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1、智能小車走迷宮原理 小車在做第一次走迷宮時(shí)采用左手法則即當(dāng)遇到路口時(shí)如果可以左轉(zhuǎn)則立即左轉(zhuǎn)否則就按常規(guī)處理 光電傳感器返回值變化 最初 小車前進(jìn)一段距離后再進(jìn)行處理 路口類型與識(shí)別 處理 00100→11100 11100→00000 左轉(zhuǎn)路口 左轉(zhuǎn) 11100→00100 直行或左轉(zhuǎn)路口 00100→00111 00111→00000 右轉(zhuǎn)路口 右轉(zhuǎn) 00111→00100 直行或右轉(zhuǎn)路口 直行 00100→11111 11111→00000 丁

2、字路口 左轉(zhuǎn) 11111→00100 十字路口口 00100→11111 11111→11111 終點(diǎn) 停止 00100→00000 00100→00000 死胡同 掉頭 （表1—1） 路口識(shí)別與處理 1左轉(zhuǎn)路口與直行或左轉(zhuǎn)路口： 當(dāng)遇到左轉(zhuǎn)路口時(shí)（11100→00000）與直行或左轉(zhuǎn)路口（11100→00100）光電傳感器的變化值都是從00100變?yōu)?1100無(wú)法根據(jù)當(dāng)前值判斷路口類型，因此先讓小車向前運(yùn)行一段距離如果是從11

3、100變?yōu)?0000此時(shí)為左轉(zhuǎn)路口根據(jù)左手法則此時(shí)左轉(zhuǎn)，如果從11100變?yōu)?0100此時(shí)為直行或右轉(zhuǎn)路口根據(jù)左手法則左轉(zhuǎn)。 2右轉(zhuǎn)路口與直行或右轉(zhuǎn)路口： 當(dāng)遇到右轉(zhuǎn)路口時(shí)（00111→00000）與直行或右轉(zhuǎn)路口（00111→00100）光電傳感器都從00100變?yōu)?0111此時(shí)無(wú)法判斷因此讓小車前行一段距離，如果從00111變?yōu)?0000時(shí)為右轉(zhuǎn)路口此時(shí)右轉(zhuǎn)，如果從00111變?yōu)?0100時(shí)此時(shí)為直行或右轉(zhuǎn)路口根據(jù)左手法則此時(shí)直行。 3丁字路口、十字路口、與終點(diǎn) 當(dāng)遇到丁字路口（11111→00000）、十字路口（11111→00100）、與終點(diǎn)（11111→11111）時(shí)

4、光電傳感器都是從00100變?yōu)?1111此時(shí)仍然無(wú)法判斷路口狀態(tài)，因此先讓小車前行一段距離如果11111變?yōu)?0000為丁字路口，如果11111變?yōu)?0100則為十字路口，如果11111仍然變?yōu)?1111狀態(tài)為改變的話則可以判斷為終點(diǎn)小車停止前進(jìn)。 4死胡同 當(dāng)小車遇到死胡同時(shí)光電傳感器從00100變?yōu)?0000此時(shí)小車掉頭。 綜上所述小車總共遇到了四種路口狀態(tài)，將這四種狀態(tài)以及其處理方法歸納為一張表1—1 路徑優(yōu)化算法 小車在第一次走迷宮式遵循左手法則始終能夠走出迷宮。在這個(gè)過(guò)程中小車會(huì)記錄走過(guò)的路徑的所有類別的路口，路徑優(yōu)化的是建立在路徑記錄的基礎(chǔ)上，根據(jù)下文介紹的算法可以計(jì)算出最優(yōu)化路徑。 將小車前進(jìn)的