電液伺服沖擊試驗(yàn)臺(tái)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)含7張CAD圖,伺服,沖擊,試驗(yàn)臺(tái),液壓,系統(tǒng),設(shè)計(jì),cad 摘 要 在生產(chǎn)現(xiàn)代工業(yè)中，各種材料、零件等。必須對(duì)整個(gè)機(jī)器或整個(gè)建筑物的部件和外殼進(jìn)行測(cè)試，以確定其機(jī)械性能。 本實(shí)用新型具有控制精度高、反應(yīng)速度快、輸出功率大、信號(hào)處理靈活、易于實(shí)現(xiàn)不同參數(shù)等優(yōu)點(diǎn)西。常規(guī)PID控制過(guò)高，無(wú)法執(zhí)行精確的系統(tǒng)檢查非線(xiàn)性。什么很難得到數(shù)學(xué)系統(tǒng)的實(shí)體模型。即使你能建立一個(gè)數(shù)學(xué)模型，它也往往過(guò)于復(fù)雜，使得分析、設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一種基于非常核心模型的控制方法。稀釋型PID控制器對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)性能有很好的影響，控制精度很高高的ra將窗口控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合，具有較好的控制效果。 本文利用MATLAB仿真模塊對(duì)駕駛員計(jì)算機(jī)進(jìn)行建模系統(tǒng).結(jié)果動(dòng)態(tài)仿真滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。 關(guān)鍵詞:電液伺服 模糊PID控制 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) Smulink ABSTRACT In the production of modern industry, various materials, parts and so on. The components and enclosures of the entire machine or the entire building must be tested to determine their mechanical properties. The utility model has the advantages of high control precision, fast reaction speed, high output power, flexible signal processing and easy realization of different parameters. conventional PID control is too high to perform accurate system check nonlinearity. what is difficult to get the physical model of mathematical system. Even if you can build a mathematical model, it is often too complicated to analyze, design, and implement a control method based on a very core model. The dilution PID controller has a good effect on the dynamic and static performance of the system, and the control accuracy is very high ra and the window control is combined with the neural network, which has a control effect. A MATLAB simulation module is used to model the driver computer. Results Dynamic simulation meets the design requirements. Keywords: electro-hydraulic servo system fuzzy PIDcontrol Neural network simulink 目 錄 第一章 緒論 1 1.1 電液伺服動(dòng)態(tài)試驗(yàn)機(jī)的產(chǎn)生背景及應(yīng)用價(jià)值 1 1.2 電液伺服動(dòng)態(tài)試驗(yàn)機(jī)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及控制方法 1 1.2.1 國(guó)外及國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 2 1.2.2 主要控制方法 2 第二章 混聯(lián)虛擬軸機(jī)床結(jié)構(gòu)與設(shè)計(jì) 5 2.1 設(shè)計(jì)要求 5 2.2 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 5 2.3 系統(tǒng)元件參數(shù)計(jì)算與選型 6 2.3.1 伺服放大器的選用及相關(guān)參數(shù)的確定 6 2.4 位移傳感器的選用及相關(guān)參數(shù)的確定 6 2.4.1 泵和電機(jī)及系統(tǒng)輔助元件的選用驗(yàn) 7 2.5 其他輔件的選用 7 第三章 試驗(yàn)機(jī)液壓系統(tǒng)的建模及動(dòng)態(tài)分析 9 3.1 液壓系統(tǒng) 9 3.2 液壓伺服系統(tǒng)建模 9 3.2.1 電液伺服閥的模型 9 3.3 液壓伺服系統(tǒng)模型穩(wěn)定性及動(dòng)態(tài)分 9 3.3.1 計(jì)算機(jī)仿真工具簡(jiǎn)介 9 3.3.2 MAYLAB的應(yīng)用析 10 第四章 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模糊PID控制 11 4.1 PID控制簡(jiǎn)介 11 4.2 PID控制器原理 11 4.2.1 模糊控制系統(tǒng) 12 4.3 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)分析 12 4.3.1 網(wǎng)絡(luò)的層數(shù) 12 4.3.2 每層神經(jīng)元個(gè)數(shù)的確定 12 結(jié)論 13 參考文獻(xiàn) 14 致謝 15 1 第一章 緒論 在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，各種材料、零部件，甚至機(jī)械或整個(gè)結(jié)構(gòu)都必須進(jìn)行動(dòng)態(tài)試驗(yàn)，以保證其力學(xué)性能和可靠性。決定越來(lái)越重視動(dòng)態(tài)研究，其中動(dòng)態(tài)試驗(yàn)機(jī)提供電液服務(wù)作為主要試驗(yàn)設(shè)備。 動(dòng)態(tài)試驗(yàn)機(jī)是對(duì)不同材料、零件和產(chǎn)品、發(fā)動(dòng)機(jī)、電子等領(lǐng)域的機(jī)械性能和可靠性進(jìn)行試驗(yàn)和測(cè)試的儀器?？蒲猩a(chǎn)部門(mén)需要基礎(chǔ)設(shè)備、產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)測(cè)和質(zhì)量控制、現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，特別是相關(guān)的科學(xué)研究，它在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中也起著關(guān)鍵的作用，它的發(fā)展水平在一定程度上反映了8217編中涉及民用的國(guó)家的工業(yè)水平，主要是電液控制技術(shù)。???? 1.1 電液伺服動(dòng)態(tài)試驗(yàn)機(jī)的產(chǎn)生背景及應(yīng)用價(jià)值 當(dāng)陽(yáng)性試驗(yàn)機(jī)可用于牽引、壓縮、高循環(huán)、低循環(huán)脂肪和金屬（特別是鋼等新材料）的物理試驗(yàn)時(shí)，通常使用使用使用操作化學(xué)品的電液試驗(yàn)機(jī)供應(yīng)，增強(qiáng)成分和合成纖維。它充分體現(xiàn)了電子和液壓優(yōu)勢(shì)，即。快速反應(yīng)、高工藝系數(shù)和高功率重量。這是一種逐步強(qiáng)大的測(cè)試方法，用于精確測(cè)試機(jī)械材料的性能、機(jī)械零件的性能，以及元件的仿真，甚至整機(jī)的仿真和n.許多內(nèi)外部試驗(yàn)機(jī)的生產(chǎn)廠(chǎng)家一直看好電液伺服試驗(yàn)機(jī)。 但是，我們的產(chǎn)品和國(guó)外產(chǎn)品之間的衡量是不可忽視的，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，從1987年到2007年，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上用于測(cè)試服務(wù)的機(jī)器，通常只能使用不到一半，其許多型號(hào)的試驗(yàn)機(jī)繼續(xù)使用國(guó)外的產(chǎn)品，甚至主要產(chǎn)品的主要零部件一些中小生產(chǎn)商完全依賴(lài)國(guó)外進(jìn)口?！　? 　1.2 電液伺服動(dòng)態(tài)試驗(yàn)機(jī)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及控制方法 1.2.1 國(guó)外及國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 經(jīng)過(guò)四年的發(fā)展，以申克、MFL、沃爾珀特和MTS、奧爾森、奧爾森、英迪拉·斯特朗、英斯特朗、茨威克和H本的島津、水平東京、東洋精密和松下為代表的外部試驗(yàn)機(jī)，以及長(zhǎng)春工程研究院從css開(kāi)發(fā)的一系列試驗(yàn)機(jī)-2200.索引產(chǎn)品技術(shù)因素上世紀(jì)80年代末，在中國(guó)進(jìn)入進(jìn)口階段之初，達(dá)到了較高的國(guó)際水平見(jiàn)系列兩臺(tái)長(zhǎng)春試驗(yàn)機(jī)的制造商，等等，但是由于加工手段和設(shè)備的限制，零部件的質(zhì)量，我國(guó)試驗(yàn)機(jī)水平與發(fā)達(dá)國(guó)家水平有很強(qiáng)的聯(lián)系（9）[10]目前我國(guó)已有足夠的試驗(yàn)機(jī)生產(chǎn)基地，如濟(jì)南研究集團(tuán)、上海申科試驗(yàn)有限公司等。長(zhǎng)春試驗(yàn)機(jī)研究所在對(duì)機(jī)器進(jìn)行大掃描后試驗(yàn).上海神科試驗(yàn)機(jī)有限公司前身上海機(jī)電工業(yè)與德國(guó)卡爾公司共同投資設(shè)立床單，我t在中打開(kāi)七月四日1991年是年第一家在測(cè)試機(jī)械行業(yè)擁有先進(jìn)技術(shù)的合資企業(yè)中國(guó)。介紹通過(guò)出國(guó)培訓(xùn)，通過(guò)德國(guó)專(zhuān)家的指導(dǎo)和現(xiàn)代化的計(jì)算機(jī)管理，公司的所有產(chǎn)品都達(dá)到了國(guó)際水平。 圖1.1國(guó)產(chǎn)疲芳試驗(yàn)機(jī)圖片 1.2.2主要控制方法 目前，國(guó)外新的正激試驗(yàn)機(jī)控制系統(tǒng)已接受了大、低檔發(fā)動(dòng)機(jī)的控制系統(tǒng)。最大計(jì)算機(jī)主要用于金槍魚(yú)形態(tài)的顯示、數(shù)據(jù)錄入、分析等功能；采用orazLow計(jì)算機(jī)對(duì)tarcia.001-100hz進(jìn)行控制，設(shè)計(jì)了一種新型的具有自整定PID功能的水動(dòng)力MTS試驗(yàn)機(jī)，可以根據(jù)不同的試驗(yàn)樣本選擇不同的PID參數(shù)，以獲得最優(yōu)控制段。 (1) 在可追溯性和可復(fù)制性階段，制造商的母產(chǎn)品822117；控制系統(tǒng)也可在上位機(jī)和下位機(jī)上接受。最大的計(jì)算機(jī)用于顯示音調(diào)表、輸入數(shù)據(jù)和分析；計(jì)算機(jī)通常使用低MTS控制器；智能控制是控制理論發(fā)展的高級(jí)階段，是以自由信息、網(wǎng)絡(luò)理論、信息理論和運(yùn)籌學(xué)為基礎(chǔ)的交叉學(xué)科，主要用于解決控制難題。系統(tǒng)。822266測(cè)量；傳統(tǒng)控制方法。自動(dòng)控制技術(shù)可以由智能機(jī)器控制，并在沒(méi)有人為干預(yù)的情況下自動(dòng)實(shí)現(xiàn)控制轉(zhuǎn)換。在足夠復(fù)雜的系統(tǒng)中，然而，為了計(jì)算和分析量的目的，很難建立有效的磁學(xué)和理論模型；而智能控制的研究目標(biāo)是：模型不確定性，即。被控對(duì)象的模型未知或知之甚少，或模型參數(shù)之間存在較大差異；2）非常非線(xiàn)性；3）復(fù)雜的護(hù)理要求；（4）環(huán)境應(yīng)能滿(mǎn)足多目標(biāo)多功能指標(biāo)的要求，利用知識(shí)進(jìn)行合理化；并且學(xué)習(xí)、適應(yīng)對(duì)象和運(yùn)行條件的變化，具有應(yīng)有的謹(jǐn)慎性、適當(dāng)性，智能控制理論在近二十年得到了迅速發(fā)展。具有代表性的邊界有掃頻控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、一般算法>混沌控制、波動(dòng)理論等；層次控制、擬人智能控制、博弈論等，已經(jīng)全面實(shí)現(xiàn)了模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專(zhuān)家系統(tǒng)、工程算法等理論，以及適當(dāng)?shù)目刂?、自我組織和自我控制學(xué)習(xí)控制等技術(shù)可以直接引用所需的函數(shù)庫(kù)，編寫(xiě)程序也很快，同時(shí)確定了計(jì)算機(jī)論文中問(wèn)題的形式和解決方法，所以編程效率很高，iIt甚至值得注意，原來(lái)的控制技術(shù)領(lǐng)域并沒(méi)有使用這種語(yǔ)言，但是由于該軟件非常容易使用，并且提供了良好的度量處理功能，控制領(lǐng)域很快就注意到了自己的精度，目前的Atlab函數(shù)可以說(shuō)數(shù)值運(yùn)算是可靠的，顯示和處理圖像和圖形，在國(guó)家層面上發(fā)展了控制CAD 82217的理論和專(zhuān)業(yè)，設(shè)計(jì)了高級(jí)圖形界面的風(fēng)格等，并提供了一套工具和其他編程語(yǔ)言，如FORTRAN，C接口等，其功能更加強(qiáng)大，將成為控制系統(tǒng)研究人員必不可少的強(qiáng)大工具。基于液壓導(dǎo)引系統(tǒng)的磁模型，對(duì)所設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)進(jìn)行了理論分析，將8217系統(tǒng)的分析分為時(shí)間分析和頻率分析；在初始系統(tǒng)和外部時(shí)間之間沒(méi)有操作聯(lián)系的情況下對(duì)系統(tǒng)的響應(yīng)。測(cè)試的有效性的主要指標(biāo)是8226；CONN 176/8小時(shí)水平；根據(jù)程度，修正I并分析違規(guī)頻率。系統(tǒng)圖，奈奎斯特圖和其他圖作為被測(cè)系統(tǒng)頻率、穩(wěn)定特性和帶寬的分析工具，本文在對(duì)疲勞試驗(yàn)機(jī)進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上，繪制了電液伺服試驗(yàn)液壓系統(tǒng)的示意圖，選擇系統(tǒng)中的動(dòng)態(tài)模型元件和模型，研究PID控制方法和智能控制方法，采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的窗口控制方法設(shè)計(jì)控制器，在本機(jī)中可以使用設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)程序，取得較好的控制效果。 （2） 液壓系統(tǒng)施工 根據(jù)系統(tǒng)的性能，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)的要求，通過(guò)設(shè)計(jì)計(jì)算和液壓系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)，確定了主要的代理方案。 （3） 用傳遞法確定系統(tǒng)的磁模型 在對(duì)受控對(duì)稱(chēng)缸系統(tǒng)的四通換向閥進(jìn)行力學(xué)分析的基礎(chǔ)上，建立控制模型，繪制部分開(kāi)度傳遞函數(shù)圖，確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并由系統(tǒng)對(duì)模型進(jìn)行動(dòng)態(tài)建模，并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行分析。 （4） 選擇了一種高級(jí)檢查方法來(lái)指定電液控制系統(tǒng)下的控制器 用戶(hù)對(duì)實(shí)際系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性非常關(guān)心，動(dòng)態(tài)特性的好壞直接影響到試驗(yàn)機(jī)對(duì)主要材料的影響。最后采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID模糊控制方法設(shè)計(jì)控制器，電網(wǎng)圖是確定磁動(dòng)力系統(tǒng)模型的一種簡(jiǎn)單、快捷的方法，連接圖是描述系統(tǒng)各部件之間關(guān)系的圖形化方法。系統(tǒng)中各元件之間的負(fù)荷和功率流，也可能指示系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性信息，所有類(lèi)型的變量通常都具有物理意義。sam e模式狀態(tài)可以直接從折線(xiàn)圖中記錄。由于通用網(wǎng)絡(luò)符號(hào)是一種折線(xiàn)圖，因此可以直接從折線(xiàn)圖中記錄相同的狀態(tài)。它們可以用于模擬多種物理系統(tǒng)，特別是在動(dòng)態(tài)液壓系統(tǒng)的分析領(lǐng)域。 為了取代系統(tǒng)中的電能，e使用s和能量單元圖。在檢測(cè)液壓系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性時(shí)，其功率混合圖顯示了一個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程中的一系列系統(tǒng)功率。系統(tǒng)在動(dòng)態(tài)過(guò)程中的排序、收集、分配和轉(zhuǎn)換的方向。因此，能量單元圖本質(zhì)上是一個(gè)能量流圖。對(duì)于數(shù)字仿真系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，需要對(duì)能量流進(jìn)行分析，而電源單元的功能是對(duì)能量流的圖形化分析，一方面，能量流描述的模型結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)各部分的物理結(jié)構(gòu)以及適合于理解其物理結(jié)構(gòu)的各種動(dòng)態(tài)因素之間有著直接而微小的對(duì)應(yīng)關(guān)系另一方面，它與系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)磁模型之間有著直接的邏輯關(guān)系，即。根據(jù)系統(tǒng)功率耦合圖，同一狀態(tài)下，相應(yīng)的磁模型可以定期去除。 根據(jù)系統(tǒng)的性能，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)的要求，通過(guò)設(shè)計(jì)計(jì)算和液壓系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)，確定了主要的代理方案。 （2） 用傳遞法確定系統(tǒng)的磁模型 在對(duì)受控對(duì)稱(chēng)缸系統(tǒng)的四通換向閥進(jìn)行力學(xué)分析的基礎(chǔ)上，建立控制模型，繪制部分開(kāi)度傳遞函數(shù)圖，確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并由系統(tǒng)對(duì)模型進(jìn)行動(dòng)態(tài)建模，并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行分析。 （3） 選擇了一種高級(jí)控制方法來(lái)設(shè)計(jì)電液控制系統(tǒng)下的控制器 用戶(hù)對(duì)實(shí)際系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性非常關(guān)心，動(dòng)態(tài)特性的好壞直接影響到試驗(yàn)機(jī)對(duì)主要材料的影響。最后采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID模糊控制方法設(shè)計(jì)控制器，電網(wǎng)圖是確定磁動(dòng)力系統(tǒng)模型的一種簡(jiǎn)單、快捷的方法，連接圖是描述系統(tǒng)各部件之間關(guān)系的圖形化方法。系統(tǒng)中各元件之間的負(fù)荷和功率流，也可能指示系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性信息，所有類(lèi)型的變量通常都具有物理意義。sam e模式狀態(tài)可以直接從折線(xiàn)圖中記錄。由于通用網(wǎng)絡(luò)符號(hào)是一種折線(xiàn)圖，因此可以直接從折線(xiàn)圖中記錄相同的狀態(tài)。它們可以用于模擬多種物理系統(tǒng)，特別是在動(dòng)態(tài)液壓系統(tǒng)的分析領(lǐng)域。 對(duì)于系統(tǒng)和e中的電力替換，S和e應(yīng)使用能量燃燒表達(dá)式。在測(cè)試液壓系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性時(shí)，其功率耦合圖顯示了一個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程中的一系列系統(tǒng)功率。系統(tǒng)的排序、采樣、分配和轉(zhuǎn)換為動(dòng)態(tài)過(guò)程的方向。因此，能量鏈圖本質(zhì)上是能量流的一種表示形式。在確定數(shù)字仿真系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型時(shí)，需要對(duì)能量流進(jìn)行分析而動(dòng)力傳動(dòng)系的功能是對(duì)能量流的圖形化分析，一方面，能量流描述的模型結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)各部分的物理結(jié)構(gòu)以及適合于理解其物理結(jié)構(gòu)的不同動(dòng)態(tài)影響因素之間存在著直接的低一致性另一方面，它與動(dòng)態(tài)磁系統(tǒng)模型之間存在著直接的邏輯關(guān)系。sam e狀態(tài)為系統(tǒng)功率耦合，相應(yīng)的磁模型可以定期刪除。 第二章 電液伺服動(dòng)態(tài)試驗(yàn)機(jī)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 2.1設(shè)計(jì)要求 本論文中所使用的電液伺服動(dòng)態(tài)疲勞試驗(yàn)機(jī)，可以用于多種金屬材料、高強(qiáng) 塑料以及零部件的動(dòng)態(tài)力學(xué)性能測(cè)試。本機(jī)采用電液伺服閉環(huán)控制原理，伺服液 壓缸全部采用非金屬摩擦，具有響應(yīng)速度快、控制精度高、頻帶寬等特點(diǎn)，工作 平穩(wěn)可靠。 主要設(shè)計(jì)任務(wù)要求為： 最大動(dòng)態(tài)力：lOOOkN ； 最大靜態(tài)力：1050kN； 工作頻率：1?30Hz； 最大加速度：40 cm/s2 ； 高頻持續(xù)振動(dòng)時(shí)間：35s : 運(yùn)動(dòng)沖擊方向：雙向； 試驗(yàn)波形：正弦波； 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)測(cè)試精度:1% 油液過(guò)濾精度：10μm ； 工作介質(zhì)：46號(hào)抗磨液壓油； 2.2液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 電液伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)工作原理是通過(guò)過(guò)濾器和中間商將n油源產(chǎn)生的高壓油加到電液伺服脈沖中，經(jīng)過(guò)一定時(shí)間，將電子控制系統(tǒng)發(fā)出的電子信號(hào)與輸出信號(hào)的提取進(jìn)行比較，將差增強(qiáng)后發(fā)送到主電液閥，與油流一起通過(guò)電信號(hào)，進(jìn)行換油高壓的時(shí)限，并進(jìn)行疲勞試驗(yàn)。 在上述液壓系統(tǒng)的情況下，應(yīng)主要包括：一個(gè)工作液壓電動(dòng)液壓閥，確?？刂葡到y(tǒng)具有準(zhǔn)確和高濃度特性；發(fā)動(dòng)機(jī)熔化和供油；一個(gè)附加閥，提供系統(tǒng)的連續(xù)壓力；當(dāng)-低水平的活動(dòng)需要儲(chǔ)存多余的光，如果需要高流量，則在儲(chǔ)存能量的同時(shí)提供液壓冷卻油，以采用液壓沖擊和壓力流量來(lái)提高液壓系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性；用于防止油污染和油污染阻塞和損壞工作閥，更用于降低效率和完成未加熱的油過(guò)濾系統(tǒng)；也用于工作液壓缸，以及以一種方式增加壓力和閥門(mén)，南非共和國(guó)通過(guò)熱和噪聲對(duì)設(shè)計(jì)、設(shè)置和設(shè)置過(guò)程進(jìn)行整合、規(guī)范化和減少。 該閥安裝在集成維修塊上，以減少相關(guān)部件之間的過(guò)度連接，并簡(jiǎn)化燃油循環(huán)。兩個(gè)電加熱器可保證油泵正常工作北。不是油溫過(guò)高，會(huì)降低氫部件的性能或損壞氫部件；尤其是精確的液壓部件，如電液閥還有，春為了降低噪聲和適應(yīng)設(shè)計(jì)要求，采用連續(xù)鋼絲。 控制閥而不是氣缸的結(jié)構(gòu)如漫畫(huà)圖65288所示；兩個(gè)漫畫(huà)Sans 289點(diǎn)；根據(jù)控制參數(shù)控制要求，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)提供適當(dāng)形式的電信號(hào)，探測(cè)器可以檢測(cè)應(yīng)力過(guò)程中金屬材料移動(dòng)的變化，它可以檢測(cè)到金屬材料運(yùn)動(dòng)的變化，并將信息返回到控制系統(tǒng)，并將其與規(guī)定值進(jìn)行比較。氫過(guò)濾器朝著消除差異值的方向移動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)應(yīng)自動(dòng)修正，并且從而導(dǎo)致控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移。 圖2.2閥控液壓缸位置控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 2.3系統(tǒng)元件參數(shù)計(jì)算與選型 動(dòng)力源部件的液壓參數(shù)選擇是靜態(tài)工程中非燃燒系統(tǒng)的主要組成部分之一。Tzn.九缸有效面更傾向于液壓路徑的長(zhǎng)時(shí)間傳輸和無(wú)負(fù)載Q.M的最大轉(zhuǎn)速。 2.3.1伺服放大器的選用及相關(guān)參數(shù)的確定 伺服閥的動(dòng)作依靠輸入屯流，塞爾維亞閥門(mén)的功能取決于入口流量，因此需要塞爾維亞內(nèi)部加強(qiáng)。這不僅可以削弱車(chē)輪感應(yīng)的影響，還可以將車(chē)輪阻力變化引起的波動(dòng)降到最低。 MOOG G122-202ai系列已被選為塞爾維亞放大器，其放大器生長(zhǎng)調(diào)節(jié)為5-200m/V，可接收0-10V或4-20mA信號(hào)；能否達(dá)到最大輸出流量？00毫安，輸出范圍10-100毫安；頻率響應(yīng)范圍-3分貝時(shí)，f>800赫茲。 2.4位移傳感器的選用及相關(guān)參數(shù)的確定 MTS是美國(guó)生產(chǎn)MTS的高精度、高可靠性的磁直線(xiàn)傳輸探測(cè)器的R系列模塊，數(shù)據(jù)處理和通信可靠、準(zhǔn)確。傳輸傳感器的結(jié)果在傳感器的電子控制中被處理了很長(zhǎng)時(shí)間，它與Mts的發(fā)展沒(méi)有聯(lián)系，也不必使用宏結(jié)構(gòu)技術(shù)。探測(cè)器不需要定期校準(zhǔn)或維護(hù)。 磁化原理：磁化是指幾種金屬（如鐵或銀）在磁場(chǎng)的作用下具有膨脹能力，而且磁化的效果很小。但現(xiàn)在科學(xué)界正在設(shè)計(jì)新材料，將磁效應(yīng)提高到1500 ppm以上。這個(gè)被稱(chēng)為“詢(xún)問(wèn)信號(hào)”的脈沖由用探測(cè)器內(nèi)的磁結(jié)構(gòu)物質(zhì)制成的金槍魚(yú)游戲用的音速。當(dāng)兩個(gè)磁場(chǎng)交叉時(shí)，磁致伸縮應(yīng)放在書(shū)上，產(chǎn)生應(yīng)變脈沖。這種脈沖被稱(chēng)為“信號(hào)返回”。從研究動(dòng)物生產(chǎn)的標(biāo)志的分鐘到檢測(cè)標(biāo)志所需的時(shí)間乘以設(shè)定的聲速，可以準(zhǔn)確計(jì)算特征位置的變化。當(dāng)移動(dòng)磁鐵被驅(qū)動(dòng)時(shí)，應(yīng)及時(shí)檢測(cè)到新的位置，它是一個(gè)比例符號(hào)或是一個(gè)必要的信號(hào)被加強(qiáng)，因此沒(méi)有信號(hào)漂移或值的變化，也沒(méi)有像其他轉(zhuǎn)移檢測(cè)器一樣提到周期性恢復(fù)的需要。 2.4.1泵和電機(jī)及系統(tǒng)輔助元件的選用 根據(jù)系統(tǒng)最大工作壓力21 MPa和系統(tǒng)最大輸出流量542L/min選擇 液壓泵型號(hào)及參數(shù) 選用北京華德液壓泵分公司生產(chǎn)的斜盤(pán)式軸向柱塞式恒壓變量泵 名 稱(chēng)：恒壓變量柱塞泵 型 號(hào)：A7V250DR1RPFO 額定工作壓力：35MPa 排 量：0?250ml/r(可調(diào)) 最高轉(zhuǎn)速：185017mm 泵最大流量：235L/min 電機(jī)型號(hào)及參數(shù) 名 稱(chēng)：三相異步電動(dòng)機(jī) 型 號(hào)：Y315S-4B35 (4 極) 功 率：110kW 同步轉(zhuǎn)速：1490rpm 泵與電機(jī)各四個(gè)，其屮三個(gè)丁作另外一個(gè)留做備用 確定蓄能器的型號(hào)及數(shù)量 如果液壓傳動(dòng)系統(tǒng)有此要求，作為充油和運(yùn)輸設(shè)備操作的一部分而儲(chǔ)存在買(mǎi)方的液體壓力應(yīng)釋放至液壓傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行操作；如果液壓傳動(dòng)系統(tǒng)過(guò)多，在發(fā)生故障時(shí)，過(guò)多的油液會(huì)削弱負(fù)載裝置的強(qiáng)度，并將買(mǎi)方引入倉(cāng)庫(kù)。因此，卡內(nèi)不僅是液壓系統(tǒng)的液壓源，也是一種能量吸收和儲(chǔ)存裝置。買(mǎi)方主要用于在短時(shí)間內(nèi)輸送大量石油，此外，交易者還可以接受脈沖壓力，降低沖擊壓力 蓄能器型號(hào)及參數(shù) 名 稱(chēng)：囊式蓄能器 型 號(hào)：NXQ1 ? 100/31.5?L 公稱(chēng)容積：100L 公稱(chēng)壓力：31.5MP 2.5其他輔件的選用 過(guò)濾器的作用是去除液壓系統(tǒng)工作環(huán)境中的固體污染物，保持工作環(huán)境的清潔，延長(zhǎng)各部件的使用壽命，保證液壓元件的可靠工作，對(duì)液壓系統(tǒng)是必要的，也是重要的幫助，整個(gè)系統(tǒng)共有10個(gè)過(guò)濾器：4個(gè)標(biāo)準(zhǔn)出油過(guò)濾器，1個(gè)出油過(guò)濾器，4.根據(jù)第4.1條規(guī)定的程序，高壓過(guò)濾器防止檢修閥和保護(hù)油箱清潔4（1）第1408/71號(hào)法規(guī)（EC），歐盟委員會(huì)采取以下措施：重新選擇高精度、高容量的濾油器，采用高壓高精度過(guò)濾器，消除鏈條和控制閥運(yùn)動(dòng)部件的污染，保證工作閥的正常運(yùn)行和安全。濾芯無(wú)火焰輸送壓差大，直接污染檢修閥的濾料造成不必要的損失，應(yīng)能使點(diǎn)系統(tǒng)最大化5~3次，每個(gè)構(gòu)件的極限壓力不能以一種方式繞過(guò)，但變送器必須具有不同的壓力作。 反應(yīng)器在油溫系統(tǒng)加氫中起著重要作用。電液動(dòng)態(tài)試驗(yàn)裝置是利用液壓能檢測(cè)振動(dòng)的試驗(yàn)機(jī)貨幣管制是高度反應(yīng)性的，不會(huì)在外面做任何努力。幾乎所有的液壓系統(tǒng)都被轉(zhuǎn)換成熱能和聲能，其熱能約占系統(tǒng)能量的95%，這是由于服務(wù)閥的容量損失，附加閥的損失，幾乎所有的熱能都被添加（這里忽略了能量），所以系統(tǒng)中發(fā)電機(jī)的選擇和定量設(shè)計(jì)應(yīng)滿(mǎn)足溫度要求p、 米。信息的性質(zhì)和設(shè)計(jì)不合理，系統(tǒng)的熱平衡溫度系統(tǒng)應(yīng)對(duì)系統(tǒng)的控制和圓柱形銷(xiāo)售的性能產(chǎn)生不良影響。它不僅降低了受益表的準(zhǔn)確性，而且阻塞了七個(gè)a，無(wú)法操作。 第三章 試驗(yàn)機(jī)液壓系統(tǒng)的建模及動(dòng)態(tài)分析 3.1液壓系統(tǒng) 液壓系統(tǒng)的磁模型應(yīng)具有以下特點(diǎn)：首先，應(yīng)能演示液壓系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)，并能清楚地演示系統(tǒng)中參數(shù)與變量之間的關(guān)系；其次，應(yīng)：它應(yīng)該特別適合于計(jì)算機(jī)解決方案。通過(guò)對(duì)液壓系統(tǒng)的分析，可以直接確定液壓系統(tǒng)的磁模型，通過(guò)對(duì)信號(hào)流的阻斷和分析，將復(fù)雜的液壓系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為等效形式的磁模型。 液壓系統(tǒng)磁模型的確定是對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行分析、提取、歸納和綜合的過(guò)程，也是考慮到不同需要進(jìn)行優(yōu)化和評(píng)價(jià)的過(guò)程。以及系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、應(yīng)用方法、國(guó)家空間方法和能源互聯(lián)圖。 3.2液壓伺服系統(tǒng)建模 3.2.1電液伺服閥的模型 電液閥不僅是電液元件，也是一種動(dòng)力。微電輸入信號(hào)可以轉(zhuǎn)換成水電信號(hào)（電流和壓力），近似線(xiàn)性解析表達(dá)式。 從自動(dòng)控制的角度來(lái)看，具有高動(dòng)態(tài)非線(xiàn)性特性的工作閥是一個(gè)非常復(fù)雜的部件。它的動(dòng)態(tài)特性實(shí)際上與許多因素有關(guān)，如供油壓力、輸入信號(hào)振幅、油溫、環(huán)境溫度、負(fù)載條件等。因此，第一個(gè)功能尚未傳遞，并且第二次甚至第三次轉(zhuǎn)移應(yīng)用來(lái)描述工作閥的動(dòng)態(tài)特性，但要符合其實(shí)際的動(dòng)態(tài)特性。你知道，也就是說(shuō)，在一系列低質(zhì)量的定義范圍內(nèi)，檢修閥e必須與實(shí)際檢修閥的動(dòng)態(tài)特性有更精確的關(guān)系，足以滿(mǎn)足系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和分析需要。 本系統(tǒng)有效服務(wù)的基頻為80Hz，貨物的最高工作頻率為30Hz。為了簡(jiǎn)化分析并考慮均勻精度，本文件中的檢修閥可視為二階開(kāi)環(huán)便。 3.3液壓伺服系統(tǒng)模型穩(wěn)定性及動(dòng)態(tài)分析 3.3.1計(jì)算機(jī)仿真工具簡(jiǎn)介 計(jì)算機(jī)模擬是指以計(jì)算機(jī)為主要工具，模擬實(shí)際系統(tǒng)或預(yù)測(cè)系統(tǒng)運(yùn)行的目的，計(jì)算機(jī)模擬可以對(duì)實(shí)際系統(tǒng)的運(yùn)行狀況和發(fā)展規(guī)律進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)和初步報(bào)告，是一種分析評(píng)價(jià)的技術(shù)方法現(xiàn)有系統(tǒng)的運(yùn)行狀況，或用于評(píng)估現(xiàn)有系統(tǒng)的運(yùn)行和功能。網(wǎng)絡(luò)通信與計(jì)算機(jī)集成。計(jì)算機(jī)編程與仿真結(jié)果的顯示、分析與驗(yàn)證。該數(shù)字模型簡(jiǎn)單、快速、廉價(jià)，同時(shí)具有以下優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)： （1） 計(jì)算和仿真的精度較高，由于計(jì)算機(jī)的“設(shè)計(jì)”字根據(jù)精度要求可能較長(zhǎng)，系統(tǒng)的數(shù)字環(huán)境的精度可能是無(wú)限的，但誤差的采集、仿真的時(shí)序以及其它妨礙裝配的因素太高。 （2） 控制系統(tǒng)的仿真是有用的。 （3） 仿真實(shí)驗(yàn)具有自動(dòng)化程度高的特點(diǎn)，可以方便地實(shí)現(xiàn)照明和打印功能。 （4） 一些高性能的控制系統(tǒng)很難建模。數(shù)字仿真研究的三個(gè)基本方面，即真實(shí)模型、數(shù)字模型和計(jì)算機(jī)，在原理上都被考慮在內(nèi)。同樣，結(jié)果的測(cè)試和分析。該模型實(shí)際上是作為一個(gè)磁模型來(lái)實(shí)現(xiàn)的，并且稱(chēng)為原始模型。數(shù)學(xué)模型被轉(zhuǎn)換成一個(gè)可以在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的模型，稱(chēng)為二級(jí)模型，它產(chǎn)生了模型的技術(shù)問(wèn)題，這些問(wèn)題由類(lèi)似的測(cè)試共享。模擬研究的目的是創(chuàng)建一個(gè)模擬示例 動(dòng)態(tài)的（即在計(jì)算中，在類(lèi)似的過(guò)程中，MATLAB和Simulenk軟件通常涉及使用FORTRAN、C和其他高級(jí)語(yǔ)言進(jìn)行編程，同時(shí)對(duì)所用語(yǔ)言的復(fù)雜性和編程技巧也有全面的了解。來(lái)自美國(guó)的克利夫莫勒博士開(kāi)發(fā)了矩陣工作坊，一個(gè)集成了命令翻譯和科學(xué)計(jì)算機(jī)的交互式軟件系統(tǒng)。 3.3.2 MAYLAB的應(yīng)用 在MATLAB中使用的算法是度量運(yùn)算，因此在MATLAB中，度量運(yùn)算非常Atwa.MATLAB公司允許直接調(diào)用所需函數(shù)的庫(kù)。程序可以在很短的時(shí)間內(nèi)編寫(xiě)，例如在紙上設(shè)置模式和解決問(wèn)題計(jì)算機(jī).J科學(xué)工程算法的語(yǔ)言被稱(chēng)為“計(jì)算機(jī)論文”，甚至值得注意的是，該語(yǔ)言在原始控制技術(shù)領(lǐng)域并沒(méi)有被使用，而是因?yàn)樵撥浖呛苋菀资褂貌⑻峁┝己玫挠?jì)量處理功能，在控制領(lǐng)域，這些特性很快就被注意到，然后在當(dāng)前國(guó)際控制領(lǐng)域最有效的語(yǔ)言基礎(chǔ)上，發(fā)展了CAD理論和專(zhuān)業(yè)化，很快就會(huì)被公眾所接受形象。以及圖形處理、高級(jí)圖形界面設(shè)計(jì)風(fēng)格等模擬也是一個(gè)用于系統(tǒng)建模和分析的軟件包動(dòng)態(tài)支架連續(xù)的，線(xiàn)性系統(tǒng)的選擇和混合；以及非線(xiàn)性.W系統(tǒng)模型的仿真可以直接在模型窗口中繪制，通過(guò)參數(shù)設(shè)計(jì)可以直接或線(xiàn)性地對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真。 第四章 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模糊PID控制 4.1 PID控制簡(jiǎn)介 縮短比例、公平和直接控制也是PIDR控制的一個(gè)常見(jiàn)代表，是控制算法的經(jīng)典。過(guò)程控制和實(shí)際運(yùn)動(dòng)控制，家族有重要的PID站點(diǎn)。在這一年的工業(yè)過(guò)程控制中，PID控制是最重要的控制方式，但可以直接用于最簡(jiǎn)單的情況。由于其辛勤的工作和專(zhuān)業(yè)知識(shí)，PID為工業(yè)過(guò)程控制的發(fā)展和推廣做出了重大貢獻(xiàn)，并使其成為控制歷史最長(zhǎng)、最嚴(yán)格的一項(xiàng)關(guān)鍵策略。特別是電子計(jì)算機(jī)的評(píng)價(jià)和科技信息的發(fā)展，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法的多樣性。然而，PID控制仍然廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)過(guò)程的控制或正在改變PID控制策略的形狀和形式。PID控制在生產(chǎn)過(guò)程中得到了廣泛的應(yīng)用82266；由于具有良好的控制性能，堅(jiān)固、完善、簡(jiǎn)單、易用的控制算法，靈活的優(yōu)點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)；其他。Sin，具有廣泛的應(yīng)用和易用性，通常的結(jié)果是很難確定精確的磁模型，用常規(guī)的PID控制算法無(wú)法實(shí)現(xiàn)控制效果的思想。 4.2 PID控制器原理 在模擬控制系統(tǒng)中，控制器最常用的控制規(guī)律是PID控制。常規(guī)PID控制系統(tǒng) 原理框圖如圖(4.1)所示⑶系統(tǒng)由模擬PID控制器和被控對(duì)象組成。 圖4.2 PID控制系統(tǒng)原理圖 通過(guò)一個(gè)加權(quán)因子中心，PID控制器的中心有一個(gè)明確的物理意義：控制器在發(fā)送錯(cuò)誤信號(hào)后直接響應(yīng)當(dāng)前的錯(cuò)誤信號(hào)，控制器立即將該信號(hào)輸入以減小誤差。而且，如果平均i值較高，則應(yīng)縮短距離，減少干預(yù)控制的責(zé)任，同時(shí)降低噪聲敏感性。然而，如果測(cè)量不受限制，耦合系統(tǒng)應(yīng)永久關(guān)閉；集成控制器應(yīng)根據(jù)先前的錯(cuò)誤信號(hào)進(jìn)行操作，并且可以消除控制中的靜態(tài)錯(cuò)誤的集成控制，但是可以增加系統(tǒng)破壞K值的增加，并且可以增加系統(tǒng)開(kāi)度因此，雖然系統(tǒng)中的一個(gè)小人物對(duì)靜態(tài)值的下降率作出反應(yīng)，但不同的控制在潛在的誤差即誤差變化中起作用，具有一定的直覺(jué)，當(dāng)誤差變化較大時(shí)，可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)目刂?。系統(tǒng)響應(yīng)率的速度及其降級(jí)的時(shí)間可能會(huì)增加讀數(shù)。 4.2.1模糊控制系統(tǒng) 故障數(shù)字系統(tǒng)的窗口控制系統(tǒng)是基于窗口彈性、窗口知識(shí)表示和窗口邏輯合理化，通過(guò)反饋通道建立的，具有自動(dòng)控制系統(tǒng)的幾個(gè)共同特點(diǎn)。智能稀釋調(diào)節(jié)器的核心不同于他自動(dòng)控制系統(tǒng)。 4.3 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)分析 EP算法是一種基于網(wǎng)絡(luò)連接質(zhì)量下降梯度的優(yōu)化方法，將網(wǎng)絡(luò)錯(cuò)誤的功能降低到最低限度，在BP的學(xué)習(xí)過(guò)程由兩個(gè)部分組成：一個(gè)傳輸神經(jīng)元的狀態(tài)正好低于分層神經(jīng)元結(jié)構(gòu)：如果輸出層沒(méi)有得到預(yù)期的輸出，然后預(yù)期輸出和實(shí)際輸出之間有一個(gè)錯(cuò)誤的輸出，轉(zhuǎn)換到隨后的傳播過(guò)程，錯(cuò)誤信號(hào)返回到原來(lái)的路徑，每層神經(jīng)元質(zhì)量的連續(xù)變化，然后將層乘以輸入層計(jì)算，校正質(zhì)量將再次經(jīng)歷膨脹過(guò)程，預(yù)計(jì)，將對(duì)照在達(dá)到規(guī)定誤差值之前多次使用的實(shí)際結(jié)果進(jìn)行比較。 在形成BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)之前，應(yīng)先考慮神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的分層、神經(jīng)元的數(shù)量、初始值和學(xué)習(xí)方法。 4.3.1網(wǎng)絡(luò)的層數(shù) 理論證明，在線(xiàn)性基線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中加入一個(gè)S層，并且至少隱藏一個(gè)S層，可以強(qiáng)制任何合理的函數(shù)，事實(shí)上，增加所涉及的神經(jīng)元數(shù)目也可以提高誤差的精度。學(xué)習(xí)效率更易于觀(guān)察和監(jiān)控，根據(jù)上述原理，修正而不是增加層數(shù)，選擇BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的層數(shù)作為目標(biāo)模型的自適應(yīng)，如果三叉神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不滿(mǎn)意，則增加隱神經(jīng)元的數(shù)目。 4.3.2每層神經(jīng)元個(gè)數(shù)的確定 神經(jīng)元的輸入和輸出通常是根據(jù)需要解決的實(shí)際問(wèn)題來(lái)確定的。衡量神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)性能的主要指標(biāo)是快速性、收斂性和復(fù)雜性。采樣時(shí)根據(jù)收斂速度和能力求和的精度和速度規(guī)定，訓(xùn)練樣本應(yīng)按不同的制導(dǎo)水平采集。不可見(jiàn)層太小，無(wú)法訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)；如果隱藏層中的節(jié)點(diǎn)太小，則網(wǎng)絡(luò)可以訓(xùn)練，但新的采樣模式可能令人難以置信或無(wú)法理解，這降低了仿真和預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性；如果隱藏層中節(jié)點(diǎn)太多，網(wǎng)絡(luò)準(zhǔn)備可能不相關(guān)或具有一定的相似性，限制了系統(tǒng)了解新樣本的總體能力。 目前還沒(méi)有一個(gè)理論上的指導(dǎo)來(lái)確定中級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)數(shù)。一般來(lái)說(shuō)，采用測(cè)試和誤差的方法，即在確定中級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)數(shù)時(shí)沒(méi)有理論上的指示。通過(guò)比較不同的網(wǎng)絡(luò)連接次數(shù)和氪歐元的預(yù)測(cè)誤差，選擇相對(duì)理想的網(wǎng)絡(luò)連接次數(shù)。 結(jié) 論 本文介紹了機(jī)電性能試驗(yàn)機(jī)的功能和工作方法，試驗(yàn)機(jī)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程和先進(jìn)工藝。PID控制方法，在液壓系統(tǒng)的機(jī)電特性，管理PID往往不能滿(mǎn)足精度和響應(yīng)要求。模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制是兩個(gè)分支的智能控制，模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有效地集成到電動(dòng)液壓伺服系統(tǒng)的控制中。 本文件的工作總結(jié)如下： （1）根據(jù)設(shè)計(jì)、建造液壓系統(tǒng)的要求，在進(jìn)行靜態(tài)計(jì)算后，確定系統(tǒng)的主要部件和輔助部件，選擇動(dòng)力元件參數(shù)，詳細(xì)分析系統(tǒng)各部分的功能參數(shù)及主要運(yùn)行參數(shù)，完整設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)。 （2）通過(guò)傳輸函數(shù)的方法確定了系統(tǒng)不同部分的模型，根據(jù)電液控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型分析了該系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。 （3）研究了一些先進(jìn)的管理理論，提出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模糊控制器和模糊控制器，他們分析了他們的特點(diǎn)，并以類(lèi)似的方式比較他們。輸出：使用模擬曲線(xiàn)的正弦節(jié)點(diǎn)進(jìn)行模擬分析，反映模擬模擬的實(shí)際系統(tǒng)結(jié)果；通過(guò)比較三種控制效果，反映系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)和外部干擾的反應(yīng)，并通過(guò)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模糊的PID靈活控制；該系統(tǒng)具有高精度控制，穩(wěn)定良好，可滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)試驗(yàn)機(jī)快速穩(wěn)定性能的要求，強(qiáng)大的抗干擾能力，改善了系統(tǒng)的初始控制效果。 為了檢驗(yàn)這一理論的有效性，必須將試驗(yàn)機(jī)進(jìn)一步改造成本系統(tǒng)，然后進(jìn)行診斷和現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)。 參考文獻(xiàn) [1] 劉素芹等.PID與模糊控制算法的比較及其改進(jìn)[J],系統(tǒng)工程，2003.1: 33-41 [2] 高雋.人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理及仿真實(shí)例[J],北京：機(jī)械工業(yè)岀版社，2003： 5-20 [3] 張立明.人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模型及其應(yīng)用[J],上海：復(fù)旦大學(xué)出版社，1993 [4] 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[20] 劉金琨.先進(jìn)PID控制一MATLAB仿真[M],北京：電子工業(yè)出版社，2004 致 謝 感謝我的導(dǎo)師，他們嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣;他們循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無(wú)盡的啟迪。這片論文的每個(gè)實(shí)驗(yàn)細(xì)節(jié)和每個(gè)數(shù)據(jù)，都離不開(kāi)你的細(xì)心指導(dǎo)。而你開(kāi)朗的個(gè)性和寬容的態(tài)度，幫助我能夠很快的融入我們這個(gè)新的實(shí)驗(yàn)室。感謝我的室友們，從遙遠(yuǎn)的家來(lái)到這個(gè)陌生的城市里，是你們和我共同維系著彼此之間兄弟般的感情，維系著寢室那份家的融洽。四年了，仿佛就在昨天。四年里，我們沒(méi)有紅過(guò)臉，沒(méi)有吵過(guò)嘴，沒(méi)有發(fā)生上大學(xué)前所擔(dān)心的任何不開(kāi)心的事情。只是今后大家就難得再聚在一起吃每年元旦那頓飯了吧，沒(méi)關(guān)系，各奔前程，大家珍重。我們?cè)谝黄鸬娜兆?，我?huì)記一輩子的。感謝我的爸爸媽媽?zhuān)傻弥X草，言樹(shù)之背，養(yǎng)育之恩，無(wú)以回報(bào)，你們永遠(yuǎn)健康快樂(lè)是我最大的心愿。在論文即將完成之際，我的心情無(wú)法平靜，從開(kāi)始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長(zhǎng)、同學(xué)、朋友給了我無(wú)言的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意! 16 1