焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【焊接機(jī)器人】【4自由度】,焊接機(jī)器人,4自由度,焊接機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【焊接機(jī)器人】【4自由度】,焊接,機(jī)械手,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),機(jī)器人,自由度 摘要： 一個(gè)機(jī)器人臂包括第一和第二個(gè)環(huán)節(jié),第一個(gè)環(huán)節(jié)有一個(gè)近端和遠(yuǎn)端和第二個(gè)鏈接有一個(gè)近端和遠(yuǎn)端。一個(gè)固定的滑輪,圓周表面同心第一樞軸安裝在近端結(jié)束的第一個(gè)鏈接。第二個(gè)鏈接是一個(gè)滑輪固定到第二個(gè)鏈接關(guān)于第二樞軸旋轉(zhuǎn)。一個(gè)末端執(zhí)行器固定在滑輪是末端執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)大約第三樞軸。第一皮帶傳動(dòng)也提供和包括一個(gè)或多個(gè)帶連接表面之間的周向固定輪和第二個(gè)鏈接輪這樣的關(guān)聯(lián)第一個(gè)鏈接相對(duì)于固定滑輪第一樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二個(gè)鏈接原因第二樞軸相對(duì)于第一個(gè)鏈接。一個(gè)或多個(gè)空轉(zhuǎn)滑輪是提供的和是回轉(zhuǎn)安裝到一個(gè)或兩個(gè)鏈接。至少一個(gè)皮帶傳動(dòng)包括一個(gè)第一次帶接洽第一圓周表面的一個(gè)惰輪和第二皮帶從事第二圓周表面相同的惰輪。 1機(jī)器人臂 本發(fā)明涉及一種機(jī)械臂末端執(zhí)行器有一個(gè)位于遠(yuǎn)程端機(jī)器人的手臂大體相同的方向轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)無(wú)關(guān)的手臂。機(jī)器人的手臂也有至少一個(gè)惰輪位于鏈接,允許的直徑增大關(guān)節(jié),電線或其他細(xì)長(zhǎng)的組件可以通過(guò)關(guān)節(jié)的內(nèi)部。 發(fā)明的背景 在半導(dǎo)體行業(yè),機(jī)器人手臂通常用來(lái)移動(dòng)半導(dǎo)體晶片從一個(gè)位置到另一個(gè)。這是理想的設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人的手臂在半導(dǎo)體行業(yè)有末端執(zhí)行器保持相同的方向當(dāng)手臂動(dòng)作徑向出入口。如前所述,例如,在美國(guó)拍號(hào)。4299533年和5064340年,機(jī)器人手臂都配備了兩個(gè)鏈接和一個(gè)末端執(zhí)行器安裝在一個(gè)末端的第二個(gè)鏈接。年底的近端第一個(gè)鏈接與滑輪安裝同軸,文中提到的“固定”輪。近端結(jié)束第二次鏈接連接到遠(yuǎn)端面積的第一個(gè)鏈接。第一次帶連接固定滑輪,滑輪的第二個(gè)鏈接近結(jié)束的第二個(gè)鏈接,而第二個(gè)皮帶連接一個(gè)住房固定在末端的第一個(gè)鏈接到一個(gè)滑輪末端效應(yīng)器。如果鏈接的長(zhǎng)度相等,如果滑輪是這樣的比例選擇旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)結(jié)束有效第二個(gè)鏈接一關(guān)和旋轉(zhuǎn)的比率的第二個(gè)鏈接到旋轉(zhuǎn)的第一個(gè)鏈接是2,末端執(zhí)行器將剩余的固定方向但將徑向旋轉(zhuǎn)時(shí)第一個(gè)鏈接相對(duì)于固定滑輪。 雖然這種方法是有效的,它強(qiáng)加了一些嚴(yán)重的設(shè)計(jì)約束。提供所需的比率,一個(gè)相對(duì)大的末端執(zhí)行器滑輪是必要的。末端執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)1/2的旋轉(zhuǎn)第二環(huán)節(jié),滑輪在末端執(zhí)行器必須兩倍大的住房在遠(yuǎn)端第一個(gè)鏈接。當(dāng)輪最后效應(yīng)很大,它增加了重大質(zhì)量末端的機(jī)器人手臂,增加慣性和使它更難以控制精確的運(yùn)動(dòng)臂。 同時(shí),提供所需的比率,第二個(gè)鏈接輪和住房在末端的第二個(gè)鏈接必須是相對(duì)小的直徑,即。、半固定滑輪的直徑。這使得它很難連接電線,氣動(dòng)管,或其他細(xì)長(zhǎng)組件擴(kuò)展從第一到第二個(gè)鄰近的鏈接通過(guò)一個(gè)空心孔出口處的第二個(gè)鏈接輪和住房。這樣的電線,管道和其他細(xì)長(zhǎng)的組件通常是部分的控制系統(tǒng)控制末端執(zhí)行器。因此,它會(huì)期望創(chuàng)建一個(gè)機(jī)器人的手臂與足夠的空間之間的連接鏈接,以便這些電線和管道可以通過(guò)中心的聯(lián)合。機(jī)器人手臂的本發(fā)明解決問(wèn)題提出更完整地描述上面和下面是。 總結(jié)的發(fā)明 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)體現(xiàn),一個(gè)機(jī)器人臂包括第一和第二個(gè)環(huán)節(jié),第一個(gè)環(huán)節(jié)有一個(gè)近端和遠(yuǎn)端和第二個(gè)鏈接有一個(gè)近端和遠(yuǎn)端。近結(jié)束了第一環(huán)節(jié)是連接到一個(gè)基地面積為旋轉(zhuǎn)相對(duì)于第一樞軸。近端結(jié)束第二個(gè)鏈接是面積安裝在末端的第一個(gè)鏈接,能夠旋轉(zhuǎn)大約第二樞軸,平行于第一樞軸。一個(gè)末端執(zhí)行器是連接到遠(yuǎn)端面積的第二個(gè)鏈接,能夠旋轉(zhuǎn)大約三分之一樞軸,平行于第一和第二樞軸。一個(gè)固定的滑輪,圓周表面同心第一樞軸安裝在近端結(jié)束的第一個(gè)鏈接。第二個(gè)鏈接是一個(gè)滑輪固定到第二個(gè)鏈接為旋轉(zhuǎn)與第二連接第二樞軸。第二個(gè)鏈接輪有一個(gè)圓周表面同心的第二樞軸。提供住房和固定到第一個(gè)鏈接在其遠(yuǎn)端。住房有一個(gè)圓周表面同心的第二樞軸。一個(gè)末端執(zhí)行器固定在滑輪是末端執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)大約第三樞軸和末端執(zhí)行器輪有圓周表面同心同第三樞軸。第一皮帶傳動(dòng)也提供和包括一個(gè)或多個(gè)帶連接表面之間的周向固定滑輪和圓周表面的第二個(gè)鏈接滑輪,這樣旋轉(zhuǎn)的第一個(gè)鏈接相對(duì)于固定滑輪第一樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二個(gè)鏈接原因第二樞軸相對(duì)于第一個(gè)鏈接。第一個(gè)皮帶傳動(dòng)是安排提供一個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)之間的比例的第一個(gè)鏈接相對(duì)于固定滑輪和旋轉(zhuǎn)的第二個(gè)鏈接相對(duì)于固定滑輪。第二個(gè)皮帶驅(qū)動(dòng)器包括一個(gè)或多個(gè)連接的圓周表面之間的皮帶的住房和圓周表面的末端執(zhí)行器輪,旋轉(zhuǎn)的第二個(gè)鏈接相對(duì)于第一個(gè)鏈接,關(guān)于第二樞軸軸,使末端執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)對(duì)第三個(gè)樞軸相對(duì)于第二個(gè)鏈接。第二個(gè)皮帶傳動(dòng)是安排提供第二個(gè)比率第二個(gè)鏈接的旋轉(zhuǎn)相對(duì)于第一個(gè)鏈接和旋轉(zhuǎn)的末端執(zhí)行器相對(duì)于第二個(gè)鏈接。一個(gè)或多個(gè)空轉(zhuǎn)滑輪提供和安裝是回轉(zhuǎn)中的一種或兩種鏈接。每個(gè)空轉(zhuǎn)滑輪定義一個(gè)第一和第二圓周表面。至少一個(gè)皮帶傳動(dòng)包括一個(gè)第一次帶接洽第一圓周表面的一個(gè)惰輪和第二皮帶從事第二圓周表面相同的惰輪。 最好是,第一個(gè)比率值為2,旋轉(zhuǎn)的第一環(huán)節(jié),通過(guò)一個(gè)角8導(dǎo)致第二個(gè)鏈接輪和第二個(gè)鏈接將通過(guò)一個(gè)角的-26就第一個(gè)鏈接。因此,如果第一個(gè)鏈接穿越450年的角,這將導(dǎo)致逆時(shí)針?lè)较虻诙€(gè)鏈接輪和第二個(gè)鏈接將通過(guò)一個(gè)角的900在順時(shí)針?lè)较蛳鄬?duì)于第一個(gè)鏈接。 它也是首選,第二個(gè)比有價(jià)值的?在第二個(gè)環(huán)節(jié),通過(guò)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度0使末端執(zhí)行器皮帶輪和末端執(zhí)行器將通過(guò)一個(gè)角為1 / z0就第二個(gè)鏈接。例如,如果第二個(gè)鏈接將通過(guò)一個(gè)角的90 度在順時(shí)針?lè)较?這將導(dǎo)致末端執(zhí)行器皮帶輪和末端執(zhí)行器將通過(guò)一個(gè)角的450在逆時(shí)針?lè)较蛳鄬?duì)于第二個(gè)鏈接。 因?yàn)橐粋€(gè)或更多的皮帶驅(qū)動(dòng)器包括一個(gè)惰輪和兩個(gè)腰帶,滑輪和住房直徑不需要選擇如上所述在連接與先前技術(shù)皮帶傳動(dòng)。例如,機(jī)器人臂包括一個(gè)第一導(dǎo)輪安裝在第一個(gè)環(huán)節(jié),第一個(gè)帶第一皮帶傳動(dòng)嚙合第一圓周表面的惰輪和圓周表面的固定滑輪。第二個(gè)帶第一皮帶傳動(dòng)嚙合第二圓周表面的第一導(dǎo)輪和圓周表面的第二個(gè)鏈接輪。 也最好,機(jī)器人臂有一個(gè)第二個(gè)導(dǎo)輪安裝在第二個(gè)鏈接。第二個(gè)皮帶傳動(dòng)合意地包括第一帶擴(kuò)展從圓周年代表面的住房第一圓周表面的第二個(gè)惰輪。第二個(gè)皮帶傳動(dòng)合意地進(jìn)一步包括一個(gè)第二帶延伸至第二圓周表面的第二個(gè)導(dǎo)輪的末端執(zhí)行器滑輪。最好是,比直徑的第一圓周表面的第二個(gè)惰輪對(duì)直徑的圓周表面的第二第二導(dǎo)輪超過(guò)1:1的,例如2:1。這個(gè)比率超過(guò)1:1在第二個(gè)惰輪允許一個(gè)相對(duì)較小的末端執(zhí)行器輪在一個(gè)較小的住房,或兩者,會(huì)提供比在沒(méi)有第二個(gè)惰輪。最好是,機(jī)器人手臂進(jìn)一步包括細(xì)長(zhǎng)元件和第二個(gè)鏈接輪和住房包括一個(gè)內(nèi)部孔。瘦長(zhǎng)的組件有魅力地?cái)U(kuò)展從第一個(gè)鏈接通過(guò)孔,進(jìn)入第二個(gè)環(huán)節(jié)。這些細(xì)長(zhǎng)的組件可能包括電線、光纖或氣動(dòng)或液壓軟管所需操作機(jī)器人手臂。最后效應(yīng)器滑輪也可能包括一個(gè)內(nèi)部孔,細(xì)長(zhǎng)的組件可以擴(kuò)展從第二個(gè)鏈接到末端執(zhí)行器。 最好是,機(jī)器人手臂進(jìn)一步包括一個(gè)基地和第一旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器連接到基地的旋轉(zhuǎn)對(duì)旋轉(zhuǎn)第一個(gè)鏈接相對(duì)于固定滑輪第一樞軸,移動(dòng)末端執(zhí)行器徑向如上所述。一個(gè)進(jìn)一步的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可能提供旋轉(zhuǎn)固定滑輪和第一個(gè)鏈接,整個(gè)手臂擺動(dòng)對(duì)第一樞軸。 設(shè)計(jì)優(yōu)選的描述 如圖所示在圖1,一個(gè)機(jī)器人臂10安裝一基地11和有一個(gè)第一和一個(gè)第二個(gè)鏈接鏈接12 14。第一個(gè)鏈接有一個(gè)近端和遠(yuǎn)端16 18。同樣的,第二個(gè)鏈接14有一個(gè)近端和遠(yuǎn)端結(jié)束20 22。第一個(gè)和第二個(gè)鏈接12和14是最好是中空的,可以由金屬、塑料或其他合適的材料。第一個(gè)鏈接12安裝基地12為旋轉(zhuǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)的第一樞軸28第一聯(lián)合24在近端16的第一個(gè)鏈接12。一個(gè)固定的滑輪26也安裝的第一旋轉(zhuǎn)樞軸28日在第一聯(lián)合24。固定滑輪26包括一個(gè)圓周表面30(圖3),中心與第一樞軸28。也擴(kuò)展從第一聯(lián)合24是一個(gè)軸固定到第一個(gè)滑輪32和33驅(qū)動(dòng)皮帶輪固定到第一個(gè)鏈接12。驅(qū)動(dòng)皮帶輪33是連接到第一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)35所以第一傳動(dòng)裝置可以驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的第一個(gè)環(huán)節(jié),對(duì)軸28。軸32是連接到一個(gè)第二致動(dòng)器37可以驅(qū)動(dòng)固定滑輪24在旋轉(zhuǎn)的軸的旋轉(zhuǎn),與此同時(shí)28第一環(huán)12或持有驅(qū)動(dòng)皮帶輪固定反對(duì)這樣的旋轉(zhuǎn)。第一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以包括任何常規(guī)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機(jī)構(gòu),例如一個(gè)步進(jìn)電機(jī),一種傳統(tǒng)的電動(dòng)機(jī),或喜歡。第二致動(dòng)器可能包括類似的組件,或可能包括一個(gè)第一制動(dòng)器連接固定滑輪24至臂12為旋轉(zhuǎn)和第二制動(dòng)貴重持有固定皮帶輪在固定位置相對(duì)于住房。第一和第二致動(dòng)器是由傳統(tǒng)的指揮控制系統(tǒng)(沒(méi)有顯示)。 第一個(gè)和第二個(gè)鏈接鏈接12 14連接在第二個(gè)接頭面積34。第一個(gè)和第二個(gè)鏈接12和14能夠旋轉(zhuǎn)與尊重對(duì)方第二樞軸36,平行于第一樞軸28。一個(gè)第二個(gè)鏈接輪38是安裝在第二個(gè)接頭34和有一個(gè)圓周表面40,中心與第二樞軸36。第二個(gè)鏈接的滑輪38是固定的第二個(gè)鏈接14。還提供了一個(gè)住房42在第二個(gè)接頭34和固定到第一個(gè)鏈接12。住房42也有一個(gè)圓周表面44,中心與第二樞軸36。 第三個(gè)接頭46提供了遠(yuǎn)端22的第二個(gè)鏈接14。一個(gè)末端執(zhí)行器是安裝在滑輪48第三聯(lián)合46和能夠旋轉(zhuǎn)大約三分之一樞軸50。最終效應(yīng)有一個(gè)圓周表面輪48 52同心同第三樞軸50。一個(gè)末端執(zhí)行器54附加到末端執(zhí)行器輪48和能夠旋轉(zhuǎn)大約第三樞軸50。最后效應(yīng)器54可能包括手指或其他裝置對(duì)持有一個(gè)工件需要移動(dòng)。 第一導(dǎo)輪56所安裝的第一個(gè)鏈接12之間的固定滑輪26和第二個(gè)鏈接輪38。第一導(dǎo)輪56有第一圓周表面58和第二圓周表面60。第二個(gè)惰輪62安裝第二個(gè)鏈接14和有一個(gè)第一圓周表面64和第二圓周表面66。第一和第二空轉(zhuǎn)滑輪56和62年68年和69年的旋轉(zhuǎn)軸線平行的第一、第二和第三支點(diǎn)軸28,36歲和50。 第一皮帶傳動(dòng)71在第一個(gè)鏈接12包括一個(gè)第一次帶70參與圓周表面的固定滑輪30和第一圓周表面的第一導(dǎo)輪58,第二帶72擴(kuò)展從第二圓周表面66第一導(dǎo)輪62到圓周表面40第二聯(lián)系滑輪。第二個(gè)皮帶傳動(dòng)75在第二環(huán)節(jié)包括第一次帶14 74擴(kuò)展從圓周表面44的住房42第一圓周表面64的第二個(gè)惰輪62。第二個(gè)帶76擴(kuò)展從第二圓周表面66的第二個(gè)惰輪62到圓周表面52的末端執(zhí)行器輪48。第一和第二皮帶74和76的第二個(gè)惰輪62形成第二皮帶傳動(dòng)75的第二個(gè)鏈接。這個(gè)腰帶70、72、74和76是最好帶擁有就算牙齒的類型通常被稱為“同步皮帶”,并舉行緊對(duì)滑輪?；営薪慌涞难例X在圓周表面。它應(yīng)該受到那些熟練的藝術(shù),腰帶可以常規(guī)摩擦傳動(dòng)皮帶,三角帶或鏈和將會(huì)選中相應(yīng)的滑輪。 在操作,將末端執(zhí)行器徑向,第一次執(zhí)行機(jī)構(gòu)35導(dǎo)致第一個(gè)鏈接12旋轉(zhuǎn)第一樞軸28雖然第二致動(dòng)器37固定滑輪26對(duì)旋轉(zhuǎn)。因?yàn)楣潭ɑ?6是固定就第一個(gè)鏈接12,旋轉(zhuǎn)的第一個(gè)鏈接12的結(jié)果在第一導(dǎo)輪56旋轉(zhuǎn)相反的方向作為第一個(gè)鏈接12。最好見(jiàn)圖3,如果例如第一個(gè)鏈接是順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)的柜臺(tái),第一導(dǎo)輪56將沿著順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)就第一個(gè)鏈接導(dǎo)致第二個(gè)帶72的第一個(gè)帶驅(qū)動(dòng)移動(dòng)。第二個(gè)帶72第一導(dǎo)輪56訂婚的第二個(gè)鏈接輪38,固定在第二個(gè)鏈接14。運(yùn)動(dòng)的帶72的順時(shí)針運(yùn)動(dòng)造成第二聯(lián)系皮帶輪38因此第二個(gè)鏈接14旋轉(zhuǎn)第二樞軸36在順時(shí)針?lè)较蛳鄬?duì)于第一個(gè)鏈接12。運(yùn)動(dòng)的量的第二個(gè)鏈接相對(duì)于第一個(gè)鏈接取決于總體比率提供了第一個(gè)皮帶傳動(dòng)71在第一個(gè)鏈接。這反過(guò)來(lái)取決于直徑的比值的固定滑輪26和第二個(gè)鏈接輪38以及直徑的比值,第一圓周表面58和第二圓周表面60第一導(dǎo)輪56。顯示在特定的化身,固定滑輪的直徑26倍直徑的第二個(gè)鏈接輪38。因此,而第一和第二圓周表面58和60第一導(dǎo)輪56有相同的直徑,一個(gè)450旋轉(zhuǎn)的第一個(gè)鏈接12在柜臺(tái)順時(shí)針?lè)较驅(qū)?dǎo)致900旋轉(zhuǎn)的第二個(gè)鏈接14在順時(shí)針?lè)较蛳鄬?duì)于第一個(gè)鏈接12。 因?yàn)樽》?2是固定在第一個(gè)鏈接12,第二個(gè)鏈接14旋轉(zhuǎn)有關(guān)第一個(gè)鏈接12造成第一個(gè)帶74的第二皮帶傳動(dòng)75移動(dòng)相對(duì)于第二個(gè)鏈接14。例如,如果第二個(gè)鏈接在順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn),第一個(gè)帶74的第二個(gè)惰輪62將,將第二個(gè)惰輪62在柜臺(tái)順時(shí)針?lè)较蛳鄬?duì)于第二個(gè)鏈接。這個(gè)舉動(dòng)第二帶76,從事第二圓周表面66的第二個(gè)惰輪62年,在反時(shí)針?lè)较?。作為第二個(gè)帶76的第二皮帶傳動(dòng)75是從事與末端執(zhí)行器輪48,運(yùn)動(dòng)的第二帶76的結(jié)果最終也轉(zhuǎn)向效應(yīng)器54逆時(shí)針?lè)较蛳鄬?duì)于第二個(gè)鏈接14。 作為最好的顯示在圖3,大量的運(yùn)動(dòng)結(jié)束安裝工54相對(duì)于第二個(gè)鏈接14取決于直徑的圓周表面44的住房42,直徑之比第一和第二圓周表面64和66的第二個(gè)惰輪62和直徑的圓周表面52的末端執(zhí)行器輪48。特別說(shuō)明的化身,直徑的比值之間的圓周表面44的住房42和64年第一圓周表面的第二個(gè)惰輪62是1:1。因此,第二個(gè)鏈接把900的順時(shí)針?lè)较虻慕Y(jié)果在第二個(gè)導(dǎo)輪旋轉(zhuǎn)900在柜臺(tái)順時(shí)針?lè)较颉? 直徑的第二周向表面66第二個(gè)惰輪是1 / z直徑的圓周表面64年第一。一個(gè)900的旋轉(zhuǎn)第一圓周表面64將導(dǎo)致900旋轉(zhuǎn)第二圓周表面66但是線性運(yùn)動(dòng)的皮帶76只1 / z線性運(yùn)動(dòng)的皮帶74。進(jìn)一步,該比率的直徑,第二圓周表面66的第二個(gè)惰輪62年到直徑的圓周表面52的末端執(zhí)行器輪48是1 /咱。因此,如果第二個(gè)導(dǎo)輪旋轉(zhuǎn)62到900年,最終只會(huì)旋轉(zhuǎn)450效應(yīng)器滑輪。因?yàn)樽罱K的效應(yīng)器54生硬地附加到末端執(zhí)行器輪48,末端執(zhí)行器還旋轉(zhuǎn)450。這種安排將900順時(shí)針運(yùn)動(dòng)的第二個(gè)鏈接14相對(duì)第一個(gè)鏈接成一個(gè)450逆時(shí)針?lè)较蜻\(yùn)動(dòng)的末端執(zhí)行器54。 通過(guò)2之間的比例固定滑輪26和第二個(gè)鏈接輪38和1 / z之間的比例和末端執(zhí)行器住房42輪48保持方向的末端執(zhí)行器在整個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的54個(gè)第一和第二個(gè)鏈接12和14。換句話說(shuō),末端執(zhí)行器54就保持其取向基本會(huì)在第一和第二個(gè)鏈接是旋轉(zhuǎn)。例如,如果第一個(gè)鏈接12移動(dòng)450逆時(shí)針?lè)较?第二個(gè)鏈接將900在順時(shí)針?lè)较蚨┒藞?zhí)行器在柜臺(tái)54 450旋轉(zhuǎn)順時(shí)針?lè)较颉? 最終效應(yīng)同樣走向或遠(yuǎn)離第一聯(lián)合24和基地11。 進(jìn)一步利用這個(gè)安排是,住房可以與42相對(duì)較大的直徑比末端執(zhí)行器輪48。這是由于第二個(gè)惰輪62創(chuàng)建1 / z比第二圓周表面之間的66和末端執(zhí)行器輪48。建立1 / z比沒(méi)有第二個(gè)惰輪需要,末端執(zhí)行器的直徑滑輪48兩倍直徑的圓周表面44的住房。正如上面提到的,它需要一個(gè)相對(duì)較小的端效應(yīng)皮帶輪48。一個(gè)相對(duì)大的末端執(zhí)行器輪48會(huì)產(chǎn)生增加手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性,使精確控制臂10更加困難。而且,相對(duì)大直徑的住房42提供額外的空間在中心的住房和第二個(gè)鏈接輪38一孔78可以提供。78年孔允許電線,纖維光學(xué),氣動(dòng)或液壓軟管或其他細(xì)長(zhǎng)元件90通過(guò)從第一個(gè)鏈接12到第二個(gè)鏈接沿著室內(nèi)的14個(gè)機(jī)器人臂10。在這些組件90傳遞的內(nèi)部鏈接12和14改善機(jī)械臂的外觀10和消除那些細(xì)長(zhǎng)的組件的可能性成為住了什么東西或干擾機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)。一個(gè)額外的孔80中提供了該中心的末端執(zhí)行器輪48。這個(gè)孔80可用于傳輸細(xì)長(zhǎng)元件90從第二個(gè)鏈接14到最后效應(yīng)器54。 在進(jìn)一步的操作模式,第一和第二致動(dòng)器35和37經(jīng)營(yíng)擺動(dòng)第一個(gè)鏈接12和固定滑輪24關(guān)于第一樞軸28日在相同的旋轉(zhuǎn)速度。這有悖于整個(gè)摟著第一樞軸,沒(méi)有移動(dòng)末端執(zhí)行器徑向。這個(gè)兩種模式的操作可以組合。因此,執(zhí)行器可以把固定滑輪和第一個(gè)鏈接同時(shí)在不同的速度。 1。一個(gè)機(jī)器人臂組成的基礎(chǔ): 第一個(gè)鏈接和第二個(gè)鏈接。說(shuō)第一個(gè)鏈接有一個(gè)近端和遠(yuǎn)端,。第二環(huán)節(jié)有一個(gè)近端和遠(yuǎn)端。說(shuō)近端結(jié)束第一環(huán)面積表示被連接到基地相對(duì)另外約一個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)樞軸,。說(shuō)近端第二環(huán)節(jié)被安裝到遠(yuǎn)端面積表示的說(shuō)第一個(gè)鏈接為旋轉(zhuǎn)相對(duì)另外關(guān)于第二樞軸線平行于第一樞軸說(shuō)。一個(gè)末端執(zhí)行器連接到遠(yuǎn)端面積的第二環(huán)節(jié)旋轉(zhuǎn)相對(duì)另外三分之一樞軸線平行于第一和第二樞軸表示。一個(gè)固定的滑輪可旋轉(zhuǎn)的安裝到說(shuō)基于說(shuō)第一樞軸定義一個(gè)圓周表面同心與說(shuō)第一樞軸;第二個(gè)鏈接輪固定在第二環(huán)節(jié)對(duì)第二旋轉(zhuǎn)貴重樞軸,說(shuō)第二個(gè)鏈接輪有一個(gè)圓周表面同心與第二樞軸。一個(gè)住房固定說(shuō)第一個(gè)鏈接定義一個(gè)圓周表面同心與第二樞軸;結(jié)束效應(yīng)器滑輪固定說(shuō)末端執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)之約說(shuō)第三樞軸。說(shuō)末端執(zhí)行器有一個(gè)圓周表面同心輪與說(shuō)第三樞軸。第一次帶驅(qū)動(dòng)器包括一個(gè)或多個(gè)帶連接的表面之間說(shuō)周向固定滑輪和表示說(shuō)第二個(gè)鏈接滑輪,這樣在旋轉(zhuǎn)的第一個(gè)鏈接,說(shuō)回轉(zhuǎn)的說(shuō)固定滑輪約說(shuō)第一樞軸,說(shuō)第二個(gè)鏈接將旋轉(zhuǎn)第二樞軸相對(duì)說(shuō)第一個(gè)鏈接,說(shuō)第一個(gè)皮帶傳動(dòng)被安排提供一第一比率表示第一個(gè)鏈接的旋轉(zhuǎn)相對(duì)于固定滑輪和旋轉(zhuǎn)的說(shuō)第二環(huán)節(jié)相對(duì)于說(shuō)固定滑輪;第二皮帶驅(qū)動(dòng)器包括一個(gè)或多個(gè)帶連接的表面之間說(shuō)圓周說(shuō)住房和說(shuō),在末端執(zhí)行器輪旋轉(zhuǎn)第二環(huán)節(jié)相對(duì)于第一個(gè)鏈接說(shuō)關(guān)于第二樞軸,說(shuō)末端執(zhí)行器將旋轉(zhuǎn)說(shuō)第三樞軸相對(duì)于第二環(huán)節(jié),說(shuō)第二皮帶傳動(dòng)被安排提供第二個(gè)比率的旋轉(zhuǎn)第二環(huán)節(jié)相對(duì)于說(shuō)第一個(gè)鏈接和末端執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)表示相對(duì)于第二聯(lián)系;一個(gè)或多個(gè)空轉(zhuǎn)滑輪rotatably安裝到一個(gè)或兩個(gè)鏈接,每個(gè)表示說(shuō)空轉(zhuǎn)滑輪定義第一和第二圓周表面,至少一個(gè)包括一個(gè)第一次說(shuō)皮帶傳動(dòng)皮帶從事第一圓周表面的一個(gè)惰輪和第二皮帶從事第二圓周表面相同的惰輪。 2。一個(gè)機(jī)器人手臂,圖形在圖示1其中說(shuō)第一比是2,第一環(huán)的旋轉(zhuǎn)角度說(shuō)通過(guò)8原因說(shuō)第二個(gè)鏈接輪和第二環(huán)節(jié)將通過(guò)角-26就說(shuō)第一個(gè)鏈接。 3。一個(gè)機(jī)器人手臂,圖形在圖示1,其中表示第二比例是?/ z,第二環(huán)節(jié),通過(guò)旋轉(zhuǎn)角8原因說(shuō)滑輪,末端效應(yīng)器表示將通過(guò)角嗎?/ z6就說(shuō)第二個(gè)鏈接。 4。一個(gè)機(jī)器人手臂,圖形在圖示1,其中說(shuō),第一和第二圓周表面導(dǎo)輪有不同直徑表示 5。一個(gè)機(jī)器人手臂的圖示1,其中表示一個(gè)或多個(gè)空轉(zhuǎn)滑輪包括第一驅(qū)動(dòng)導(dǎo)輪安裝在說(shuō)第一個(gè)鏈接,說(shuō)第一個(gè)皮帶傳動(dòng)包括說(shuō)第一驅(qū)動(dòng)惰輪。 6。一個(gè)機(jī)器人手臂,圖形在圖示5,所述第一皮帶傳動(dòng)皮帶延伸至包括第一表面說(shuō)周向固定滑輪來(lái)表示說(shuō)第一圓周表面的說(shuō)第一導(dǎo)輪。 7。一個(gè)機(jī)器人手臂,圖形在圖示6,所述第一皮帶傳動(dòng)由第二個(gè)帶延伸至第二周向表面的說(shuō)第一導(dǎo)輪來(lái)表示第二環(huán)節(jié)滑輪。 8。一個(gè)機(jī)器臂作為圖形在圖示7,所述第一和第二圓周表面說(shuō)第一導(dǎo)輪有1:1直徑比。 9。一個(gè)機(jī)器人手臂,圖形在圖示1,其中表示一個(gè)或多個(gè)空轉(zhuǎn)滑輪包括一第二驅(qū)動(dòng)導(dǎo)輪安裝在第二環(huán)節(jié)。 10。一個(gè)機(jī)器人手臂,圖形在圖示9,所述第二皮帶傳動(dòng)皮帶延伸至包括第一表面說(shuō)圓周說(shuō)住房說(shuō)第一圓周表面的說(shuō)第二驅(qū)動(dòng)惰輪。 11。一個(gè)機(jī)器人手臂,圖形在圖示10,所述第二皮帶傳動(dòng)進(jìn)一步包括一個(gè)第二帶延伸至第二周向表面的第二傳動(dòng)導(dǎo)輪來(lái)表示末端執(zhí)行器滑輪。 12。一個(gè)機(jī)器人手臂,圖形在圖示會(huì),其中率的大小表示第一圓周表面說(shuō)的第二傳動(dòng)惰輪的直徑在說(shuō)第二圓周表面說(shuō)的第二傳動(dòng)導(dǎo)輪超過(guò)1:1。 13。機(jī)器人的手臂圖形在圖示1,其中說(shuō),第一個(gè)鏈接,說(shuō)第二個(gè)鏈接長(zhǎng)度相等。 14。機(jī)器人的手臂圖形在圖示1,進(jìn)一步包括細(xì)長(zhǎng)的組件,所述第二連接輪包括一個(gè)內(nèi)部孔那里說(shuō)細(xì)長(zhǎng)組件擴(kuò)展從說(shuō)第一鏈接到第二個(gè)鏈接說(shuō)。 15。機(jī)器人的手臂圖形在圖示1,進(jìn)一步包括細(xì)長(zhǎng)的組件,所述末端執(zhí)行器輪包括一個(gè)內(nèi)部孔那里說(shuō)細(xì)長(zhǎng)組件擴(kuò)展從第二末端執(zhí)行器鏈接說(shuō)。 16。機(jī)器人的手臂圖形在圖示1,進(jìn)一步包括一個(gè)第一傳動(dòng)裝置連接到基地,旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)說(shuō)司機(jī)說(shuō)第一個(gè)鏈接關(guān)于說(shuō)第一樞軸。