搬運機械手機械部分設(shè)計及運動仿真【說明書+CAD+PROE+仿真】,說明書+CAD+PROE+仿真,搬運機械手機械部分設(shè)計及運動仿真【說明書+CAD+PROE+仿真】,搬運,機械手,機械,部分,部份,設(shè)計,運動,仿真,說明書,仿單,cad,proe 12 屆畢業(yè)設(shè)計 搬運機械手機械部分設(shè)計及運動仿真 設(shè)計說明書 學(xué)生姓名 白祖貴 學(xué) 號 8011208221 所屬學(xué)院 機械電氣化工程學(xué)院 專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 班 級 12-2 指導(dǎo)教師 劉媛媛 日 期 2012.06 塔里木大學(xué)教務(wù)處制 前 言 用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為機械手。機械手是模仿著人手的部分動作，按 給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的 機械手被稱為工業(yè)機械手。 工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系 統(tǒng)中的一個重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科機械手工 程。機械手涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技 術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手也是工業(yè)機 器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上 兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中 完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。 機械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識：其一、它能部分的代替人工 操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送 和裝卸；其三、它能操作必要的機具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件， 顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因而，受到很多國 家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶 有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定 的效果，受到機械工業(yè)的重視。 機械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機器，他有多個自由度，可以 搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。 機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠 獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用 機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品 種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。 目 錄 1.緒論 .1 1.1 工業(yè)機器人簡介 .1 1.2 機械手的組成和分類 .1 1.2.1 機械手的組成 .1 1.2.2 機械手的分類 .1 1.3 世界機器人的發(fā)展 .1 1.4 我國工業(yè)機器人的發(fā)展 .2 1.5 我要設(shè)計的機械手 .2 2.機械手的機構(gòu)及運動過程 .2 2.1 機械手的結(jié)構(gòu) .2 2.2 機械手的動作過程 .2 2.3 機械手的坐標(biāo)形式及自由度 .3 3.手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計 .4 3.1 概述 .4 3.1 設(shè)計時應(yīng)考慮的幾個問題 .4 3.3 驅(qū)動力的計算 .4 3.4 銷軸的選擇與校核 .5 4.氣缸的設(shè)計 .5 4.1 氣缸的直徑 .5 4.2 汽缸壁厚的設(shè)計 .7 5.齒輪的設(shè)計 .7 5.1 概述 .7 5.2 齒面接觸疲勞強度的計算 .8 5.2.1 初步計算 .8 5.2.2 校核計算 .8 5.2.3 確定主要傳動尺寸 .10 6.滾珠絲杠螺母副的設(shè)計 .10 6.1 滾珠絲杠的特點 .10 6.2 滾珠絲杠型號的選擇 .11 6.3 滾珠絲杠的支撐和支撐方式 .11 6.4 滾珠絲杠剛度驗算 .11 6.5 穩(wěn)定性驗算 .12 6.3 滾珠絲杠的溫度變形計算 .12 7.電動機的選擇 .13 7.1 帶動臂部升降和左右移動的電機 .13 7.2 帶動機身回轉(zhuǎn)的電機 .13 7.2 帶動手部回轉(zhuǎn)的電機 .13 致 謝 .14 參考文獻(xiàn) .15