四自由度棒料搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì),四自由度棒料搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì),自由度,搬運(yùn),機(jī)械手,設(shè)計(jì) ? 湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)全日制普通本科生 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 學(xué)生姓名 楊龍? 學(xué)????號 200940614319? 年級專業(yè)及班級 2009級機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化(2)班? 指導(dǎo)教師及職稱 向陽???副教授 學(xué)????院 工學(xué)院? ? ? ?? ? ? 2012?年?12?月?3?日 填?寫?說?明 ? 一、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書是學(xué)校根據(jù)已經(jīng)確定的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目下達(dá)給學(xué)生的一種教學(xué)文件，是學(xué)生在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下獨(dú)立從事畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作的依據(jù)。此表由指導(dǎo)教師填寫。 二、此任務(wù)書必需針對每一位學(xué)生，不能多人共用。 三、選題要恰當(dāng)，任務(wù)要明確，難度要適中，份量要合理，使每個(gè)學(xué)生在規(guī)定的時(shí)限內(nèi)，經(jīng)過自己的努力，可以完成任務(wù)書規(guī)定的設(shè)計(jì)研究內(nèi)容。 四、任務(wù)書一經(jīng)下達(dá)，不得隨意更改。 五、各欄填寫基本要求。 （一）畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）選題來源、選題性質(zhì)和完成形式： 請?jiān)诤线m的對應(yīng)選項(xiàng)前的“□”內(nèi)打“√”，科研課題請注明課題項(xiàng)目和名稱，項(xiàng)目指“國家青年基金”等。 （二）主要內(nèi)容和要求： 1．工程設(shè)計(jì)類選題 明確設(shè)計(jì)具體任務(wù)，設(shè)計(jì)原始條件及主要技術(shù)指標(biāo)；設(shè)計(jì)方案的形成（比較與論證）；該生的側(cè)重點(diǎn)；應(yīng)完成的工作量，如圖紙、譯文及計(jì)算機(jī)應(yīng)用等要求。 2．實(shí)驗(yàn)研究類選題 明確選題的來源，具體任務(wù)與目標(biāo)，國內(nèi)外相關(guān)的研究現(xiàn)狀及其評述；該生的研究重點(diǎn)，研究的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容、實(shí)驗(yàn)原理及實(shí)驗(yàn)方案；計(jì)算機(jī)應(yīng)用及工作量要求，如論文、文獻(xiàn)綜述報(bào)告、譯文等。 3．文法經(jīng)管類論文 明確選題的任務(wù)、方向、研究范圍和目標(biāo)；對相關(guān)的研究歷史和研究現(xiàn)狀簡要介紹，明確該生的研究重點(diǎn)；要求完成的工作量，如論文、文獻(xiàn)綜述報(bào)告、譯文等。 （三）主要中文參考資料與外文資料： 在確定了畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目和明確了要求后，指導(dǎo)教師應(yīng)給學(xué)生提供一些相關(guān)資料和相關(guān)信息，或劃定參考資料的范圍，指導(dǎo)學(xué)生收集反映當(dāng)前研究進(jìn)展的近1－3年參考資料和文獻(xiàn)。外文資料是指導(dǎo)老師根據(jù)選題情況明確學(xué)生需要閱讀或翻譯成中文的外文文獻(xiàn)。 （四）畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的進(jìn)度安排： 1．設(shè)計(jì)類、實(shí)驗(yàn)研究類課題 實(shí)習(xí)、調(diào)研、收集資料、方案制定約占總時(shí)間的20%；主體工作，包括設(shè)計(jì)、計(jì)算、繪制圖紙、實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析等約占總時(shí)間的50%；撰寫初稿、修改、定稿約占總時(shí)間的30%。 2．文法經(jīng)管類論文 實(shí)習(xí)、調(diào)研、資料收集、歸檔整理、形成提綱約占總時(shí)間的60%；撰寫論文初稿，修改、定稿約占總時(shí)間的40%。 六、各欄填寫完整、字跡清楚。應(yīng)用黑色簽字筆填寫，也可使用打印稿，但簽名欄必須相應(yīng)責(zé)任人親筆簽名。 ? ? 畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)）題目 四自由度棒料搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)? 選題來源 □結(jié)合科研課題???課題名稱：???????????????????????????????????????? □生產(chǎn)實(shí)際或社會(huì)實(shí)際???????????■其他???? 選題性質(zhì) □基礎(chǔ)研究?????■應(yīng)用研究?????□其他 題目完成形式 □畢業(yè)論文?????■畢業(yè)設(shè)計(jì)?????□提交作品，并撰寫論文 主要內(nèi)容和要求 ? 機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手的開發(fā)與應(yīng)用是機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制技術(shù)等技術(shù)的綜合運(yùn)用過程。本研究的目的在于設(shè)計(jì)一套適用于4自由度棒料搬運(yùn)機(jī)械手的控制系統(tǒng)，應(yīng)用于相關(guān)程序教學(xué)、課程設(shè)計(jì)和競賽等。 ? 設(shè)計(jì)要求： 1.???????實(shí)現(xiàn)對機(jī)械臂4個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的精確獨(dú)立控制 2.???????提供手柄控制或PC機(jī)在線控制，操作方便可靠 ? 研究內(nèi)容 1.?????????系統(tǒng)原理方案分析，控制方案設(shè)計(jì) 2.?????????電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案制定及相關(guān)元器件選擇 3.?????????單片機(jī)的選擇 4.?????????電路設(shè)計(jì)，繪制電路原理圖及PCB圖 5.?????????軟件編寫及調(diào)試 6.?????????整理資料，撰寫設(shè)計(jì)說明書 注：此表如不夠填寫，可另加附頁。 主要中文參考資料與外文資料 ? 1.???????中國知網(wǎng)（CNKI）關(guān)于機(jī)械手、單片機(jī)、伺肥電機(jī)控制的相關(guān)文獻(xiàn) 2.???????中國專利網(wǎng)關(guān)于教學(xué)機(jī)械手的相關(guān)專利 3.???????電子學(xué)、控制系統(tǒng)、單片機(jī)、Protel相關(guān)教材 ? 工作進(jìn)度安排 起止日期 主要工作內(nèi)容 2012/12/5 接受任務(wù)書???????????????????? 2013/1/7前 完成開題報(bào)告 2013/1/13前 開題論證 2013/1/14-2013/3/30 設(shè)計(jì) 2013/3/30-2013/3/31 中期考核 2013/4/1-2013/5/5 完善與總結(jié)課題 2011/5/6 提交正稿與預(yù)審 2011/5/6-2011/5/20 答辯與修改 要求完成日期：20?13年?5??月?6??日????????指導(dǎo)教師簽名：???????????????????????? 審查日期：20?12年?12?月?4??日????????????專業(yè)委員會(huì)主任簽名：????????????????? 批準(zhǔn)日期：20?12年?12?月?5??日????????????學(xué)院指導(dǎo)委員會(huì)簽名（公章）：??????????? 接受任務(wù)日期：20?12年?12?月?5??日????????學(xué)生本人簽名：???????????????????????? 注：簽名欄必須由相應(yīng)責(zé)任人親筆簽名。此表可從教務(wù)處網(wǎng)站下載中心下載。