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1、基于dmc1800控制卡的生物芯片點樣儀控制方.. 摘要：在高定位精度的運動系統(tǒng)中，光柵尺做為位置反饋元件被大量使用。文中給出了用Galil公司的DMC1800控制

2、卡、松下的交流伺服電機、雷尼紹光柵尺和貝塞德運動單元來對生物芯片點樣儀進行控制的實現(xiàn)方案，同時給出了采用VB語句來編寫軟件程序的具體流程。 關(guān)鍵詞：閉環(huán)控制 光柵尺 光樣儀 生物芯片1 引言生物芯片點樣儀是制備生物芯片的關(guān)鍵設(shè)備。點樣儀一般為三自由度直角坐標(biāo)運動系統(tǒng)，主要用于將物生樣品（蛋白、核酸等）精確定位、定量的分配在玻片上。根據(jù)實際需要提出該系統(tǒng)的主要技術(shù)指標(biāo)為：定位精度：5μm；運動速度：150mm/s2 硬件設(shè)計PID控制是根據(jù)偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進行控制的一種技術(shù)，是目前高精度控制系統(tǒng)中通常采取的一種方式。根據(jù)要求可采用的控制方式有半閉環(huán)控制（控制框圖見圖1）和

3、全閉環(huán)控制（控制框圖見圖2）兩種。采用半閉環(huán)控制時，反饋信號 于安裝在電機軸上的編碼器，但此時系統(tǒng)不能反應(yīng)反饋回路外的誤差。而采用全閉環(huán)控制時，其反饋信號 于安裝在運動軸上的光柵尺，由于全閉環(huán)控制時閉環(huán)伺服系統(tǒng)直接以工作臺的最終位置為目標(biāo)，從而消除了進入傳動系統(tǒng)的全部誤差，所以精度較半閉環(huán)系統(tǒng)要高（理論上，系統(tǒng)精度取決于光柵尺的精度）。但由于閉環(huán)伺服系統(tǒng)檢測的是運動軸的位移量，其各個環(huán)節(jié)都包括在反饋回路中，影響因素多而復(fù)雜，易造成系統(tǒng)運行不穩(wěn)定。 綜合上述兩種方式的優(yōu)缺點，筆者決定采用一種雙閉環(huán)的伺服控制策略來兼顧系統(tǒng)的穩(wěn)定性與

4、精度。該雙閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖3所示，系統(tǒng)中包括了由光柵尺組成的全閉環(huán)主回路和由編碼器組成的半閉環(huán)輔助回路。通過對不同產(chǎn)品的分析比較，最后，其運動系統(tǒng)選用交流伺服電機加精密滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)；控制系統(tǒng)選用Galil公司的DMC - 1800PCI卡；位置反饋選用英國Renishaw精度為1μm的光柵尺。DMC - 1800PCI總線多軸運動控制器為Galil公司產(chǎn)品，它要占用PC機中的一個PCI插槽。它用32位MCU控制1～8軸伺服電機或步進電機或二者組合，同時包括12MHz伺服編碼器反饋信號、2MHz步進電機命令、帶速度及加速度前饋、積分限制、Notch及低通濾波器的PID等，采樣周期62.5μs/

5、軸。運動方式有JOG、PTP定位、直線、圓弧插補、輪廓、電子齒輪、ECAM等；此外，它還帶有雙編碼器反饋、回零、正、反向限位輸入接口及8通道通用模擬輸入等。 本控制卡提供有雙編碼器反饋功能可用于機械間隙補償。其中一個編碼器為安裝在電機軸端的旋轉(zhuǎn)編碼器，而另一個為安裝在負(fù)載側(cè)的光柵尺（Galil控制器能接收到自每軸的兩個編碼器信號輸入，且作為標(biāo)準(zhǔn)功能）。雷尼紹光柵尺可直接貼在運動導(dǎo)軌上，由于光柵尺與導(dǎo)軌的熱膨脹系數(shù)相同，因而可將溫度變化造成的精度誤差降至最低。實際上，雙閉環(huán)控制已改變了標(biāo)準(zhǔn)PID控制算法，它的位置環(huán)由負(fù)載編碼器（PI）閉環(huán)獲得，阻尼項（D）由電機軸端編碼器獲得。由于雙閉

6、環(huán)反饋編碼器功能可使DMC對間隙進行補償，因而可獲得更高的運動精度。3 軟件設(shè)計控制系統(tǒng)的軟件部分是點樣儀系統(tǒng)中重要的組成部分。用戶可根據(jù)需要將生物芯片中探針陣列的各個參數(shù)通過人機界面輸入計算機，如樣品點數(shù)、針數(shù)、點間距、陣列數(shù)等。好的軟件可有效提高點樣效率。為此我們提出下列軟件設(shè)計要求：（1）可在Windows環(huán)境下運行，（2）全部中文顯示，（3）用戶界面友好。參數(shù)輸入直觀，全部圖形化操作。 為此，筆者選用了美國Microsoft公司的Visual Basic程序設(shè)計語言。Visual Basic是一種可視化的，而向?qū)ο蠛筒捎檬录?qū)動方式的結(jié)構(gòu)化高級程序設(shè)計語言，可用于開發(fā)Window

7、s環(huán)境下的各類應(yīng)用程序。相比而言，VB比較簡單、可視化程度高，適于編寫控制界面。圖4為該點校儀系統(tǒng)的軟件流程。由于芯片設(shè)計較為復(fù)雜且容易出現(xiàn)錯誤，因此有必要采取下列措施以保證操作的正確性：（1）減少激活的命令按鈕，屏蔽掉那些暫時不用的命令按鈕，而只在完成當(dāng)前操作時將其激活，以避免因操作不當(dāng)引起的誤操作。（2）輸入提示功能設(shè)計。預(yù)防誤操作的一個有效手段就是“提示功能”。人機界面在任何時刻都應(yīng)提供提示功能，告訴操作者現(xiàn)在機器正在做什么，操作者應(yīng)該做什么或可以做什么。（3）參數(shù)輸入的容錯設(shè)計。由于全局環(huán)境參數(shù)是由人機接口傳送給機器人控制系統(tǒng)的，幫正確的參數(shù)是機器人安全工作的重要保證。在系統(tǒng)上電初始化過程中，所有參數(shù)均按典型值進行賦值。輸入時還應(yīng)對鍵入值進行過濾處理，若操作者鍵入的數(shù)據(jù)超出范圍，系統(tǒng)將給出提示并將該數(shù)變?yōu)槟J(rèn)值。4 結(jié)論上述雙閉環(huán)控制方案經(jīng)過測量，其系統(tǒng)的定位精度小于5μm，可滿足設(shè)計要求，從而證明本控制系統(tǒng)是可行的。（完） 基于dmc1800控制卡的生物芯片點樣儀控制方案 :