手運動過程中，其他電磁閥同 理，只有電磁閥通電，才能實現(xiàn)相應(yīng)動作，電磁閥斷電，相應(yīng)動作即停止。如果改變工 作步序，導(dǎo)致機械手的動作流程發(fā)生改變，只要重新輸入新的指令程序語句，機械手就 能按照新的軌跡運動。同時為了確保各動作到位，在伸出、收縮、上升、下降、正轉(zhuǎn)、 反轉(zhuǎn)六個動作末端均放置一限位開關(guān)，如果某動作沒有到位，則下一動作不能正常完成， 加工停止。 為了更好的滿足生產(chǎn)要求，結(jié)合生產(chǎn)實際，同時便于學(xué)生對每一工步的理解，機械 手設(shè)置了手動工作和自動工作兩種工作模式，其中自動工作方式又分為單一操作、單周 期操作和連續(xù)操作三種工作方式。 1） 手動工作方式：人通過對要進行的功能進行選擇，實現(xiàn)對機械手每一步動作的 控制。例如，按下“下降” 按鈕，機械手下降；按下“上升”按鈕，機械手上升。手動 操作可用于調(diào)整工作位置，方便學(xué)生清晰理解每一個加工動作。 2） 單一工作方式：從原點開始，機械手按照設(shè)定好的自動工作的步序工作，每按 一次啟動按鈕，機械手完成一步動作，動作完成后自動停止。單一工作方式可用于教學(xué) 時，老師對加工過程進行逐步操作，方便講解和學(xué)生的理解。 3） 單周期工作方式： 每 次 啟 動 ， 機 械 手 完 成 一 個 執(zhí) 行 周 期 ， 即機械手將從原點出發(fā)，按照 設(shè)定好的工作步序自動完成一個工作周期 ，動作完成后機械手仍返回原點。 設(shè)計說明書 25 4） 連續(xù)工作方式： 按下啟動按鈕 ， 機 械 手 將 持 續(xù) 工 作 ， 即 機械手從原點 開 始 按照設(shè) 定的工作步序自動工作，循環(huán)執(zhí)行工作周期，按下停止按鈕后，機械手在完成最后一個 工作周