工業(yè)機械手設計及運動結構分析【六自由度機械手】,六自由度機械手,工業(yè)機械手設計及運動結構分析【六自由度機械手】,工業(yè),機械手,設計,運動,結構,分析,自由度 任務書 系別 專業(yè) 班姓名 學號 1. 設計題目： 工業(yè)機械手設計及運動結構分析 2.題目背景和意義： 機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率:可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現(xiàn)安全生產;尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。，通過該設計旨在鍛煉學生運用現(xiàn)代設計方法基本原理進行設計和工程分析，使學生受到機械工程師基本訓練。 3.設計的主要內容（理工科含技術指標）：題目內容主要包括三個方面，專用機械手設計，建模和工程分析： A. 在設計方面要求依據(jù)設計參數(shù)，設計生產線專用機械手的方案，結構。 B.在建模方面要求建立專用機械手等的實體裝配模型。對實體裝配模型進行工程簡化。 C. 在工程分析方面要求合理確定約束條件，分析機械手手指在生產中的變形量并對強度進行校核。 D. 運動分析方面要求提取六自由度機械手手指的速度，加速度，特性。并輸出運動規(guī)律曲線 E. 整個機械臂安裝在一個回轉支座上，回轉角度范圍為360度；大臂可做升降運動；小臂相對于大臂可擺動，擺動范圍為60-120度；小臂末端的手腕也可以擺動，擺動范圍為-60度到+60度；手腕的末端安裝一機械手，機械手具有開閉能力，用于直徑30-45mm工件的抓取，工件長度350mm，重量8kg。 4.設計的基本要求及進度安排（含起始時間、設計地點）： 地點：校內 第1周：收集資料，借閱參考書，下載相關英文文獻。 第2~8周：要求依據(jù)設計參數(shù)，設計生產線專用機械手的方案，結構。選擇驅動電機。 第8～14周：建立專用機械手等的實體裝配模型。對實體裝配模型進行工程簡化。 第14～16周：要求合理確定約束條件，分析機械手在生產中的變形量并對強度進行校核。 第16～18周：分析結論撰寫論文。 5.畢業(yè)設計（論文）的工作量要求 ① 實驗（時數(shù)）*或實習（天數(shù)）： 2周 ② 圖紙（幅面和張數(shù)）*： A01.5張 ③ 其他要求： 論文（字數(shù)）：20000字左右；外文翻譯（字數(shù)）： 不少于1500英文單詞 ； 參考文獻（篇數(shù)）：不少于 15篇（其中期刊文獻不少于5篇，外文文獻不少于3篇，其中一篇外文文獻為外文翻譯內容）,要求在正文中標注。 指導教師簽名： 年 月 日 學生簽名： 年 月 日 系主任審批： 年 月 日 說明：1本表一式二份，一份由學生裝訂入冊，一份教師自留。 2 帶*項可根據(jù)學科特點選填。