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1、 AGV自動導引車 AGV的概述 牽引式 AGV、單元載荷式 AGV AGV的導引及路徑控制原理 AGV AGV(自動導引車概述 ) AGV是自動導引運輸車（ Automated Guided Vehicle） 的英文縮寫，它是一種以電池為動力，裝有非接觸式導 向裝置的無人駕駛自動運輸車。其主要功能是，在計算 機控制下，通過復雜的路徑將物料按一定的停位精度輸 送到指定的位置上。 牽 引 式 自 動 導 向 搬 運 車 單元載荷式自動導向搬運車 AGV的導引方式 AGV導引方式是指決定其運行方向和路徑 的方式。常用的導引方式分為兩類： 預定路徑方式 ， 非預定路徑方式。 預定

2、路徑方式 是指在事先規(guī)劃好的運行路線上設置導向的信息媒介， AGV通過 檢測出它的信息而得到導向的導引方式。 1.車外連續(xù)標記 電磁導引 反光帶或磁帶導引 2.車外間斷標記 （ 1）電磁導引 這是目前 AGV采用最廣泛的一種導 引方式。它需要在地面開槽（約 51mm寬， 15mm深），接通低壓、低 頻信號，在電線周圍產(chǎn)生磁場。車 上需安裝有兩個感應線圈，并使其 分別位于此導引線的兩側。當 AGV 導引輪偏離到導引線右方時，則左 方感應線圈感應到較高電壓，以此 信號控制導向電動機，使得 AGV的 導向輪從偏右位置回到中間位置， 從而跟蹤預定的電線導引路徑。 1）反射式導向。這

3、種導引方式是在地面上 連續(xù)鋪設一條用發(fā)光材料制作的帶子，或 者用發(fā)光涂料涂抹在規(guī)定的運行路線上， 再在車輛的底部裝有檢測反射光傳感器， 通過偏差測定裝置到驅動轉向電機來不斷 調整車輛前進的方向，以保持車輛沿著規(guī) 定的線路行駛。 反射式導向用的反射光帶是粘貼在場地表 面的，故又稱貼附式導向。 采用該方式的自動搬運車，其路線的布置 比較容易，但易受外界光源的干擾。 （ 2）反光帶或磁帶導引 2）磁性式導向。是在地面上連續(xù)鋪設 一條金屬磁帶，而在車輛上裝有磁性 傳感器，檢測磁帶的磁場，通過磁場 偏差測定控制驅動轉向電機來調整車 輛行駛和方向。 采用該方式的自動搬運車，其地面系 統(tǒng)較為簡單

4、，施工也較為方便，且可 靠性好，因此得到了普及。 標志跟蹤方式中有一種稱為視覺導引法，即在所經(jīng)路徑上斷 續(xù)地設有若干引導標志或反射板，小車據(jù)此自動識別和判斷 路徑。但有些標志跟蹤方式不把標志貼在行走路徑上，而是 貼在順著路徑的相應的天花板上。引導的標志除條形碼以外， 還可用圓形、方形、箭頭等圖形，總之應當是易于識別和處 理的圖形。 2.車外間斷標志 非預定路徑 非預定路徑（自由路徑）是指自動導向搬運車根據(jù)要 求隨意改變行駛路線，它的原理是在自動導向搬運車 上存儲好作業(yè)環(huán)境的信息，通過識別車體當前的方位， 與環(huán)境信息相對照，自主的決定路徑的導向方式。 激光導引 光掃描導引 信標方

5、式 數(shù)字地圖引導 光掃描導引 沿著路徑從高處用光束進行掃描，計算機根據(jù)光信息， 精密檢測出 AGV現(xiàn)在的位置。 這種導引方法路徑變換容易， 其光掃描方式也最簡單。 信標方式 信標方式（激光導航），這種方式是在路徑上或沿著路徑設置多個標 記，標記本身主動發(fā)出信號提供有關位置信息。信標方式是從現(xiàn)在位 置尋找若干個信標，然后根據(jù)其方向和有關信標的位置信息，利用三 角測量原理計算出現(xiàn)在的位置。這種方法標記設置簡單、廉價，精度 也非常好。 數(shù)字地圖引導 把路徑畫在數(shù)字地圖上，作為人與機器的對話式系統(tǒng)，利用中央計算機的指令把路 徑的設定作為串行數(shù)據(jù)給出的方法，對復雜、交叉路徑多的路線特別有效，是適合 于控制復雜、多種、多量 AGV的方法。