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1、 PLC機械手臂課程 設(shè)計原稿 1 2020 年 4 月 19 日 氣動機械手控制系統(tǒng) 1 課程設(shè)計的任務(wù)與要求 1.1 課程設(shè)計的任務(wù) 1

2、.熟悉三菱 FX2N PLC的機構(gòu)及使用。 2.掌握相關(guān)的 PLC的編程操作并實現(xiàn)所要求的功能。 3.具備 PLC的硬件設(shè)計。 4.熟悉 PLC仿真軟件的操作和仿真。 經(jīng)過本次論文，進(jìn)一步加強自己對機械手和 PLC 的認(rèn)識，以及它 們在生活中廣泛應(yīng)用。 1.2 課程設(shè)計的要求 氣動機械手動作示意圖如下圖所示，氣動機械手的功能是將工件 從 A 點搬運到 B 點，控制要求為： （ 1）氣動機械手的升降和左右移動分別由不同的雙線圈電磁閥實現(xiàn)，電磁閥線圈失電時能保持原來的狀態(tài)，必須驅(qū)動反向的線圈才能反向運動；

3、 （ 2）上升、下降的電磁閥線圈分別為 MB2、 MB1；右行、左行的電磁閥線圈為 MB3、 MB4； （ 3）機械手的夾鉗由單線圈電磁閥 MB5 來實現(xiàn)，線圈通電夾 緊，斷電松開； （ 4）機械手的夾鉗的松開，夾緊經(jīng)過延時2s 實現(xiàn)； （ 5）機械手下降、上升、右行、左行的限位由行程開關(guān)BG1、 BG2、 BG3、 BG4 來實現(xiàn)。 文檔僅供參考 圖 1 氣動機械手動作示意圖

4、 3 2020 年 4 月 19 日 文檔僅供參考 2 氣動機械手控制系統(tǒng)設(shè)計方案制定 本設(shè)計采用三菱系列 PLC設(shè)計下圖為一個將工件由 A 處傳

5、送到 B 處的機械手，上升 / 下降和左移 / 右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動氣缸完成。當(dāng)某個電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機械 動作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機械手下降，即使線圈再斷電，仍保持現(xiàn)有的下降動作狀態(tài)，直到相反方向的線圈通電為止。另外，夾緊 / 放松由單線圈二位電磁閥推動氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動作，線圈斷電時執(zhí)行放松動作。設(shè)備裝有上、下限位開關(guān)和左、右限位開關(guān)，它的工作過程如圖所示，有八個動作，即為： 原位 下降 夾緊 上升 右移 左移 上升 放松 下降 圖 2 機械手的動作周期

6、 4 2020 年 4 月 19 日 文檔僅供參考 3 氣動機械手控制系統(tǒng)設(shè)計方案實施 3.1 氣動機械手控制系統(tǒng)電路元器件選擇 為實現(xiàn)設(shè)計目的，本設(shè)計需用到兩臺三相電機，  4 個接觸器， 4 個繼電器。其中 M1 三相電機控制機械手臂的上下移動（ KM1 閉合 M1 電動機正轉(zhuǎn)，機械手臂下降； KM2 閉合 M1 電動機反 轉(zhuǎn)，機械手臂上升）； M2 三相電機控制機械手臂的左右移動 （KM3 閉合 M2 電動機正轉(zhuǎn)，機械手臂右移； KM4 閉合 M2 電動 機反轉(zhuǎn)，機械手臂左移）。三相電機由接觸器與繼電器控制，繼 電器與 PLC相接，受其控制。 3.2 氣動機械手控制系統(tǒng)電路圖 1.主電路圖 圖 3 機械手臂的主電路圖 2.設(shè)計接線圖 5 2020 年 4 月 19 日