移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計,移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計,移動,挪動,機器人,機械,結(jié)構(gòu)設計 移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計指導老師：指導老師：移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計n n1.現(xiàn)代工業(yè)機器人介紹展示n n2.本設計機械臂結(jié)構(gòu)介紹n n3.總結(jié)移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計n n1.1.現(xiàn)代工業(yè)機器人介紹現(xiàn)代工業(yè)機器人介紹n n在星球表面探索、地震或事故現(xiàn)場救災、自然界未知事物在星球表面探索、地震或事故現(xiàn)場救災、自然界未知事物探索等環(huán)境中工作的移動機器人，面臨著復雜、未知、多探索等環(huán)境中工作的移動機器人，面臨著復雜、未知、多變的非結(jié)構(gòu)環(huán)境，應具有良好的適應性、靈活性。移動機變的非結(jié)構(gòu)環(huán)境，應具有良好的適應性、靈活性。移動機器人應當能夠依靠自身的功能，克服環(huán)境的不確定性，有器人應當能夠依靠自身的功能，克服環(huán)境的不確定性，有效地完成任務。機器人不僅可以在粉塵、噪聲、有毒、輻效地完成任務。機器人不僅可以在粉塵、噪聲、有毒、輻射等有害條件下部分替代人去操作，還能在人所不能及的射等有害條件下部分替代人去操作，還能在人所不能及的極限條件下，如深海、外層空間環(huán)境中完成人所賦予的任極限條件下，如深海、外層空間環(huán)境中完成人所賦予的任務，擴大了人類改造自然的能力，尤其是近些年來自動化務，擴大了人類改造自然的能力，尤其是近些年來自動化和計算機的發(fā)展極大地推動了工業(yè)機器人的發(fā)展。和計算機的發(fā)展極大地推動了工業(yè)機器人的發(fā)展。移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計n n2.本設計機械臂結(jié)構(gòu)設計n n 本次設計我參考了國內(nèi)外已經(jīng)投入使用的一部分移動機器人的手臂結(jié)構(gòu)，對應課題的要求進行了相關的修改和優(yōu)化。移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計n n機械臂的三維簡圖移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計n n由于本手臂尺寸較小，結(jié)構(gòu)要求緊湊，并且要求傳動反應靈活、迅速、準確。所以，綜合考慮選用齒輪傳動且多級齒輪傳動，以獲得較大的驅(qū)動力矩。由于傳動比大，也可提高傳動精度。n n通過設計和計算可以得到下面的傳動系統(tǒng)總圖：移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計n n隨后進行的是機械臂的零件重量計算和受力大小分析。通過計算得到機械臂的負載和整體重量，以便選用合適的電機進行驅(qū)動。n n通過查閱機械手冊，可以找到適合的電機，結(jié)合課題要求再根據(jù)電機的參數(shù)和計算得到的受力情況可以對手臂各個階段的轉(zhuǎn)速、加速度、力矩等進行計算校驗移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計n n最后是對重點零件的強度和剛度的校核。最后是對重點零件的強度和剛度的校核。n n由載荷計算和動力由載荷計算和動力 計算可知，大臂傳計算可知，大臂傳 動機構(gòu)中的傳動齒動機構(gòu)中的傳動齒 輪受載較大。因此，輪受載較大。因此，僅對大臂傳動中的僅對大臂傳動中的 Z109/Z18Z109/Z18中的小齒中的小齒 輪作彎曲疲勞強度輪作彎曲疲勞強度 校核。校核。移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計 最后通過對大臂小臂和機械爪的受力情況 進行分析，可以得知因為大臂板是兩塊矩 形薄板，其在縱向抗彎強度，剛度均較大。但因大臂板受到小臂板側(cè)向載荷，有一定 的扭矩，其抗扭剛度較差，因此對大臂作 抗扭剛度校核，以免扭轉(zhuǎn)變形過大，阻礙 臂板之間的齒輪傳動。計算結(jié)果表明設計 數(shù)據(jù)合理。移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計移動機器人機械臂結(jié)構(gòu)設計n n3.總結(jié)n n通過此次的設計工作，我接觸到了很多在平時大學學習中沒有想到過的問題，深入了解了機械手臂的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，了解了部分在設計過程中應該注意到的問題。n n同時，本設計還有大量不足的地方，例如手臂結(jié)構(gòu)的潤滑，手臂的封閉性和保養(yǎng)等等地方都存在不足，今后的改進中間將著重考慮這方面的問題。感謝各位老師抽空來感謝各位老師抽空來對我的設計進行指導對我的設計進行指導