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自動檢線機構(gòu)功能與結(jié)構(gòu)設計
摘要
電力系統(tǒng)最重要的任務是提供高質(zhì)量和高可靠性的電力。電力傳輸必須依靠高壓輸電線路，它的安全穩(wěn)定運行直接影響電力系統(tǒng)的可靠性。檢線機器人的本體設計是整機設計中一個相當重要的部分，需經(jīng)過多次反復才能完成；在進行機器人結(jié)構(gòu)分析和設計時，需要建立一定的實驗環(huán)境(導線物理模型、障礙物等)，對樣機進行多次實驗以檢驗其是否能達到預期的目標，這就導致其設計的周期長、設計效率低以及改型工作量大等缺點。
關(guān)鍵詞：檢線機器人；本體設計；結(jié)構(gòu)
Automatic inspection line agencies function structure design
Abstract
The power system is the most important task is to provide high-quality and high-reliability power. Power transmission must rely on high-voltage transmission lines, it's safe and stable operation directly affect the reliability of the power system. Subject line robot body design is a very important part of the whole design, and subject repeatedly to complete; making robot structural analysis and design, the need to establish the experimental environment (wire physical model, obstructions, etc.) conducted several experiments to test whether it can achieve the desired objectives, which led to its design cycle is long, low design efficiency and retrofit heavy workload and other shortcomings of the prototype.
Keywords: inspection line；robot body；design structure
目 錄
1 緒論 1
1.1 研究背景及意義 1
1.2 架空線路巡線機器人與機器人仿真文獻綜述 3
1.2.1 架空線路巡線機器人研究概況 3
1.2.2 機器人仿真簡介 3
1.2.3 中國與國外先進技術(shù)的差距 5
1.3 本文主要內(nèi)容 5
2 檢線機器人本體結(jié)構(gòu)的設計 7
2.1 方案要求 7
2.2 總體結(jié)構(gòu) 9
2.3 柔性臂 9
2.4 驅(qū)動裝置 12
2.4.1 輪式移動機構(gòu) 13
2.4.2 步進式蠕動爬行機構(gòu) 13
2.5 剎車制動裝置 13
3 各零部件的選擇與設計 14
3.1 絲桿的設計 14
3.11 絲桿的結(jié)構(gòu)設計 14
3.12 絲桿的設計計算 15
3.13 絲桿的強度校核 17
3.2 齒輪的設計 19
3.21 齒輪的結(jié)構(gòu)設計 19
3.22 齒輪的參數(shù)計算 22
3.3 齒輪箱體的結(jié)構(gòu)設計 23
3.4 內(nèi)升降筒的設計計算 24
3.5 外升降筒的設計 25
3.5.1 外升降筒的設計計算 25
3.5.2 外升降筒的強度校核 25
3.6 渦輪蝸桿的設計 27
3.7 電機的選擇 28
4 結(jié)論 31
參考文獻 32
致 謝 34
畢業(yè)設計（論文）知識產(chǎn)權(quán)聲明 35
畢業(yè)設計（論文）獨創(chuàng)性聲明 36