工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)及運(yùn)動結(jié)構(gòu)分析【六自由度機(jī)械手】,六自由度機(jī)械手,工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)及運(yùn)動結(jié)構(gòu)分析【六自由度機(jī)械手】,工業(yè),機(jī)械手,設(shè)計(jì),運(yùn)動,結(jié)構(gòu),分析,自由度 中期報(bào)告 題目：專用機(jī)械手設(shè)計(jì)與工程分析 系 別 專 業(yè) 班 級 姓 名 學(xué) 號 導(dǎo) 師 2011年 3月 15 日 撰寫內(nèi)容要求（可加頁）： 一．設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展?fàn)顩r 1.外文翻譯已經(jīng)做好《 Industrial to Robot Arm》（University Of Groningen）； 2. 驅(qū)動系統(tǒng)的選擇。工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)是直接驅(qū)動使各部件動作的機(jī)構(gòu)，對工業(yè)機(jī)器人的性能和功能影響很大。它為執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動力，并驅(qū)動其動作。工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動方式主要有機(jī)械、液壓、電動、氣動四種。這四種方式各自都有自己不同的特點(diǎn)。在實(shí)際應(yīng)用中，工業(yè)機(jī)器人還有可能用到組合的驅(qū)動方式，或者在一個機(jī)器人的不同關(guān)節(jié)部位，可采用不同的驅(qū)動方式。 3. 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案。a.手爪的開合方式：滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型、雙支點(diǎn)連桿杠桿式、齒輪齒條杠桿式、手爪平行開閉式;b.手爪開合的驅(qū)動方式:氣壓驅(qū)動、液壓驅(qū)動、電機(jī)驅(qū)動;c.手臂的擺動:利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動和直齒輪傳動來實(shí)現(xiàn)手臂的擺動;e機(jī)械手臂的轉(zhuǎn)動:利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動和錐齒輪傳動來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。 二．存在問題及解決措施 1.在建模方面要求建立專用機(jī)械手等的實(shí)體裝配模型。對實(shí)體裝配模型進(jìn)行工程簡化。 2. 在工程分析方面要求合理確定約束條件，分析機(jī)械手手指在生產(chǎn)中的變形量并對強(qiáng)度進(jìn)行校核。 3. 運(yùn)動分析方面要求提取六自由度機(jī)械手手指的速度，加速度，特性。并輸出運(yùn)動規(guī)律曲線 。 4.機(jī)械手的轉(zhuǎn)動功能。本課題的機(jī)械手轉(zhuǎn)動功能的實(shí)現(xiàn)是由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動和錐齒輪傳動來實(shí)現(xiàn)。 前期已開展工作： 調(diào)研和收集資料，熟悉Mastercam等機(jī)械手設(shè)計(jì)的相關(guān)軟件，學(xué)習(xí)運(yùn)用Mastercam 進(jìn)行模具設(shè)計(jì)；調(diào)查有關(guān)的機(jī)械手的設(shè)計(jì)，學(xué)習(xí)別人的設(shè)計(jì)思路，為自己設(shè)計(jì)的展開做好準(zhǔn)備。 三．后期工作安排 第7~8周：要求依據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)，設(shè)計(jì)生產(chǎn)線專用機(jī)械手的方案，結(jié)構(gòu)。選擇驅(qū)動電機(jī)。 第8～14周：建立專用機(jī)械手等的實(shí)體裝配模型。對實(shí)體裝配模型進(jìn)行工程簡化。 第14～16周：要求合理確定約束條件，分析機(jī)械手在生產(chǎn)中的變形量并對強(qiáng)度進(jìn)行校核。 第16～18周：分析結(jié)論撰寫論文。 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 注：1. 正文：宋體小四號字，行距22磅；標(biāo)題：加粗 宋體四號字 2. 中期報(bào)告由各系集中歸檔保存，不裝訂入冊。