4-DOF SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)模擬【四自由度機(jī)械手】【說(shuō)明書(shū)+CAD+UG】,四自由度機(jī)械手,說(shuō)明書(shū)+CAD+UG,4-DOF,SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)模擬【四自由度機(jī)械手】【說(shuō)明書(shū)+CAD+UG】,dof,scara,機(jī)器人,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),運(yùn)動(dòng),模擬,摹擬,自由度,機(jī)械手,說(shuō)明書(shū) 敏捷制造的輕型作業(yè)單元設(shè)計(jì)機(jī)械應(yīng)用 羅杰D ·奎因，格雷格三考西 機(jī)械系和航空航天工程 弗蘭克，戴維M ·薩金特，尼古拉答B(yǎng)arendt 紐曼，維爾吉利奧Velasco 電機(jī)工程學(xué)系與應(yīng)用物理系 安迪Podgurski，菊妍喬 Leon S. Sterling, Yoohwan Kim 計(jì)算機(jī)系工程與科學(xué) 凱斯西儲(chǔ)大學(xué)（CWRU） 美國(guó)俄亥俄州克利夫蘭，44106 摘要：本文介紹了一種靈活的設(shè)計(jì)用于制造工作單元光機(jī)電從類(lèi)似的產(chǎn)品的裝配部件（即作出部分零件）。我們定義了敏捷制造能夠?qū)崿F(xiàn)快速轉(zhuǎn)換，從裝配一個(gè)產(chǎn)品到另一個(gè)產(chǎn)品的裝配?？焖儆布D(zhuǎn)換成為可能，通過(guò)使用機(jī)器人，靈活的裝配部分，模塊化夾子機(jī)模塊化裝配硬件。依靠靈活的饋線上料皮帶和二進(jìn)制計(jì)算機(jī)視覺(jué)構(gòu)成估計(jì)。這明顯的優(yōu)勢(shì)超過(guò)nonflexible如碗飼養(yǎng)的飼養(yǎng)計(jì)劃需要大量的調(diào)整從一個(gè)轉(zhuǎn)換另一部分。正在快速轉(zhuǎn)換軟件促進(jìn)了一個(gè)真正的一次性使用的，面向?qū)ο筌浖h(huán)境，模塊化的軟件，圖形為離線模擬軟件的開(kāi)發(fā)，以及創(chuàng)新的雙控制器結(jié)構(gòu)VME總線。這些靈活的功能允許將引進(jìn)新產(chǎn)品最小的停機(jī)時(shí)間和系統(tǒng)重構(gòu)。 1．簡(jiǎn)介 1.1什么是敏捷制造？ 敏捷制造是一個(gè)長(zhǎng)期見(jiàn)過(guò)增加了過(guò)去幾年中，工業(yè)使用。該“敏捷“的定義，但是，目前尚不清楚，也不是一致：“敏捷：一個(gè)制造商的措施突然的反應(yīng)能力，不可預(yù)測(cè)的變化客戶(hù)需求的產(chǎn)品和服務(wù)，使一利潤(rùn)“1。 “今天工廠正在陸續(xù)被在裁縫敏捷貨物交給客戶(hù)的要求不停產(chǎn).. 2．敏捷制造 同化物的柔性生產(chǎn)全系列技術(shù)，以吸取的教訓(xùn)以及總質(zhì)量管理，'只是在時(shí)間的生產(chǎn)和'精益'生產(chǎn)“3。唯一的共同點(diǎn)之一各種定義是能夠制造出多種對(duì)什么可迅速為基礎(chǔ)的類(lèi)似產(chǎn)品不斷變化的客戶(hù)需求。在過(guò)去，生產(chǎn)專(zhuān)門(mén)針對(duì)大批量單一生產(chǎn)產(chǎn)品。在今天的市場(chǎng)，然而，重點(diǎn)是對(duì)小批量移動(dòng)從不斷變化的，客戶(hù)驅(qū)動(dòng)的產(chǎn)品線。 圖1：敏捷作業(yè)單元 一個(gè)“敏捷“制造的定義已通過(guò)適用于光機(jī)電裝配產(chǎn)品：敏捷制造是有能力完成快速轉(zhuǎn)換之間的不同制造利用基本相同的組件工作單元?？焖俎D(zhuǎn)換（以小時(shí)為單位），此外，被定義為移動(dòng)能力的一個(gè)產(chǎn)品，從大會(huì) 另一種產(chǎn)品裝配與最低的變化工具和軟件?？焖俎D(zhuǎn)換使生產(chǎn)小批量，讓'只是在時(shí)間'生產(chǎn)。我們的“敏捷“的定義的中心主題制造業(yè)是能夠迅速推出（按星期計(jì)算）為新的組件和部件系統(tǒng)。 在這個(gè)系統(tǒng)中，快速完成轉(zhuǎn)換通過(guò)可重復(fù)使用的軟件的使用，快速變化該機(jī)械手夾持器，模塊化工作表和部分饋線其中有足夠的彈性處理，而無(wú)需機(jī)械零件的幾種類(lèi)型調(diào)整。這些饋線使用視覺(jué)，在硬地夾具，以確定位置和方向部分。通用，可重復(fù)使用的例程允許新的部分視力被添加到具有最低系統(tǒng)的努力。 一個(gè)實(shí)施一個(gè)靈活的測(cè)試平臺(tái)已開(kāi)發(fā)生產(chǎn)工作單元（圖1）。這包括機(jī)械機(jī)器人，靈活的部分進(jìn)料器，視覺(jué)系統(tǒng)（攝像機(jī)，圖像采集，并庫(kù)中的圖像處理程序），以及有限傳感器和執(zhí)行器專(zhuān)用所需人數(shù)完成一個(gè)給定的程序集。這樣一個(gè)核心特征工作單元是一個(gè)控制器控制每一個(gè)有能力的上述組件。 該工作單元是中央輸送系統(tǒng)，這是博世實(shí)現(xiàn)使用標(biāo)準(zhǔn)的硬件。這是負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)移部分完成組裝機(jī)器人之間進(jìn)行成品和單位一卸貨機(jī)器人的機(jī)器人安裝在基座附近輸送帶系統(tǒng)。托盤(pán)與專(zhuān)業(yè)部件固定裝置是用來(lái)在整個(gè)集會(huì)進(jìn)行系統(tǒng)完成后，該組件將被刪除從托盤(pán)的裝卸機(jī)械。最后，安全籠包圍整個(gè)工作單元，服務(wù)保障 運(yùn)營(yíng)商以及提供用于安裝的結(jié)構(gòu)開(kāi)銷(xiāo)相機(jī)。 2.1輸送系統(tǒng) 輸送機(jī)系統(tǒng)在CWRU使用工作單元是一個(gè)模型T2的博世制造。托盤(pán)在兩個(gè)主要傳閱，輸送線。這些行是平行的，彼此相反的操作方向。托盤(pán)轉(zhuǎn)移這兩者之間部分由電梯傳熱單元（LTU的）的手段。這些允許各地輸送托盤(pán)流通系統(tǒng)和重新排序能力的托盤(pán)。在系統(tǒng)托盤(pán)的每個(gè)都有一個(gè)獨(dú)特的識(shí)別號(hào)碼，使系統(tǒng)跟蹤和直接的進(jìn)展。止損是安裝在關(guān)鍵輸送機(jī)上的點(diǎn)來(lái)控制托盤(pán)的流量。這方面的一個(gè)創(chuàng)新的輸送系統(tǒng)使用的是使用短“骨刺線“。一種鞭策（圖2）是一個(gè)單純的延長(zhǎng)輸送機(jī)，垂直為主線（類(lèi)似于鐵路支線）。這允許流主輸送線，而要維持一個(gè)機(jī)器人執(zhí)行組裝在鞭策。托盤(pán)進(jìn)入一個(gè)刺激注冊(cè)在機(jī)器人的世界由一個(gè)坐標(biāo)系 臂安裝攝像頭，允許地方或機(jī)器人消除對(duì)托盤(pán)零件，避免犧牲機(jī)械登記 2.2裝配站 大會(huì)的幾個(gè)車(chē)站的布局進(jìn)行了分析在選擇最終布局。在評(píng)估了幾個(gè)每一個(gè)布局功能，包括：展示位置相對(duì)于機(jī)器人輸送機(jī)，給料機(jī)的影響相對(duì)于機(jī)器人的位置工作信封，并機(jī)器人動(dòng)作一個(gè)通用大會(huì)的必要，這是確定，在圖2最適合的布局需要的工作單元。每一個(gè)裝配機(jī)器人是由兩個(gè)包圍模塊化，可移動(dòng)工作臺(tái)和兩個(gè)固定喂養(yǎng)表（圖2）。模塊化表很容易交換，允許專(zhuān)門(mén)組裝硬件放置在機(jī)器人的工作信封。表中包含的模塊化和氣動(dòng)執(zhí)行器可連接快速電傳感器，允許任何專(zhuān)門(mén)工具迅速變化需要一個(gè)給定的程序集。通過(guò)設(shè)計(jì)這些表是模塊化和易于交換，不同的裝配硬件可以快速入住。為了實(shí)現(xiàn)快速轉(zhuǎn)換，模塊化工作登記表在機(jī)器人的世界坐標(biāo)在同一系統(tǒng)由于托盤(pán)的方式（即使用臂安裝攝像頭）。進(jìn)料表是固定的，與水平，partsfeeding輸送機(jī)安裝到他們。 圖2：工作站布局 輸送機(jī)的一個(gè)缺點(diǎn)/刺激系統(tǒng)，如上所述，必須充分交流的時(shí)間托盤(pán)為一個(gè)空的。在這段時(shí)間（約15秒）的機(jī)器人將可以想象無(wú)效。一簡(jiǎn)單的解決這個(gè)問(wèn)題是一個(gè)迷你倉(cāng)：一夾具是位于交換部分的工作表來(lái)保存一些完成組裝。在一個(gè)托盤(pán)互換，裝配機(jī)器人可以繼續(xù)運(yùn)作而傳入的工作托盤(pán)到達(dá)時(shí)，放置在迷你倉(cāng)完成組裝。后來(lái)電轉(zhuǎn)移到托盤(pán)的刺激，視覺(jué)系統(tǒng)寄存器的托盤(pán)。該機(jī)器人將當(dāng)前的大會(huì)（在其爪仍）托盤(pán)上，然后所得款項(xiàng)將完成從組件迷你倉(cāng)的托盤(pán)。 2.3喂料機(jī)柔性件 每個(gè)支線組成（圖三傳送帶3）。第一輸送機(jī)傾斜，從電梯部件散裝料斗。第二輸送機(jī)是水平的，具有半透明帶。它傳輸?shù)綑C(jī)器人零部件，呈現(xiàn)在附近的機(jī)器人underlit節(jié)。該第三輸送機(jī)返回未使用的或不利的導(dǎo)向到大型料斗部分。 正確地運(yùn)作取決于饋線部分被取消的散裝料斗中quasisingulated方式。許多因素影響效益傾斜輸送機(jī)：對(duì)角輸送到水平方面，皮帶特性（如摩擦系數(shù)），對(duì)帶式（防滑，磁力，真空），以及線速度帶，例如。 圖3：靈活澆注系統(tǒng)示意圖 當(dāng)不同的零件，應(yīng)美聯(lián)儲(chǔ)，散裝料斗清空，并與新的部件填補(bǔ)。如果部分是類(lèi)似的幾何形狀，進(jìn)料沒(méi)有變化系統(tǒng)通常是必要的。一些地區(qū)，如圓形或圓柱的（即那些將回滾下來(lái)傾斜）可能需要不同的腰帶，如表面，防滑一個(gè)或一個(gè)不同的角度傾斜。架空相機(jī)用于定位部件對(duì)水平輸送機(jī)。一種緊湊型熒光燈陣列燈是安裝在每個(gè)輸送機(jī)的水平。用半透明的這些燈一起輸送帶提供underlit領(lǐng)域，部分可向視覺(jué)系統(tǒng)。使用二進(jìn)制視覺(jué)工具（目前上料機(jī)由一個(gè)熟練的視覺(jué)系統(tǒng)提供）部分皮帶進(jìn)行檢查。首先，視覺(jué)系統(tǒng)會(huì)查看是否一部分是抓握（即部分承認(rèn)的是，穩(wěn)定姿態(tài)（位置和方向）和足夠的間隙之間存在的一部分，它的鄰國(guó)抓住了它爪）。第二，造成了部分在機(jī)器人的世界坐標(biāo)確定。這個(gè)姿勢(shì)，和動(dòng)作與收購(gòu)相關(guān)的部分，是檢查，以確保他們?cè)跈C(jī)器人的工作信封。 2.4視覺(jué)系統(tǒng) 視覺(jué)系統(tǒng)的一個(gè)基本功能是確定靈活的組件構(gòu)成部分喂養(yǎng)。姿態(tài)估計(jì)是使用內(nèi)置該AdeptVision軟件功能，而且必須要快夠不干預(yù)裝配周期時(shí)間。一對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)的第二功能是登記托盤(pán)和模塊化的工作表到機(jī)器人的世界坐標(biāo)系統(tǒng)，避免了調(diào)整的需要硬件。還有另一種可能是使用錯(cuò)誤恢復(fù)，其中，該相機(jī)可以用來(lái)檢查臨界點(diǎn)在系統(tǒng)中，或在進(jìn)程內(nèi)組件。 該視覺(jué)系統(tǒng)使用的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字CCD相機(jī)，裝配件或以上的靈活饋線或在機(jī)器人手臂。由于數(shù)字相機(jī)到AdeptVision系統(tǒng)的投入是有限的四個(gè)，一個(gè)低成本，自定義視頻多路復(fù)用器的開(kāi)發(fā)，利用一單片式視頻切換器集成電路。這使得多達(dá)四臺(tái)攝像機(jī)被連接到每個(gè)視頻輸入法視頻硬件。 在與快速轉(zhuǎn)換保持理念，視覺(jué)程序設(shè)可重復(fù)使用，這是一個(gè)給定的常規(guī)，可用于定位幾個(gè)不同但相似的部分（即類(lèi)似計(jì)為不對(duì)稱(chēng)性，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等）。這種方法有很多優(yōu)勢(shì)，包括盡量減少軟件的數(shù)量例程。此外，該軟件允許重復(fù)使用模塊化和“敏捷。“例如，通過(guò)參數(shù)化特征例行搜查因?yàn)椋梢赃m用于部分有一個(gè)類(lèi)似的個(gè)人資料但屬于不同的大小。這意味著，部分與在這些類(lèi)似的幾何形狀零件庫(kù)，可添加到系統(tǒng)中，只需修改檢查程序調(diào)用這些低層次的，可重復(fù)使用的例程， 2.5引進(jìn)的新零件 添加一個(gè)新的一部分，該系統(tǒng)涉及數(shù)明確任務(wù)。愿景例行這就決定了構(gòu)成的一部分，開(kāi)發(fā)，利用圖書(shū)館可重復(fù)使用的視覺(jué)例程。如果新的部分似乎沒(méi)有別的地方特色，在零件圖書(shū)館，新的程序可能需要添加到軟件庫(kù)。此外，如果部分沒(méi)有被設(shè)計(jì)為使用通用零部件饋線（例如它沒(méi)有穩(wěn)定的姿勢(shì)像，缸），可能需要的饋線變更或腰帶改變傾斜角度。引人入勝還必須旨在操縱新的一部分。為了盡量減少避免了專(zhuān)門(mén)的硬件和工具的變化大會(huì)，手爪設(shè)計(jì)應(yīng)進(jìn)行與其他部件的設(shè)計(jì)，同時(shí)為抓手聚集在一個(gè)給定的機(jī)器人。舉例來(lái)說(shuō)，如果給定操作既需要一個(gè)一個(gè)小部件和組件是一個(gè)B在第一個(gè)機(jī)器人組裝，設(shè)計(jì)人員應(yīng)手爪考慮到這一點(diǎn) 在一般情況下，最好是設(shè)計(jì)的部件和相關(guān)的硬件同時(shí)進(jìn)行。這將使最大程度地重用的軟件，以最小的變化靈活的體制和喂養(yǎng)一個(gè)強(qiáng)有力的裝配設(shè)計(jì)序列，將加強(qiáng)無(wú)人操作。這方法稱(chēng)為設(shè)計(jì)制造及Assembly7，或者干脆DFMA。 3 計(jì)算機(jī)硬件/控制器設(shè)計(jì) 目前的軟件已被完全開(kāi)發(fā)在V8編程語(yǔ)言和操作系統(tǒng)，在嫻熟的MV控制器。對(duì)于大多數(shù)工業(yè)應(yīng)用中，這將是編程環(huán)境足夠的，但它缺乏動(dòng)力和靈活性需要支持快速的軟件開(kāi)發(fā)和轉(zhuǎn)換。這主要是因?yàn)閂+缺乏特色這是標(biāo)準(zhǔn)的其他語(yǔ)言和操作系統(tǒng)系統(tǒng)，如用戶(hù)定義函數(shù)，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和shell腳本的執(zhí)行。To circumvent these limitations, a more廣泛的控制器接口的設(shè)計(jì)工作已發(fā)展。這將允許系統(tǒng)來(lái)支持C和的C ++，并提供一個(gè)更友好，更靈活的用戶(hù)接口。此外，它將允許實(shí)時(shí)使用操作系統(tǒng)，從而簡(jiǎn)化軟件開(kāi)發(fā)和提高性能。 圖4：系統(tǒng)架構(gòu) 在這個(gè)設(shè)計(jì)中，系統(tǒng)的能力擴(kuò)大了使用除第二VME總線VME總線控制器壓（圖4）。這第二個(gè)VME總線房子的I / O板和專(zhuān)用??單板計(jì)算機(jī)（SBC的），對(duì)其中一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)執(zhí)行C和C++程序?qū)BC的運(yùn)行的。負(fù)責(zé)所有高層次的控制和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（例如：輸送機(jī)控制，氣動(dòng)操作，指定機(jī)器人目的地），而采用壓控制器專(zhuān)為低級(jí)別的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（如伺服控制和軌跡生成）和一些機(jī)視覺(jué)例程。在以后的實(shí)現(xiàn)，這是視覺(jué)處理板，也可以用在第二VME總線，從而充實(shí)了AdeptVision系統(tǒng)。兩個(gè)總線連接電纜或光纖連接。內(nèi)存所做的更改由一個(gè)反射內(nèi)存網(wǎng)絡(luò)。這包括兩個(gè)內(nèi)存卡，各有一個(gè)總線，它可以由連接的 一板會(huì)自動(dòng)反映，另一方面，從而允許指令和數(shù)據(jù)傳送之間兩個(gè)buses9。巴塞爾公約秘書(shū)處的地點(diǎn)可以使機(jī)器人對(duì)反射內(nèi)存網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)想命令。這些都是宣讀了命令組服務(wù)器上運(yùn)行MV的控制器。這些服務(wù)器執(zhí)行命令并在適用時(shí)，返回相同的結(jié)果通過(guò)網(wǎng)絡(luò)。 4 作業(yè)單元軟件 另一個(gè)軟件是一個(gè)靈活性的關(guān)鍵敏捷制造工作單元，但是，這種靈活性不來(lái)而精心設(shè)計(jì)。盡管軟件本質(zhì)上是比硬件更容易改變，結(jié)構(gòu)一個(gè)軟件系統(tǒng)可以降低，經(jīng)過(guò)反復(fù)修改，導(dǎo)致可靠性差，并增加維修費(fèi)用。在設(shè)計(jì)工作單元控制軟件方面，我們聘請(qǐng)軟件工程方法和工具支持的設(shè)計(jì)原則改變。特別是，我們最新的設(shè)計(jì)是面向?qū)ο螅∣O）的，也就是說(shuō)，它是根據(jù)物體的識(shí)別該系統(tǒng)，這是這些實(shí)體有一個(gè)國(guó)家和一個(gè)行為。物理設(shè)備，抽象數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)整個(gè)子系統(tǒng)建模為對(duì)象，提供，明確設(shè)定服務(wù)時(shí)，其執(zhí)行封裝和隱藏。強(qiáng)調(diào)面向?qū)ο筌浖O(shè)計(jì)減少了工作量需要引入進(jìn)入新的工作單元產(chǎn)品通過(guò)可重用的代碼。 能夠迅速引入新產(chǎn)品工作單元是至關(guān)重要的一個(gè)靈活的系統(tǒng)。對(duì)象類(lèi)型或類(lèi)類(lèi)構(gòu)造，其中服務(wù)對(duì)應(yīng)memberfunction的定義使用C + +電話。新的類(lèi)派生自現(xiàn)有通過(guò)增加的服務(wù)或通過(guò)覆蓋實(shí)現(xiàn)現(xiàn)有服務(wù)。面向?qū)ο蟊阌诰S護(hù)，因?yàn)橐粋€(gè)實(shí)施類(lèi)是可以改變的，而不會(huì)影響客戶(hù)端代碼，使用類(lèi)的服務(wù)，因?yàn)榕缮?lèi)可以可用于任何需要它的父類(lèi)即可。除了滿(mǎn)足我們的要求特別是制造業(yè)中的應(yīng)用，我們希望指定軟件設(shè)計(jì)的組件，可能證明有用敏捷制造各種應(yīng)用。因此，我們?cè)噲D確定敏捷設(shè)計(jì)模式制造業(yè)。設(shè)計(jì)模式是一組溝通的對(duì)象或類(lèi)，兩者代表一個(gè)可重復(fù)使用的設(shè)計(jì)元素，是適用的，經(jīng)過(guò)一番專(zhuān)業(yè)化，一systems10品種。到目前為止，我們已經(jīng)確定用于這種活動(dòng)的設(shè)計(jì)模式整個(gè)系統(tǒng)的控制，系統(tǒng)之間的通信元器件，零部件和組件的規(guī)定，調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)和錯(cuò)誤處理。 4.1作業(yè)系統(tǒng) 該工作單元控制的最初版本軟件實(shí)施了與V+操作系統(tǒng)和編程語(yǔ)言提供了善于壓控制器。雖然為V +提供了足夠的設(shè)施許多機(jī)器人應(yīng)用，我們確定一個(gè)更先進(jìn)的操作系統(tǒng)和編程語(yǔ)言將更好地支持我們的軟件設(shè)計(jì)理念和敏捷制造的目標(biāo)。一般來(lái)說(shuō)，工作單元控制涉及的號(hào)碼管理實(shí)時(shí)限制并發(fā)任務(wù)。因此，一實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）的足夠和任務(wù)調(diào)度，通信和可靠的設(shè)施同步是可取的。 4.2軟件體系結(jié)構(gòu) 該工作單元控制軟件被設(shè)計(jì)成一個(gè)層次結(jié)構(gòu)的服務(wù)器。在最高水平，工作單元控制器的服務(wù)請(qǐng)求人的經(jīng)營(yíng)人包裝箱成品組件。在這樣做時(shí)，到托盤(pán)服務(wù)器沿著托盤(pán)輸送機(jī)馬刺之間。托盤(pán)服務(wù)器跟蹤運(yùn)動(dòng)每個(gè)托盤(pán)，但工作單元控制器負(fù)責(zé)知道托盤(pán)內(nèi)容。該工作單元控制器大會(huì)的服務(wù)器，這都與要求機(jī)器人，以填補(bǔ)部分或全部組件托盤(pán)。為了滿(mǎn)足這些要求，大會(huì)的服務(wù)器必須部分下屬與服務(wù)器進(jìn)行通信以及與機(jī)器人和專(zhuān)用硬件。的部分反過(guò)來(lái)服務(wù)器必須與零件饋線和通信與視覺(jué)系統(tǒng)。一般來(lái)說(shuō)，服務(wù)器的設(shè)計(jì)作為對(duì)整體工作單元一些假設(shè)如可能的結(jié)構(gòu)，使他們不敏感該結(jié)構(gòu)的變化。在適當(dāng)情況下，服務(wù)器同時(shí)運(yùn)行，例如，同時(shí)增加了一個(gè)機(jī)器人部分集會(huì)，該部分服務(wù)器嘗試設(shè)在機(jī)器人的未來(lái)預(yù)期另一部分 錯(cuò)誤的處理，也是分層的。如果一臺(tái)服務(wù)器遇到一個(gè)錯(cuò)誤，它首先試圖解決這個(gè)問(wèn)題在當(dāng)?shù)兀纾ㄟ^(guò)使更多的要求下屬服務(wù)器。如果失敗，服務(wù)器表明它的客戶(hù)端它無(wú)法提供所要求的服務(wù)?？蛻?hù)端然后試圖解決這個(gè)錯(cuò)誤條件。作為一個(gè)具體例如，考慮一個(gè)部分服務(wù)器無(wú)法找到一部分在其遠(yuǎn)景窗口。它會(huì)一再提前給料機(jī)和拍照。如果沒(méi)有部分是內(nèi)發(fā)現(xiàn)一一定數(shù)量的重復(fù)，將報(bào)告的部分支線大會(huì)未能服務(wù)器。如果沒(méi)有多余饋線部分，它可以調(diào)用，服務(wù)器將在大會(huì)信號(hào)發(fā)生故障的工作單元控制器。在缺乏冗余服務(wù)器的組裝問(wèn)題，釷控制器將問(wèn)題通知，要求經(jīng)營(yíng)者人為干預(yù)。魯棒，容錯(cuò)軟件必要的無(wú)人值守，操作的工作單元。4.3作業(yè)單元模擬隨著軟件開(kāi)發(fā)進(jìn)展同時(shí)隨著硬件建設(shè)系統(tǒng)，可以明顯看出一個(gè)仿真硬件系統(tǒng)預(yù)計(jì)將是極為有益的。該決定是為了開(kāi)始發(fā)展全面的仿真，將允許工作單元控制代碼被開(kāi)發(fā)和測(cè)試，而不使用實(shí)際硬件。這允許控制軟件來(lái)編寫(xiě)和調(diào)試沒(méi)有制止生產(chǎn)功能工作單元。它也非常有用，以顯示圖形硬件的響應(yīng)（圖5）特別是研究各種工作單元布局。， 圖5：TELEGRIP模擬 輸送系統(tǒng)已完全模擬。詳細(xì)的仿真機(jī)器人和遠(yuǎn)見(jiàn)系統(tǒng)正在開(kāi)發(fā)中。仿真代碼模仿的工作單元的輸入和輸出，使為模擬透明地使用。換句話說(shuō)，在代碼是用來(lái)模擬控制的工作單元是相同的代碼運(yùn)行在同一處理器板用于控制物理設(shè)備。這是一個(gè)功能強(qiáng)大的工具軟件設(shè)計(jì)中不存在任何矛盾控制與仿真代碼和實(shí)際控制代碼。這消除了移動(dòng)可能移植問(wèn)題從模擬到實(shí)際控制平臺(tái) 5．結(jié)論 本研究成功驗(yàn)證的關(guān)鍵問(wèn)題對(duì)于一個(gè)敏捷制造工作單元的設(shè)計(jì)。柔性件饋線，機(jī)器視覺(jué)，模塊化硬件，廣泛的控制器接口，在線糾錯(cuò)，圖形模擬和模塊化的軟件都一個(gè)廣泛實(shí)施的重要因素。在繼續(xù)工作，該系統(tǒng)正在擴(kuò)大模塊化的程序，包括視覺(jué)，一個(gè)實(shí)時(shí)的使用操作系統(tǒng)，面向?qū)ο缶幊?，廣泛的錯(cuò)誤檢測(cè)和恢復(fù)。產(chǎn)品設(shè)計(jì)制造和裝配也將發(fā)揮關(guān)鍵作用在促進(jìn)攝食，裝配，并造成估計(jì)。 參考文獻(xiàn) [1].P.M.Noaker。敏捷制造的搜索。制造工程，30:28-42，1993。 [2].河科默福德。靈活的工廠：個(gè)案研究。電機(jī)及電子學(xué)工程師聯(lián)合會(huì)頻譜，30:28-42，1993.. 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