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1、ABB工業(yè)焊接機器人控制系統(tǒng)設計研究 關鍵詞：ABB機器人；焊接；S7-300PLC；HMI 隨著“工業(yè)4.0”和“中國制造2025”的提出和快速推進，智能化制造、柔性化制造及精益化制造成為制造領域的主要發(fā)展趨勢。在汽車生產(chǎn)制造過程中，白車身焊接過程會產(chǎn)生大量的煙塵、火花、飛濺，不僅會影響車身焊接質量和生產(chǎn)效率，而且會對現(xiàn)場工作人員身體健康造成一定的傷害，為提升汽車生產(chǎn)制造效率和焊接質量穩(wěn)定性，我國多數(shù)整車制造基地引進ABB機器人應用于沖壓、焊裝、噴涂等各個環(huán)節(jié)，以提高汽車制造的自動化水平，保證汽車制造質量，同時降低汽車制造員工的工作強度及改善工作環(huán)境[1]?；?/p>

2、PLC的汽車自動焊接控制系統(tǒng)是運用PLC作為核心控制器，以觸摸屏+PC站為人機操作界面對ABB工業(yè)焊接Robot（機器人）進行操作及遠程監(jiān)控，以提升白車身焊接質量和工作效率。作為汽車制造焊接相關技術人員，進行積極有效的探究白車身焊接工業(yè)Robot控制系統(tǒng)設計，以保證白車身焊接質量的不斷提升具有較高的實踐意義。 1白車身焊接控制系統(tǒng)設計思路 ABB焊接Robot是具有較高自動控制水平的焊接操作機，能夠重復多次進行設計編程，通常用于3個以上的編程的軸，通過其安裝在管線包里面的通訊、動力電纜及控制系統(tǒng)的通信，實現(xiàn)主計算機及軸計算機對Robot的控制[2]。PLC控制技

3、術成熟、可靠、穩(wěn)定，在制造領域生產(chǎn)制造過程中得到充分的實踐應用，其具有編程簡單、穩(wěn)定性高、運算速度快、抗干擾能力強的特點。白車身是汽車各功能部件的載體，在進行外表涂裝、內(nèi)室裝飾及整車總裝前需完成焊接工序，其焊接質量很大程度決定著整車車身的技術性能。白車身焊接控制系統(tǒng)通過模塊化設計，主要包括伺服驅動模塊、電氣控制模塊等。伺服驅動模塊通過控制6臺伺服電機實現(xiàn)焊槍工具中心點（TCP）在X軸、Y軸、Z軸三個方向的移動及對應X軸、Y軸、Z軸三個方向的轉動，完成焊接Robot全關節(jié)運動控制，達到焊接機械臂姿態(tài)、空間的轉變，達到定位焊槍和跟蹤焊接的目的；電氣控制模塊主要用于接受現(xiàn)場反饋及控制信息，完成伺服驅

4、動裝置的控制，同時具備故障診斷、報警、記錄、網(wǎng)絡通訊等功能。基于PLC的白車身焊接Robot控制系統(tǒng)框圖如圖1所示。白車身焊接控制器選用控制性能和經(jīng)濟性較好的西門子S7-300PLC為核心控制器，觸摸屏選用西門子TP1200，PLC與觸摸屏間采用Profinet工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線，Profinet通訊具有傳輸效率高、組態(tài)方便、抗干擾能力強、功能完善的優(yōu)點。 2控制系統(tǒng)硬件選型 白車身焊接Robot控制系統(tǒng)硬件選型時需要綜合考慮控制點數(shù)量（I/O點位數(shù)）、外部設備兼容性、系統(tǒng)的先進性、配套工藝軟件、網(wǎng)絡通訊、經(jīng)濟性等問題。在滿足工藝需求前提下，盡量選用可靠成熟、經(jīng)

5、濟性高的控制器及控制模塊；通常I/O模塊數(shù)量配置時依據(jù)工作任務需求并冗余10～20%的I/O點位量，以便于后期系統(tǒng)維護、維修以及系統(tǒng)功能擴展。 2.1PLC控制器 依據(jù)ABB工業(yè)焊接Robot的控制要求及焊接工藝需求，統(tǒng)計白車身焊接控制系統(tǒng)點位數(shù)量（如表1所示），共確定I/O點32個，考慮到控制系統(tǒng)穩(wěn)定性、擴展性及經(jīng)濟性，選用西門子CPU319為核心控制器，單條指令處理時間約為0.1μs，同時自帶Profinet網(wǎng)絡接口。數(shù)字量輸入模型選用6ES7221-1HF32-0XA0、數(shù)字量輸入模塊選用6ES7222-1HB32-0BX0、伺服驅動模塊選用6SL3210

6、-5FE10-8UA0[3]。 2.2傳感器選型 白車身焊接Robot控制系統(tǒng)傳感器主要為位置傳感器，包括焊接工作臺移動位置檢測、焊槍移動位置檢測及工件位置檢測。焊槍位置檢測及工件位置檢測選用倍加福NBB5-18GM50-E2-C-V1光電開關、焊接工作位置傳感器選用BC50S光電編碼器。 2.3控制開關 白車身焊接Robot控制系統(tǒng)控制開關主要用于設備啟動，工作模式的轉換，暫停、急停及復位功能。 2.4HMI人界面 人機界面選用西門子TP1200系列觸摸屏，完成觸摸屏與S7-300PLC通訊后，可

7、以完成焊接模式選擇、報警記錄、焊接參數(shù)設置及焊接過程的遠程監(jiān)視及信息讀取等功能[4]。 2.5伺服驅動系統(tǒng) 伺服驅動系統(tǒng)主要是在PLC控制下自動完成焊槍X向、Y向的移動，滿足焊接工作任務需求，本系統(tǒng)主要通過伺服驅動器控制伺服電機完成相應的移動指令。 2.6報警及顯示裝置 報警及顯示裝置主要用于設備運行狀態(tài)的顯示及系統(tǒng)故障的緊急報警，當Robot發(fā)生水壓異常、氣壓異常以及焊槍電極更換、修磨超量等故障時現(xiàn)場檢測傳感器將檢測信號傳輸給PLC控制器經(jīng)邏輯處理后輸出控制信號給指示燈和蜂鳴器，發(fā)出緊急報警信號，以提升工作人員進行故障處理。同時

8、PLC控制將報警信息傳輸給上位機，上位機對報警信息進行歸檔處理并存儲，便于維修人員進行故障查詢。 3PLC控制系統(tǒng)軟件設計 基于PLC的汽車焊機Robot控制系統(tǒng)主要包括夾具控制、焊接操作臺控制、氣缸控制、Robot控制等，按照模塊化設計可提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性及故障排除的便捷性。依據(jù)ABB工業(yè)焊接Robot控制系統(tǒng)各部分的執(zhí)行步驟，在下位機Step7軟件中完成系統(tǒng)軟件程序編寫，主要包括：①初始化程序主要完成控制器、氣壓回路、電磁閥等參數(shù)的復位；主程序對白車身焊接系統(tǒng)的電源、故障（含安全）、焊接等進行顯示和邏輯處理，同時對各子程序進行調(diào)用和中斷；②子程序主要用于完成工

9、位工作循環(huán)、機構夾緊、故障處理、焊接工作、工作模式等功能；③中斷程序主要用于信息接收、字符接收及發(fā)送等中斷程序[5]。當白車身焊接控制系統(tǒng)啟動后，首先進行系統(tǒng)的初始化動作，在PLC的控制下啟動伺服系統(tǒng)，在控制系統(tǒng)上位機中選擇Robot工作模式，當選擇工作模式后PLC向ABB焊接Robot發(fā)送程序號（即任務號），Robot依據(jù)對應任務號調(diào)用相應的工作程序，完成相應的動作指令。在汽車零部件焊接過程中，焊接Robot依據(jù)PLC控制指令通過控制通斷時間和電流大小，按照一定的工藝順序進行焊接工作。PLC與ABB焊接Robot進行實時通訊，當Robot完成一個動作指令后向PLC傳送動作結果，當PLC接收動

10、作回復后，持續(xù)向ABB工業(yè)焊接Robot發(fā)送下一步動作指令，按照一定的順序指令進行相應動作，直到完成所有焊接任務，如圖2所示。白車身焊接控制系統(tǒng)采用WinCC軟件設計，WinCC與CPU319進行實時通訊，完成焊接車間焊接生產(chǎn)過程的監(jiān)控及實時數(shù)據(jù)的讀取及功能處理。WinCC軟件可實現(xiàn)快速便捷組態(tài)汽車焊接生產(chǎn)線流程畫面、現(xiàn)場數(shù)據(jù)的存儲及歸檔，具有功能完善、人機友好、兼容性好、操作容易等優(yōu)勢。WinCC界面主要包括登錄界面、自動焊接界面、手動調(diào)試界面、參數(shù)設定畫面、故障報警界面，手動調(diào)試界面可控制分別進行Robot機械臂控制、焊接工作平臺控制（即夾具控制），如圖3所示。 4分析與討

11、論 本文以西門子S7-300PLC對ABB工業(yè)白車身焊接Robot的控制系統(tǒng)進行研究，以提升白車身焊接自動化水平，進而提高白車身焊接加工效率和焊接質量的穩(wěn)定性。基于PLC的ABB工業(yè)焊接Robot控制系統(tǒng)具有如下優(yōu)勢：①焊接自動化水平高、降低焊接工位勞動強度、節(jié)約人力成本；②控制系統(tǒng)能夠精確控制和監(jiān)控焊接電流和時間，可適用于不同型號汽車零部件的焊接；③伺服電機具有較好的反應速度和控制精度，焊接可靠性高；④焊點的位置、質量等一致性高，確保車身的焊接品質。 參考文獻： [1]邢行，馬永力.基于PLC的汽車自動焊控制系統(tǒng)設計[J].南昌工程學院學報，2

12、018，37（04）：96-99. [2]羅淼，鞏虎軍，金書騁.基于Profinet的ABB機器人與S7-300信號交互[J].電氣自動化，2018，40（03）：109-111. [3]丁姝慧.基于PLC的白車身焊接機器人控制研究[J].現(xiàn)代信息科技，2019，3（12）：157-161. [4]潘垚錕，劉波.基于S7-200PLC的汽車后橋焊接專機控制系統(tǒng)[J].機械設計與制造工程，2015，44（01）：62-65. [5]宋欣欣，徐教禮，李盛，等.基于PLC的白車身焊接機器人控制分析[J].中外企業(yè)家，2019（07）：141.