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沈陽(yáng)工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)
摘要
隨著工廠(chǎng)計(jì)算機(jī)集成制造技術(shù)與自動(dòng)化的不斷發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的大量使用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)是聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流系統(tǒng)能夠使其作業(yè)連續(xù)化的自動(dòng)搬運(yùn)裝卸手段，其使用范圍和技術(shù)水平取得了快速的發(fā)展。
AGV是一個(gè)單片機(jī)為控制核心，由電池供電，配備非接觸式導(dǎo)引裝置的無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)引卡車(chē)設(shè)備，作業(yè)的基本功能是自動(dòng)導(dǎo)向行駛，確定準(zhǔn)停和負(fù)載的轉(zhuǎn)移。關(guān)鍵設(shè)備和柔性制造系統(tǒng)作為當(dāng)代物流處理自動(dòng)化系統(tǒng)的有效手段，AGV已經(jīng)被越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，對(duì)AGV的研究也具有重要的理論意義和現(xiàn)實(shí)意義。
本文介紹了AGV在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，在此基礎(chǔ)上，結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題要求，設(shè)計(jì)了圖書(shū)館AGV小車(chē)。
關(guān)鍵詞：AGV；搬運(yùn)；自動(dòng)化
ABSTRACT
As factory automation technology, computer integrated manufacturing system of gradual development and wide application of flexible manufacturing system, automated stereoscopic warehouse, AGV (Automatic Guided Vehicle) automatically DaoYinChe as contact and regulating discrete logistics system in order to make the operation of continuous necessary means of transportation and handling automation, its application scope and the technical level obtained the swift and violent development.
AGV based on microcontroller as the control core, battery power, is equipped with non-contact comprise unmanned homing guidance device, is the basic function of the automatic operation guide and quasi recognition site shutdown and over load. As effective means of logistics process automation and the key equipment of the flexible manufacturing system, AGV has received more and more extensive application, the research of AGV also has very important theoretical significance and practical significance.
This paper introduces the AGV in the domestic and foreign development present situation and the application situation, on this basis, combined with the graduation design task requirement, design the library AGV car.
Keywords: AGV; Handling; automation
目錄
摘要 I
ABSTRACT II
1 緒論 1
1.1 AGV小車(chē)發(fā)展現(xiàn)狀研究 1
1.1.1國(guó)外研究狀況 1
1.1.2 國(guó)內(nèi)發(fā)展情況 2
1.1.3 AGV在中國(guó)應(yīng)用的新趨勢(shì) 3
1.1.4 AGV的應(yīng)用 4
1.2 AGV系統(tǒng)的構(gòu)成與AGV的結(jié)構(gòu) 6
1.2.1 AGV系統(tǒng)的構(gòu)成 6
1.2.2 AGV的結(jié)構(gòu) 7
1.3 AGV導(dǎo)航系統(tǒng) 9
1.3.1固定路線(xiàn)方式 9
1.4圖書(shū)館AGV小車(chē)發(fā)展 10
2圖書(shū)館AGV取料增速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與原理分析 11
2.1小車(chē)取料增速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與原理分析 11
2.1.1增速機(jī)構(gòu)整體方案的設(shè)計(jì) 11
2.1.2 增速機(jī)構(gòu)輸入和輸出連接裝置的選擇 12
2.1.3增速機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì) 12
2.2小車(chē)取料增速機(jī)構(gòu)零件選型 19
3圖書(shū)館AGV小車(chē)取料增速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 20
4工程圖設(shè)計(jì) 24
4.1裝配圖設(shè)計(jì) 24
4.2零件圖設(shè)計(jì) 24
結(jié)論 25
致謝 26
參考文獻(xiàn) 27
圖書(shū)館AGV取料增速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
1 緒論
(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)AGV)，通常也稱(chēng)為AGV小車(chē)，指配備有光學(xué)或電磁等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠按照預(yù)定的路徑行駛，具有安全保護(hù)裝置以及各種運(yùn)載功能的智能運(yùn)輸車(chē)，在工業(yè)應(yīng)用當(dāng)中不需要有駕駛員的運(yùn)輸車(chē)，其動(dòng)力源使用充電蓄電池提供。通?？赏ㄟ^(guò)使用電腦來(lái)控制其行走路線(xiàn)及動(dòng)作，或使用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來(lái)進(jìn)行設(shè)置其行走路線(xiàn)，電磁軌道黏貼於地板上，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)則依靠電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。
近年來(lái)，自動(dòng)化技術(shù)呈現(xiàn)加速發(fā)展的趨勢(shì)，國(guó)內(nèi)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)和自動(dòng)化柔性裝配線(xiàn)進(jìn)入發(fā)展與普及階段。其中，在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)與生產(chǎn)車(chē)間之間，各工位之間，各段輸送線(xiàn)之間，AGV起了無(wú)可替代的重要作用，與傳統(tǒng)的傳送輥道或傳送帶相比，AGV輸送路線(xiàn)具有施工簡(jiǎn)單、路徑靈活，不占用空間、較好的移動(dòng)性、柔性等優(yōu)點(diǎn)。
1.1 AGV小車(chē)發(fā)展現(xiàn)狀研究
1.1.1國(guó)外研究狀況
美國(guó)Basrrett電子公司開(kāi)發(fā)成功的世界上第一臺(tái)AGV是20世紀(jì)50年代，20世紀(jì)60年代和70年代初期，除了公司Basrrett，韋伯和克拉克公司在A(yíng)GV也有相當(dāng)?shù)氖袌?chǎng)份額。在此期間，AGV技術(shù)的迅速發(fā)展在歐洲，這是由于在歐洲的規(guī)模和公司結(jié)構(gòu)托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn)化，大小均勻盤(pán)推動(dòng)AGV的發(fā)展。歐洲主要廠(chǎng)家有Schindler-Digitron, Wogner HJC, ACS, BT. CFC, FATA, Saxby, Denford和Blecbert等。70年代中，配備了約520個(gè)AGV系統(tǒng)，共4800臺(tái)小車(chē)，1985年發(fā)展到約一萬(wàn)臺(tái)。在機(jī)械制造業(yè)中的應(yīng)用：汽車(chē)行業(yè)（57％），柔性制造系統(tǒng)FMS（8％）和FAS（4％）。
歐洲AGV技術(shù)在80年代初，歐洲企業(yè)在美國(guó)通過(guò)轉(zhuǎn)移到美國(guó)許可證的合資企業(yè)的方式。芝加哥基伯勒分發(fā)中心通過(guò)計(jì)算機(jī)控制的AGV從歐洲直接引入。1981年，約翰將AGV連接到AS / RS，以提供在跟蹤和自動(dòng)運(yùn)輸在制造過(guò)程中。1984年，通用汽車(chē)已經(jīng)成為AGV的最大用戶(hù)，1986年達(dá)到了1407臺(tái)（包括拖拉機(jī)，手推車(chē)，推車(chē)和叉小車(chē)單位負(fù)載），1987年又增加1662臺(tái)。美國(guó)企業(yè)開(kāi)發(fā)的更先進(jìn)的技術(shù)水平將是歐洲的AGV的基礎(chǔ)。他們采用更先進(jìn)的電腦控制系統(tǒng)（可在FMS或CIMS聯(lián)網(wǎng)），更高的流量，更短的移載時(shí)間，以便24小時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，更高的可靠性。在這個(gè)時(shí)候，美國(guó)AGV廠(chǎng)家從23家（1983）升至74家（1985）。日本在1966年，第一個(gè)AGV工廠(chǎng)通過(guò)輸送設(shè)備供應(yīng)商與美國(guó)韋伯成立了合資公司。到1988年，日本制造商AGV已經(jīng)達(dá)到20多家，如周大福，發(fā)那科公司，村田公司。到1986年，日本有2312個(gè)AGV系統(tǒng)，擁有5032臺(tái)AGV。
1.1.2 國(guó)內(nèi)發(fā)展情況
國(guó)內(nèi)自主研發(fā)方面：六十年代開(kāi)始研究。1976年，第一臺(tái)實(shí)用型AGV小車(chē)是由北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所研制出的ZDB-1型自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)。1988年，原郵電部北京郵政科學(xué)技術(shù)研究所等單位研制了郵政樞紐AGV。1991年，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所與新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司為沈陽(yáng)金杯汽車(chē)公司總裝線(xiàn)上設(shè)計(jì)九臺(tái)自動(dòng)裝配系統(tǒng)，并于1996年獲得國(guó)家科學(xué)技術(shù)進(jìn)步三等獎(jiǎng)，是當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)較先進(jìn)的使用型AGV。1992年，核電站用光學(xué)導(dǎo)引AGV由天津理工學(xué)院研制出。1998年昆明船舶設(shè)備公司在紅河卷煙廠(chǎng)研究多模式激光導(dǎo)引無(wú)人自動(dòng)車(chē)22輛，紅河項(xiàng)目于2002年獲國(guó)家科學(xué)技術(shù)進(jìn)步二等獎(jiǎng)。
在進(jìn)國(guó)外引進(jìn)產(chǎn)品和技術(shù)方面：九十年代初，華寶空調(diào)裝配線(xiàn)上使用了日本進(jìn)口的電磁導(dǎo)引AGV。
1996年，玉溪卷煙廠(chǎng)首家在煙草行業(yè)引進(jìn)三星的52臺(tái)AGV，這是國(guó)內(nèi)企業(yè)中使用數(shù)量最多的AGV系統(tǒng)。河北承德輸送機(jī)械廠(chǎng)合資引進(jìn)美國(guó)WEBB公司AGV技術(shù)。天津理工學(xué)院研制的TIT-1全方位視覺(jué)引導(dǎo)自動(dòng)車(chē)，屬?lài)?guó)家863高科技項(xiàng)目，已通過(guò)鑒定，達(dá)到八十年代末國(guó)際先進(jìn)水平。九十年代中期，昆船公司在引進(jìn)國(guó)外最先進(jìn)AGV技術(shù)的基礎(chǔ)上，先后承擔(dān)了數(shù)十個(gè)AGV系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝；其水平代表了目前國(guó)內(nèi)的最高水平。昆明船舶設(shè)備公司研制的各種導(dǎo)引形式的AGV系統(tǒng)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于煙草行業(yè)，汽車(chē)行業(yè)等。
目前全國(guó)AGVS不超過(guò)60套，AGV不超過(guò)400臺(tái)。其中煙草行業(yè)應(yīng)用最為廣泛，已有20家采用了AGV，多使用激光導(dǎo)引技術(shù)。
中國(guó)中科院沈陽(yáng)分院已成功開(kāi)發(fā)出自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV）和自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)（AGVS）主要用于汽車(chē)生產(chǎn)線(xiàn)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)裝配，可以增加流水線(xiàn)的自動(dòng)化水平。首次使用具有自主版權(quán)的AGV產(chǎn)品和系統(tǒng)的中國(guó)汽車(chē)生產(chǎn)裝配線(xiàn)。沈陽(yáng)金杯客車(chē)制造有限公司包括9個(gè)AGV發(fā)動(dòng)機(jī)、后橋、油箱裝配副環(huán)線(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)組裝廠(chǎng)，已投入運(yùn)行兩年。該AGV具有自動(dòng)動(dòng)態(tài)跟蹤，起重，定位，裝配功能，已達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。并獲得多項(xiàng)專(zhuān)利，如雙載人電梯自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)輛組裝，雙沖程起重設(shè)備。使用的產(chǎn)品和系統(tǒng)的技術(shù)可以大大提高流水線(xiàn)動(dòng)態(tài)裝配的自動(dòng)化，減少了設(shè)備投資，提高生產(chǎn)效率。在金杯客車(chē)制造有限公司九臺(tái)AGV應(yīng)用項(xiàng)目為例，據(jù)估計(jì)，國(guó)內(nèi)價(jià)格比進(jìn)口的AGV便宜 20萬(wàn)元，更大的工程系統(tǒng)設(shè)計(jì)和調(diào)試技術(shù)費(fèi)的應(yīng)用程序之間的差異。
1.1.3 AGV在中國(guó)應(yīng)用的新趨勢(shì)
目前，AGV在我國(guó)煙草、印鈔、汽車(chē)、新聞紙等行業(yè)已有大規(guī)模應(yīng)用，呈日益上升的勢(shì)頭，并出現(xiàn)了一些新的技術(shù)和行業(yè)應(yīng)用趨勢(shì)。
目前的案例是AGV在室內(nèi)的應(yīng)用較多。但隨著需求的發(fā)展，戶(hù)外或半戶(hù)外AGV技術(shù)將逐步完善和進(jìn)入應(yīng)用階段。戶(hù)外AGV技術(shù)一直是應(yīng)用的難點(diǎn)，主要受制于相對(duì)惡劣的自然條件，如：溫度、濕度、陽(yáng)光、霧、雨、雪等天氣。作為世界領(lǐng)先的AGV技術(shù)提供商，DANAHER MOTION公司每年投入巨額的研發(fā)費(fèi)用到產(chǎn)品升級(jí)上，戶(hù)外技術(shù)正是方向之一，如防雨的激光導(dǎo)航裝置，交流驅(qū)動(dòng)器，特殊經(jīng)驗(yàn)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，歐洲合作伙伴戶(hù)外技術(shù)的測(cè)試工作也取得相對(duì)理想的實(shí)效。
國(guó)內(nèi)AGV應(yīng)用需求正突破傳統(tǒng)行業(yè)，醫(yī)藥、港口等行業(yè)的需求日益擴(kuò)大。DANAHER MOTION和合作伙伴進(jìn)一步改進(jìn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，采用激光導(dǎo)航方式，提供緩沖區(qū)設(shè)計(jì)以提高起重機(jī)和AGV協(xié)調(diào)性能，加大AGV的運(yùn)載能力(單車(chē)運(yùn)載雙層集裝箱82t)，提高運(yùn)行速度(平地最大20km/h，坡度為5°時(shí)5km/h)。據(jù)估計(jì)綜合效率提高100%以上。
這對(duì)我國(guó)港口行業(yè)的發(fā)展意義重大，中國(guó)的港口吞吐量世界第一，處理一個(gè)巨大的商品數(shù)量，大大提高了運(yùn)載直接停泊集裝箱船縮短了時(shí)間，降低了巨輪停泊費(fèi)用，手段的效率，同時(shí)減少使用單一端口將大大提高處理周期效率，為國(guó)民經(jīng)濟(jì)和出口意義的好處是不言而喻的。
隨著世界經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，歐洲港口的吞吐能力日飽趨和，歐盟啟動(dòng)了相關(guān)計(jì)劃并投資提升碼頭周轉(zhuǎn)效率，在此情況下，DANAHER MOTION歐洲合作伙伴T(mén)TS公司承接了該項(xiàng)目的一部分，目前在瑞典哥德堡的測(cè)試項(xiàng)目正是使用了AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)。該計(jì)劃是港口運(yùn)輸方式的一次革命，代表著港口運(yùn)載全面自動(dòng)化的開(kāi)始。同時(shí)使海關(guān)集裝箱100%X射線(xiàn)檢測(cè)成為可能。
根據(jù)Danaher Motion的測(cè)算，單個(gè)碼頭AGV小車(chē)的需求量約70臺(tái)，中國(guó)主要的大型碼頭的總需求量保守估計(jì)在1500臺(tái)，市場(chǎng)產(chǎn)值在5~10億元人民幣。該市場(chǎng)需求將在較短時(shí)間內(nèi)呈直線(xiàn)上升趨勢(shì)，5年后逐步趨向穩(wěn)定。可以預(yù)測(cè)，未來(lái)的幾年，正因?yàn)榫薮蟮慕?jīng)濟(jì)和社會(huì)效益，港口應(yīng)用將是AGV在中國(guó)最富前景的行業(yè)。
1.1.4 AGV的應(yīng)用
AGV可廣泛應(yīng)用在機(jī)械、電子、化工、冶金、郵電、汽車(chē)、機(jī)場(chǎng)、碼頭、造紙、煙草、家電、醫(yī)藥、食品、商業(yè)、銀行、出版印刷、國(guó)防等行業(yè)。
1.AGV在汽車(chē)行業(yè)的應(yīng)用
2.AGV在化工行業(yè)的應(yīng)用
3.AGV在造紙行業(yè)的應(yīng)用
4.AGV在其他行業(yè)的應(yīng)用
1.2 AGV系統(tǒng)的構(gòu)成與AGV的結(jié)構(gòu)
1.2.1 AGV系統(tǒng)的構(gòu)成
AGV一般采用四輪驅(qū)動(dòng)，電動(dòng)車(chē)的特點(diǎn)。 AGV小車(chē)可以在地面控制系統(tǒng)，自動(dòng)裝卸，物料輸送下統(tǒng)一實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作。由于其靈活性，智能化等，它可以很容易地重組系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)柔性運(yùn)輸?shù)闹圃旆椒ǖ哪康?。與傳統(tǒng)的手工或半手動(dòng)模式物料搬運(yùn)，AGV系統(tǒng)，大大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度和風(fēng)險(xiǎn)，提高工作效率，在機(jī)械，電子，紡織，卷煙，醫(yī)藥，食品，造紙等行業(yè)發(fā)揮作用。 AGV系統(tǒng)設(shè)計(jì)，應(yīng)用水平在國(guó)外都高，非常廣泛的應(yīng)用。國(guó)內(nèi)應(yīng)用的數(shù)量相對(duì)較少，但國(guó)內(nèi)AGV系統(tǒng)在設(shè)計(jì)水平和應(yīng)用水平都接近或趕上國(guó)際先進(jìn)水平。
1.2.2 AGV的結(jié)構(gòu)
AGV由車(chē)載控制系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、移載系統(tǒng)、車(chē)體系統(tǒng)、行走系統(tǒng)和安全與輔助系統(tǒng)組成。
1、車(chē)載控制系統(tǒng)
車(chē)載控制系統(tǒng)是AGV的核心部分，一般由電腦控制系統(tǒng)，導(dǎo)航系統(tǒng)，通信系統(tǒng)，在操作面板和馬達(dá)構(gòu)成。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)可以是PLC的，微控制器和工業(yè)機(jī)器。取決于導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航可以由導(dǎo)航系統(tǒng)可分為電磁導(dǎo)航，磁條導(dǎo)航，激光慣性導(dǎo)航和導(dǎo)航以不同的形式允許確定其自己的位置，并且可以沿著正確的路徑行走的AGV。通信系統(tǒng)是一個(gè)橋交換信息并且AGV和控制臺(tái)之間的命令，由于無(wú)線(xiàn)通信并沒(méi)有阻塞的特性，通常在控制臺(tái)并且AGV使用無(wú)線(xiàn)電通信之間，以及使用光通信的AGV和轉(zhuǎn)印設(shè)備，以定位精度之間。操作面板的主要功能是通過(guò)RS232接口在A(yíng)GV調(diào)試輸入指令，并顯示信息和與計(jì)算機(jī)相連。能量對(duì)電池AGV上，致動(dòng)器的所述AGV操作通常使用直流馬達(dá)，步進(jìn)馬達(dá)和DC伺服電動(dòng)機(jī)。
2、移載系統(tǒng)
它被用來(lái)完成執(zhí)行機(jī)構(gòu)在不同的任務(wù)和現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境中工作的任務(wù)，你可以選擇不同的傳輸系統(tǒng)，常用的賽道，叉車(chē)，機(jī)器人型等。
3、車(chē)體系統(tǒng)
它包括一個(gè)底盤(pán)，框架，外殼和控制器，電池座，它是AGV的主體，具有在電動(dòng)車(chē)輛的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。
4、行走系統(tǒng)
它一般由驅(qū)動(dòng)輪，從動(dòng)輪和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的。有三輪、四輪、六輪的形式和多輪，三種結(jié)構(gòu)通常是前輪轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)器，通常使用四個(gè)或六個(gè)輪驅(qū)動(dòng)，差動(dòng)獨(dú)立轉(zhuǎn)向或轉(zhuǎn)向模式。
5、安全與輔助系統(tǒng)
為了避免AGV系統(tǒng)故障或人員經(jīng)過(guò)AGV碰撞過(guò)程中的工作，AGV一般用障礙物檢測(cè)和防撞，提示音，警察，緊急停止裝置。還有自動(dòng)充電及其它輔助設(shè)備。
6、控制臺(tái)
控制臺(tái)可以使用普通的IBM-PC機(jī)上，如苛刻的條件時(shí)，也可以在工業(yè)控制計(jì)算機(jī)使用，通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制臺(tái)接受交貨AGV主機(jī)分配的任務(wù)，通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信系統(tǒng)，實(shí)時(shí)采集各AGV的狀態(tài)信息。根據(jù)每個(gè)AGV當(dāng)前操作的需要和情況，調(diào)度命令發(fā)送到所選擇AGV。完成待機(jī)狀態(tài)，等待下一次任務(wù)的運(yùn)輸任務(wù)AGV站后。如何快速有效地進(jìn)行多任務(wù)和多AGV調(diào)度和復(fù)雜的地形防撞和其它問(wèn)題需要的軟件。由于在各種智能設(shè)備的整個(gè)系統(tǒng)都有自己的屬性，所以面向?qū)ο蟮木幊陶Z(yǔ)言C ++的設(shè)計(jì)是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。當(dāng)編程應(yīng)當(dāng)指出，強(qiáng)真實(shí)的AGV系統(tǒng)，以加快在此基礎(chǔ)上，最好多線(xiàn)程編程模型控制臺(tái)并且AGV和AGV調(diào)度之間的無(wú)線(xiàn)通信，所以通信和獨(dú)立地調(diào)度彼此的功能模塊，加快系統(tǒng)的運(yùn)行速度。
7、通訊系統(tǒng)
通訊系統(tǒng)一方面接受監(jiān)控系統(tǒng)的命令，及時(shí)、準(zhǔn)確地傳送給其它各相應(yīng)的子系統(tǒng)，完成監(jiān)控系統(tǒng)所指定的動(dòng)作:另一方面又接收各子系統(tǒng)的反饋信息，回送給監(jiān)控系統(tǒng)，作為監(jiān)控系統(tǒng)協(xié)調(diào)、管理、控制的依據(jù)。
由于A(yíng)GV位置不固定，且整個(gè)系統(tǒng)中設(shè)備較多，控制臺(tái)和AGV間的通訊最適宜用無(wú)線(xiàn)通訊的方式?？刂婆_(tái)和各AGV就組成了一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)的無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)，在設(shè)計(jì)過(guò)程中要注意兩個(gè)問(wèn)題:
通信系統(tǒng)在接受命令的控制系統(tǒng)，及時(shí)準(zhǔn)確地傳送到相應(yīng)的其他子系統(tǒng)，完成監(jiān)控系統(tǒng)指定的動(dòng)作：在另一方面接收每個(gè)子系統(tǒng)的反饋信息，返回到控制系統(tǒng)，監(jiān)測(cè)系統(tǒng)協(xié)調(diào)，管理和控制基礎(chǔ)上的。
由于A(yíng)GV的位置不固定，并且整個(gè)系統(tǒng)更多的設(shè)備，控制臺(tái)和所述AGV之間的通信是最合適的方式進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通信。每個(gè)AGV與控制臺(tái)形成了點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)的無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)，在設(shè)計(jì)過(guò)程中要注意兩個(gè)問(wèn)題：
（1）無(wú)線(xiàn)電的調(diào)制問(wèn)題
無(wú)線(xiàn)電通信，信號(hào)調(diào)制的AM和FM可以以?xún)煞N方式使用。在系統(tǒng)的工作環(huán)境，電磁干擾是比較嚴(yán)重，大振幅調(diào)制模式信號(hào)的頻率范圍受到干擾，并在FM信號(hào)的頻率范圍是很窄，很難受干擾，應(yīng)該給FM模式優(yōu)先。 AM模式，波特率是比較低的，通常小于3200Kbit/ s時(shí)，調(diào)頻波特率高達(dá)9600K位/秒以上。
（2）通訊協(xié)議問(wèn)題
在該通信中，通信協(xié)議是一個(gè)重要的問(wèn)題。為了符合發(fā)展既簡(jiǎn)單又可靠的原則協(xié)議。簡(jiǎn)單而有效的協(xié)議可以減少時(shí)間控制器信號(hào)處理，以改善系統(tǒng)的速度。
8、導(dǎo)航系統(tǒng)
1.3 AGV導(dǎo)航系統(tǒng)
AGV導(dǎo)航系統(tǒng)的功能是保證AGV小車(chē)沿正確路徑行走，并保證一定行走精度。AGV的制導(dǎo)方式按有無(wú)導(dǎo)引路線(xiàn)分為三種:一是有固定路線(xiàn)的方式:二是半固定路線(xiàn)的方式，包括標(biāo)記跟蹤方式和磁力制導(dǎo)方式;三是無(wú)路線(xiàn)方式，包括地面幫助制導(dǎo)方式、用地圖上的路線(xiàn)指令制導(dǎo)方式和在地圖上搜索最短路徑制導(dǎo)方式。AGV導(dǎo)航系統(tǒng)的功能是保證AGV小車(chē)沿著行走，并保證運(yùn)行精度的正確路徑。根據(jù)引導(dǎo)路徑是否被分為三種類(lèi)型的AGV導(dǎo)引系統(tǒng)：一是用由固定的路線(xiàn)，二是半固定的路線(xiàn)，包括標(biāo)記和跟蹤模式磁性引導(dǎo)系統(tǒng);三是沒(méi)有路由，包括地面，指導(dǎo)幫助的方式，在地圖上的路線(xiàn)指揮制導(dǎo)系統(tǒng)和搜索的最短路徑導(dǎo)航系統(tǒng)在地圖上。
1.3.1固定路線(xiàn)方式
固定路線(xiàn)的導(dǎo)引方式有電磁制導(dǎo)方式、光學(xué)控制帶制導(dǎo)方式、激光制導(dǎo)方式和超聲波制導(dǎo)方式。
1、電磁制導(dǎo)方式
這種方法需要在路由所述AGV下埋專(zhuān)用電纜，通過(guò)低頻率的正弦電流以產(chǎn)生在電纜周?chē)a(chǎn)生磁場(chǎng)。上的磁場(chǎng)強(qiáng)度檢測(cè)AGV電磁感應(yīng)的傳感器，沿著車(chē)在路上行走時(shí)的差分磁場(chǎng)強(qiáng)度的輸出信號(hào)，根據(jù)該誤差校正控制信號(hào)轎廂控制器。該方法是可靠，經(jīng)濟(jì)實(shí)用，是目前最成熟，應(yīng)用最廣泛的引導(dǎo)方式。它的主要缺點(diǎn)是：AGV路徑變化非常困難，并要求掩埋地面。
2、光學(xué)控制帶導(dǎo)引方式
利用地面顏色和顏色對(duì)比漆，地面上的光亮漆涂成黑色或白色的畫(huà)在漆黑的地面上。小型車(chē)配備了一個(gè)紅外光源發(fā)射和接收功能與油漆照射。小車(chē)上裝有光學(xué)檢測(cè)器，均勻地分布在兩側(cè)涂料，并與該檢測(cè)信號(hào)的不同組合的位置來(lái)控制車(chē)輛的方向，以便跟隨軌道。模糊控制算法可用于控制汽車(chē)。這種方法的缺點(diǎn)是：保持與鮮艷的色彩的涂料的必要性，否則由光學(xué)傳感器檢測(cè)到的信號(hào)變?nèi)?。因此，你需要油漆顏色通常以工作深化?
3、激光制導(dǎo)方式
這種方法是在A(yíng)GV的一個(gè)特定位置的步行道，安裝了多個(gè)激光/紅外光束反射。 AGV在移動(dòng)的過(guò)程中，車(chē)內(nèi)激光掃描器連續(xù)掃描周?chē)h(huán)境中，當(dāng)與預(yù)先反射板的周?chē)拇怪本穆窂剑渲小翱吹健睊呙琛奥肪€(xiàn)圖”。只要三個(gè)或更多個(gè)掃描的反射板，根據(jù)每個(gè)塊以及相對(duì)于計(jì)算AGV車(chē)輛縱向軸方位角目前在全球坐標(biāo)系X反射鏡的其坐標(biāo)值，Y坐標(biāo)和行程的電流方向，及坐標(biāo)系統(tǒng)，準(zhǔn)確的定位和取向的X軸之間的角度。引導(dǎo)方法的特征是，當(dāng)反射鏡掃描之后提供了足夠的空間和寬，AGV導(dǎo)引和定位精度非常高。這種方法的缺點(diǎn)是昂貴的，設(shè)備安裝傳感器，反光裝置，復(fù)雜的，并且計(jì)算是非常復(fù)雜的。
4、超聲波制導(dǎo)方式
此方法類(lèi)似于激光/紅外的測(cè)量方法，所不同的是不需要設(shè)置特殊的反射鏡，但用普通墻或類(lèi)似的對(duì)象就能夠引導(dǎo)，從而提供了更大的靈活性，并在某些情況下，降低成本的解決方案。然而，由于在制造工廠(chǎng)環(huán)境中大反射面是非常困難的。
1.4圖書(shū)館AGV小車(chē)發(fā)展
AGV集光學(xué)，機(jī)械，電氣，計(jì)算機(jī)為一個(gè)整體，今天的技術(shù)的先進(jìn)理論和應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的組合。定位精度高，良好的自動(dòng)駕駛儀的工作業(yè)績(jī)。可以非?？焖?，方便地與各種的RS/ AS入/出口，生產(chǎn)線(xiàn)，裝配生產(chǎn)線(xiàn)，傳輸線(xiàn)，車(chē)站，貨架等有機(jī)結(jié)合的工作點(diǎn)。根據(jù)在不同的組合不同的需求，以實(shí)現(xiàn)各種功能?？梢宰畲笙薅鹊販p少物流周轉(zhuǎn)時(shí)間，降低材料消耗的營(yíng)業(yè)額實(shí)現(xiàn)了輸入和處理，物流和生產(chǎn)，銷(xiāo)售產(chǎn)成品，如靈活的銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的效率。
圖書(shū)館出貨的工作量有一個(gè)大的變化，動(dòng)態(tài)性強(qiáng)，定期調(diào)整過(guò)程，以及作為一個(gè)單一的過(guò)程中處理操作，平行作業(yè)，自動(dòng)化，AGV智能，靈活的特性等特點(diǎn)能滿(mǎn)足上述公式的情況下處理要求。
2圖書(shū)館AGV取料增速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與原理分析
2.1小車(chē)取料增速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與原理分析
2.1.1增速機(jī)構(gòu)整體方案的設(shè)計(jì)
目前，國(guó)內(nèi)外生產(chǎn)常見(jiàn)結(jié)構(gòu)有:兩級(jí)平行軸加一級(jí)行星和一級(jí)平行軸加兩級(jí)級(jí)行星傳動(dòng)兩種形式。本文采用的是平行軸與行星輪系混合式齒輪箱。
YTP系列變頻調(diào)速三相異步電動(dòng)機(jī)是以變頻調(diào)速裝置為供電電源的變頻調(diào)速三相異步電動(dòng)機(jī)，與變頻裝置組成的系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速，達(dá)到節(jié)能和控制自動(dòng)化的目的。 YTP系列變頻調(diào)速電動(dòng)機(jī)是在公司原YSPA系列變頻調(diào)速電動(dòng)機(jī)基礎(chǔ)上改進(jìn)設(shè)計(jì)的更新?lián)Q代產(chǎn)品。具有效率高、調(diào)速范圍廣、精度好、運(yùn)行穩(wěn)定、操作和維修方便等特點(diǎn)。適用于驅(qū)動(dòng)軋鋼、起重、運(yùn)輸、機(jī)床、印染、造紙、化工、紡織、制藥等要求連續(xù)調(diào)速和頻繁正反轉(zhuǎn)的各種機(jī)械設(shè)備上，可與國(guó)內(nèi)外各種變頻裝置配套使用。
YTP系列變頻調(diào)速三相異步電動(dòng)機(jī)是一種交流、高效、節(jié)能調(diào)速電動(dòng)機(jī)，與變頻器配合使用，是機(jī)電一體化的調(diào)速新產(chǎn)品。
YTP系列變頻調(diào)速三相異步電動(dòng)機(jī)優(yōu)點(diǎn)。
1、效率高，節(jié)能效果明顯。
2、調(diào)頻范圍廣，能在5Hz~100Hz甚至更寬的范圍內(nèi)平滑無(wú)極調(diào)速。
3、噪音低、振動(dòng)小。
4、起動(dòng)力矩大，低頻起動(dòng)對(duì)負(fù)載沖擊小。
5、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行穩(wěn)定（尤其在低頻時(shí)）、使用可靠，維護(hù)方便。
6、體積小、重量輕，除風(fēng)罩比Y系列異步電動(dòng)機(jī)稍長(zhǎng)外，其它外形及安裝尺寸皆相同。便于安裝。
7、起動(dòng)電流小，無(wú)須附加起動(dòng)設(shè)備。
8、單獨(dú)裝有軸流風(fēng)機(jī)，在不同轉(zhuǎn)速下均有較好的冷卻效果。
9、應(yīng)有范圍廣，可作恒轉(zhuǎn)矩（50Hz以下）、恒功率（50Hz以上）或遞減轉(zhuǎn)矩負(fù)載機(jī)械無(wú)級(jí)調(diào)速之用，基本可以取代任何一種調(diào)速產(chǎn)品。
2.1.2 增速機(jī)構(gòu)輸入和輸出連接裝置的選擇
增速傳動(dòng)的方式非常多，常用的有齒輪傳動(dòng)和帶傳動(dòng)。 ? ? ? ? ? ? ?
齒輪傳動(dòng)有高效率、工作可靠、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比穩(wěn)定、壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，但齒輪傳動(dòng)的制造安裝的精度要求高，且價(jià)格貴，不宜用于傳動(dòng)距離太大的場(chǎng)合，所以可采用由變頻電動(dòng)機(jī)經(jīng)皮帶傳動(dòng)送至齒輪箱后實(shí)現(xiàn)增速，增速后實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速?gòu)?0~15000r/min。
帶傳動(dòng)傳動(dòng)平穩(wěn)，價(jià)格低廉，緩沖吸振，通過(guò)帶傳動(dòng)的緩沖，高速齒輪箱的壽命可以延長(zhǎng)，避免了齒輪折斷的問(wèn)題。所以使用帶傳動(dòng)的方式。
帶輪的另一端與增速齒輪箱通過(guò)平鍵連接，經(jīng)過(guò)增速齒輪箱加速后，輸出軸由花鍵軸套與轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器相連，以便轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器能測(cè)出實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩，通過(guò)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩傳感器之后，最終通過(guò)花鍵軸套與切削機(jī)構(gòu)相連。
2.1.3增速機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì)
1第一級(jí)行星輪系傳動(dòng)設(shè)計(jì)及校驗(yàn)
(1)計(jì)算齒輪基本參數(shù)
根據(jù)初定條件:
即
盡可能取質(zhì)數(shù)，=15 則=27
計(jì)算:
計(jì)算:
初選:
預(yù)計(jì)嚙合角及 :
選
(2)行星輪齒條件校驗(yàn):
1)同心條件
為保證中心輪和行星架軸線(xiàn)重合，固各對(duì)嚙合齒輪間的中心距必須相等。
而對(duì)于角度變位傳動(dòng)，應(yīng)為
2)裝配條件
由于各行星輪必須均布于中心齒輪之間。為此，各齒輪齒數(shù)與行星輪個(gè)數(shù)必須滿(mǎn)足裝配條件，否則，會(huì)出現(xiàn)行星齒輪無(wú)法裝配的情況。
單排2K-H行星傳動(dòng)的裝配條件為:兩中心輪的齒數(shù)之和應(yīng)為行星輪數(shù)目的
即
3)鄰接條件
保證相鄰兩行星輪的齒頂不相碰
即
根據(jù)以上條件，初選模數(shù)為16mm，查詢(xún)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，確定第一級(jí)行星輪系參數(shù)如表2.1
表2.1 第一級(jí)行星輪系參數(shù)
齒數(shù)
模數(shù)
變位系數(shù)
齒頂圓
齒根圓
分度圓
螺旋角
第一級(jí)
中心輪
15
16
0.35
318.6
237.6
270
0
行星輪
24
16
-0.35
455.4
374.4
432
0
內(nèi)齒圈
63
16
-0.35
1149.975
1220.4
1134
0
2、第二級(jí)行星輪系傳動(dòng)設(shè)計(jì)及校核
(1)計(jì)算齒輪基本參數(shù)
根據(jù)初選條件
即
則
計(jì)算:
計(jì)算:
初選:
預(yù)計(jì)嚙合角及 :
選
(2)行星輪齒條件校驗(yàn):
1)同心條件
為了保證中心輪和行星架軸線(xiàn)重合，固各對(duì)嚙合齒輪間的中心距必須相等。
而對(duì)于角度變位傳動(dòng)，應(yīng)為
2)裝配條件
由于各行星輪必須均布于中心齒輪之間。為此，各齒輪齒數(shù)與行星輪個(gè)數(shù)必須滿(mǎn)足裝配條件，否則，會(huì)出現(xiàn)行星齒輪無(wú)法裝配的情況。
單排2K-H行星傳動(dòng)的裝配條件為:兩中心輪的齒數(shù)之和應(yīng)為行星輪數(shù)目的
即
3)鄰接條件
保證相鄰兩行星輪的齒頂不相碰
即
齒高變動(dòng)系數(shù) :
齒頂圓直徑:
滿(mǎn)足鄰接條件
根據(jù)以上條件，初選模數(shù)為12mm，查詢(xún)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，確定第二級(jí)行星輪系具體參數(shù)如表2.2 .
表2.2 第二級(jí)行星輪系具體參數(shù)
齒數(shù)
模數(shù)
變位系數(shù)
齒頂圓
齒根圓
分度圓
螺旋角
第二級(jí)
中心輪
20
12
0.35
317.8
254.8
280
0
行星輪
36
12
-0.35
522.2
4592
504
0
內(nèi)齒圈
92
12
0.35
1230.45
1285.2
1260
0
3、第三級(jí)平行軸圓柱斜齒輪設(shè)計(jì)
齒數(shù)分配如下:
具體參數(shù)如表2.3
表2.3 第三級(jí)平行軸斜齒輪參數(shù)
齒數(shù)
模數(shù)
變位系數(shù)
齒頂圓
齒根圓
分度圓
螺旋角
第三級(jí)
斜齒輪一
70
5.5
0
412.49
387.74
401.50
(右)
斜齒輪二
33
5.5
0
200.50
175.75
189.50
(左)
端面模數(shù):
分度圓直徑:
標(biāo)準(zhǔn)中心距:
4、行星傳動(dòng)強(qiáng)度校核
(1)第一級(jí)行星輪系
1)太陽(yáng)輪與行星輪外嚙合接觸強(qiáng)度及彎曲強(qiáng)度校核:
太陽(yáng)輪a和行星輪的材料：20CrMnTi，滲碳淬火，齒面硬度56一60HRC,
查閱手冊(cè)，選取,
查手冊(cè),得 ,
主動(dòng)軸轉(zhuǎn)矩 ,
太陽(yáng)輪a轉(zhuǎn)矩:
行星輪c轉(zhuǎn)矩:
齒面接觸疲勞強(qiáng)度:
行星輪齒根彎曲疲勞強(qiáng)度:
行星輪齒根彎曲疲勞強(qiáng)度:
2)行星輪與內(nèi)齒圈彎曲強(qiáng)度校核:
內(nèi)齒輪的材料：42CrMo，調(diào)質(zhì)，齒面硬度HBS ≥260，查手冊(cè)，選取,
齒根彎曲疲勞強(qiáng)度:
(2)第二級(jí)行星齒輪
I)太陽(yáng)輪與行星輪外嚙合接觸強(qiáng)度校核:
太陽(yáng)輪a和行星輪c的材料：ZOCrMnTi，滲碳淬火，齒面硬度56一60HRC
查圖，選取, 。參數(shù)選擇方法與第一級(jí)類(lèi)似。
齒面接觸疲勞強(qiáng)度:
太陽(yáng)輪齒根彎曲疲勞強(qiáng)度:
行星輪齒根彎曲疲勞強(qiáng)度:
2)行星輪與內(nèi)齒圈彎曲強(qiáng)度校核:
內(nèi)齒輪的材料：42CrMo，調(diào)質(zhì)，齒面硬度HBS≥ 260查手冊(cè)，選取,
內(nèi)齒圈齒根彎曲疲勞強(qiáng)度:
2.2小車(chē)取料增速機(jī)構(gòu)零件選型
選取增料機(jī)構(gòu)同步帶型號(hào)為蓋茨同步帶800_5M_15，帶輪型號(hào)為HTD GT2 PM25_5M。
3圖書(shū)館AGV小車(chē)取料增速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算
1、 設(shè)計(jì)功率
Pd=KA*P
P—傳遞的功率（KW)
KA—載荷修正系數(shù)，如圖2.1所示
Pd=KA*P=1.8×1.5=2.7KW
表2.1 載荷修正系數(shù)
2、 選定帶型節(jié)距Pb
根據(jù)Pb和n圖選取，如圖2.2同步帶選型圖
選取為Pb=5.080
表2.2同步帶選型圖
3、 確定小帶輪齒數(shù)Z1
Z1 >=Z1min，由圖2.3確定帶輪最少齒數(shù)
選取Z1=24
表2.3 帶輪最少齒數(shù)
4、小帶輪節(jié)圓直徑d1
=38.81mm
選取標(biāo)準(zhǔn)值：d1: 38.3(mm)
5、大齒輪齒數(shù)Z2
Z2=i·Z1
I—傳動(dòng)比
Z2=i·Z1=2×24=48
6、 大帶輪節(jié)圓直徑
=77.62mm
選取標(biāo)準(zhǔn)值：d2:97.02(mm)
7、 帶速v
=2.03(m/s)
8、 初定軸間距a0
根據(jù)結(jié)構(gòu)確定：a0:400(mm)
9、選擇節(jié)線(xiàn)長(zhǎng)度Lp及帶齒數(shù)z
=1014.72mm
選取標(biāo)準(zhǔn)節(jié)線(xiàn)長(zhǎng)Lp:1219.2(mm)
帶齒數(shù)z=130
10、 實(shí)際中心距
=502.24mm
11、嚙合齒數(shù)zm
=12
12、嚙合齒數(shù)系數(shù)Kz
由表3.1嚙合齒修正系數(shù)kz可知
kz=1.0
表3.1嚙合齒修正系數(shù)kz
嚙合當(dāng)量齒數(shù)zm
>6
5
4
3
嚙合齒修正系數(shù)kz
1.0
0.8
0.6
13、 基本額定功率P0
Ta—工作拉力
m—單位長(zhǎng)度質(zhì)量
查表得Ta=27N
m=0.007kg/m
=0.05KW
14、求帶寬bs0
bs0—基準(zhǔn)寬度
查表得bs0=6.4mm
=211.75mm
15、壓軸力FQ =KF*(F1+F2)
Fr==1330.05N
28
4工程圖設(shè)計(jì)
4.1裝配圖設(shè)計(jì)
詳見(jiàn)總裝配圖圖紙
4.2零件圖設(shè)計(jì)
詳見(jiàn)零件圖圖紙
結(jié)論
本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)大學(xué)四年所學(xué)課程和生產(chǎn)綜合實(shí)習(xí)的檢測(cè)和應(yīng)用，將課本上所學(xué)的和實(shí)習(xí)中看到的結(jié)合起來(lái)，在此基礎(chǔ)上，發(fā)揮自己的創(chuàng)造力，進(jìn)行實(shí)際設(shè)計(jì)工藝過(guò)程和夾具。
在本次設(shè)計(jì)過(guò)程中，通過(guò)閱讀了一些技術(shù)資料及設(shè)計(jì)手冊(cè)，認(rèn)真探討了機(jī)械領(lǐng)域內(nèi)的各種基本問(wèn)題。因此，本次設(shè)計(jì)不僅加強(qiáng)了對(duì)自己所學(xué)專(zhuān)業(yè)課程的理解和認(rèn)識(shí)，而且也對(duì)自己的知識(shí)面進(jìn)行了拓寬。
但知識(shí)所學(xué)有限，實(shí)際經(jīng)驗(yàn)更加不足，因此我的設(shè)計(jì)還存在著很多的不足之處。因此在本文設(shè)計(jì)工作的基礎(chǔ)上，本人認(rèn)為以下幾個(gè)方面有待進(jìn)一步的研究:
1、結(jié)合控制理論，進(jìn)一步研究小車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制和策略控制，提高AGV的控制精度
2、研究關(guān)于無(wú)線(xiàn)通訊的基本理論，結(jié)合現(xiàn)代先進(jìn)的通訊技術(shù)，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)無(wú)線(xiàn)監(jiān)控AGV小車(chē)，并實(shí)時(shí)與小車(chē)進(jìn)行通訊的功能
3、進(jìn)一步研究AGV小車(chē)自動(dòng)避障的的方法，完善小車(chē)在遇到障礙物的情況下，繞過(guò)障礙物繼續(xù)按預(yù)設(shè)的路徑行走的策略
致謝
經(jīng)過(guò)半年的忙碌和工作學(xué)習(xí)，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，此時(shí)，我的心情無(wú)法平靜。作為一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，查閱文獻(xiàn)不夠，沒(méi)有養(yǎng)成良好的習(xí)慣，不能夠注重觀(guān)察，注重細(xì)節(jié)，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒(méi)有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及我親愛(ài)的同學(xué)們的幫助支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。
在此向指導(dǎo)老師致以我誠(chéng)摯的謝意！以及我最為感恩的尊重！我在論文的編寫(xiě)過(guò)程中，從方案初定到開(kāi)題；從查閱資料到系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)；從如何開(kāi)發(fā)到實(shí)施；從論文修改到完成，整個(gè)過(guò)程中都悉心指導(dǎo)。指導(dǎo)老師不僅知識(shí)豐富、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、工作一絲不茍，而且談吐幽默，風(fēng)趣，讓我在畢業(yè)設(shè)計(jì)這個(gè)過(guò)程中學(xué)到了不少知識(shí)。而且改掉了許多以前一直長(zhǎng)期存在的不好的習(xí)慣，學(xué)到了不僅僅是學(xué)習(xí)上的東西。
同時(shí)感謝為我細(xì)心分析，指導(dǎo)幫助的親愛(ài)的同學(xué)們，在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程給予我很多幫助。我在這里也表示最誠(chéng)摯的感謝！在論文即將完成之際，我要感謝沈陽(yáng)工學(xué)院對(duì)我四年的培養(yǎng)。感謝在這樣一所有濃郁學(xué)術(shù)氣氛的學(xué)校中學(xué)到的點(diǎn)點(diǎn)滴滴，從一個(gè)懵懂少年，慢慢歷練成為一個(gè)有所為有所不為的，積極上進(jìn)的當(dāng)代大學(xué)生。感謝教我知識(shí)和做人的每一位老師。感謝給予我?guī)椭耐瑢W(xué)、朋友。在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意!
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