噴涂機(jī)器人設(shè)計—機(jī)身系統(tǒng)設(shè)計
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本 科 畢 業(yè) 論 文 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁
目 次
1 引言 1
1.1 噴涂機(jī)器人的概述 1
1.2 噴涂機(jī)器人的應(yīng)用 1
1.3 噴涂機(jī)器人發(fā)展趨勢 2
1.4 課題研究意義 2
2 噴涂機(jī)器人的總體設(shè)計 3
2.1 噴涂機(jī)器人坐標(biāo)系的確定 3
2.2 工作空間的設(shè)計 4
2.3驅(qū)動方式的確定 6
2.4 傳動方式的確定 7
2.5平衡方式的選擇 7
3 機(jī)身的設(shè)計 9
3.1 步進(jìn)電機(jī)的選擇 9
3.1.1步進(jìn)機(jī)選擇的注意事項 9
3.1.2 步進(jìn)機(jī)的選擇 9
3.1.3 各軸轉(zhuǎn)速 11
3.1.4 各軸轉(zhuǎn)矩 12
3.1.5 制作參數(shù)表 12
3.2 齒輪的設(shè)計計算 12
3.2.1高速齒輪的設(shè)計與計算 12
3.2.2 低速級齒輪傳動的設(shè)計計算 17
3.3 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 21
3.3.1 高速軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 22
3.3.2 中間軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 25
3.3.3 低速軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 28
3.4 軸承的校核 31
3.4.1 高速軸的壽命計算 32
3.4.2 中間軸的壽命計算 32
3.4.3 低速軸的壽命計算 32
3.5 腰部內(nèi)部電纜安裝方式 33
結(jié) 論 35
致 謝 36
參 考 文 獻(xiàn) 37
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噴涂機(jī)器人設(shè)計—機(jī)身系統(tǒng)設(shè)計
噴涂
機(jī)器人
設(shè)計
機(jī)身
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