兩足行走機器人行走控制系統(tǒng)設(shè)計含開題
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XXXXXXXXXX設(shè)計答辯設(shè)計答辯兩足行走機器人兩足行走機器人行走控制部分設(shè)計行走控制部分設(shè)計 系 部：XXXXXXXXXX 專 業(yè)：XXXXXX 學(xué) 生 姓 名：XXXX 學(xué) 號：XXXXX 指 導(dǎo) 教 師：XXXXXX 專業(yè)負(fù)責(zé)人：XXXXX Page 1兩足行走機器人的定義兩足行走機器人的定義:指可以使用兩只腳交替地抬起和放下，以適當(dāng)?shù)牟椒ミ\動的機器人。兩足行走機器人的分類：兩足行走機器人的分類：（1）仿人機器人 （2）桌面型兩足機器人兩足行走機器人的發(fā)展兩足行走機器人的發(fā)展 Page 2國內(nèi)外比較著名的兩足機器人國內(nèi)外比較著名的兩足機器人 Asimo Qrio HOAP-3 WABIAN-2LL Pneumat-BT Page 3本設(shè)計思路的來源本設(shè)計思路的來源 Page 4我們設(shè)計的兩足機器人我們設(shè)計的兩足機器人 Page 5本文的主要工作本文的主要工作 本設(shè)計課題中,我的任務(wù)主要是完成兩足機器人行走控制部分的設(shè)計,主要工作包括:(1)設(shè)計兩足步行機器人的硬件電路；(2)選擇設(shè)計兩足步行機器人的控制軟件系統(tǒng)；(3)搭建17自由度機器人雙腿的運動模式；(4)完成畢業(yè)設(shè)計的同時，提出本設(shè)計的不足，指出需要改進(jìn)的地方。Page 6 Page 7控制系統(tǒng)設(shè)計方向控制系統(tǒng)設(shè)計方向控制系統(tǒng)硬件設(shè)計的基本要求控制系統(tǒng)硬件設(shè)計的基本要求 為了完成一個機器人控制系統(tǒng)的框架,那其控制系統(tǒng)在硬件上至少滿足如下5個基本要求:(1)產(chǎn)生不少于17路獨立的高精度單邊沿PWM信號，用來控制作為機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動器的17個直流伺服電機；(2)具有調(diào)試接口；(3)具有一個與PC機通信的接口；(4)具有多路A/D轉(zhuǎn)換電路，用來擴展傳感器；(5)具有獨立而穩(wěn)定的電源。Page 8硬件設(shè)計方向硬件設(shè)計方向Page 9舵機控制器的使用方法舵機控制器的使用方法Page 10控制系統(tǒng)軟件設(shè)計的基本要求控制系統(tǒng)軟件設(shè)計的基本要求 根據(jù)機器人控制系統(tǒng)的功能需求和硬件電路的特點，軟件系統(tǒng)至少需要滿足以下5個要求：(1)軟件模塊化，具有很好的可維護(hù)和可擴展性。(2)實現(xiàn)PWM信號的分時復(fù)用，并要保證PWM信號的高精度。并且通過軟件，能夠及時地改變PWM的輸出。(3)通過RS232接口能和PC機通信。(4)通過I接口記錄關(guān)鍵的信息到E2PROM存儲器。(5)通過3路10位A/D轉(zhuǎn)換器讀取傳感器的值并預(yù)處理。Page 11Servo Control Software Servo Control Software Servo Control Software Servo Control Software 使用于控制舵機使用于控制舵機使用于控制舵機使用于控制舵機Page 12 微型伺服電機（舵機）的選擇微型伺服電機（舵機）的選擇 “輝盛輝盛”MG945 12MG945 12公斤全金屬齒大扭力舵機公斤全金屬齒大扭力舵機 Page 13兩足步行機器人步行模式的建立兩足步行機器人步行模式的建立 Page 14視頻視頻SDC11479.AVIPage 15需要改進(jìn)之處需要改進(jìn)之處 (1)機器人使用更為先進(jìn)的處理器。(2)機器人腳底安裝力傳感器。(3)機器人增加視覺系統(tǒng)，使機器人可以識別簡單的目標(biāo)。Page 16 本文的研究工作是在劉艷老師的精心指 導(dǎo)下完成的,在此也特別表示深深的謝意!Page 17
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兩足行走機器人行走控制系統(tǒng)設(shè)計含開題,行走,機器人,控制系統(tǒng),設(shè)計,開題
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