基于PLC的垂直循環(huán)式立體停車(chē)設(shè)備設(shè)計(jì),基于PLC的垂直循環(huán)式立體停車(chē)設(shè)備設(shè)計(jì),基于,plc,垂直,循環(huán),立體,停車(chē),泊車(chē),設(shè)備,裝備,設(shè)計(jì) 基于PLC的垂直循環(huán)式立體停車(chē)設(shè)備論述提綱一、研究背景及意義二、本文研究綜和論述三、本文研究具體內(nèi)容四、未來(lái)展望一、研究背景及意義汽車(chē)數(shù)量越來(lái)越多隨著城市建設(shè)的迅速發(fā)展，城市空地和巷道越來(lái)越少，但是城市里的汽車(chē)數(shù)量卻越來(lái)越多。停車(chē)難現(xiàn)狀在城區(qū)的車(chē)輛密集區(qū)，由于受到原有占地面積的限制，汽車(chē)停泊困難，交通阻塞。城市交通建設(shè)由于只注重解決動(dòng)態(tài)交通修路，不重視解決靜態(tài)交通建停車(chē)場(chǎng)(庫(kù))，因而造成現(xiàn)有停車(chē)位遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿(mǎn)足停車(chē)需求的嚴(yán)重局面。由于停車(chē)位的嚴(yán)重不足，迫使大量汽車(chē)占道停放已成為影響城市交通和市容環(huán)境的一大問(wèn)題。立體車(chē)庫(kù)的由來(lái)出現(xiàn)時(shí)間地點(diǎn)：出現(xiàn)在20年代的美國(guó)；運(yùn)行原理：根據(jù)自動(dòng)物流系統(tǒng)物料傳輸?shù)脑戆l(fā)展而來(lái)；使用用途：在繁華擁擠的都市，為解決停車(chē)難而誕生。目前市場(chǎng)上立體車(chē)庫(kù)的種類(lèi)垂直循環(huán)式多層循環(huán)式電梯式升降橫移式垂直循環(huán)式多層循環(huán)式電梯式升降橫移式二、本文研究綜合論述上面介紹了多種立體車(chē)庫(kù)，在眾多種類(lèi)中垂直提升式立體車(chē)庫(kù)規(guī)模比較大，利用率最高，在國(guó)內(nèi)被廣泛使用，因此確定垂直提升式為研究類(lèi)型。垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)概念垂直升降類(lèi)汽車(chē)庫(kù)亦可稱(chēng)為塔式立體停車(chē)庫(kù)，它是通過(guò)提升機(jī)的升降和裝在提升機(jī)上的橫移機(jī)構(gòu)將車(chē)輛或載車(chē)板橫移，實(shí)現(xiàn)存取車(chē)輛的機(jī)械式停車(chē)庫(kù)。垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)工作原理用提升機(jī)構(gòu)將車(chē)輛或載車(chē)板升降到指定層，然后用安裝在提升機(jī)構(gòu)上的橫移機(jī)構(gòu)將車(chē)輛或載車(chē)板送入存車(chē)位；或是相反，通過(guò)橫移機(jī)構(gòu)將指定存車(chē)位上的車(chē)輛或載車(chē)板送入提升機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)降到車(chē)輛出入口處，打開(kāi)庫(kù)門(mén)，駕駛員將車(chē)輛開(kāi)走。垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn) 1)內(nèi)置自動(dòng)升降旋轉(zhuǎn)裝置，配以先進(jìn)的導(dǎo)航指標(biāo)，無(wú)需司機(jī)倒車(chē)，存取方便。2)速度快、噪聲小，低震動(dòng)符合城市環(huán)保要求。3)電腦控制，觸摸屏操作，簡(jiǎn)便安全可靠前進(jìn)入庫(kù)、前進(jìn)出庫(kù)，等待時(shí)間短。4)高安全可靠性，設(shè)備經(jīng)萬(wàn)次負(fù)載運(yùn)行測(cè)試，故障率極低。5)設(shè)有多重安全防護(hù)措施，確保人車(chē)安全。主要研究?jī)?nèi)容：1、分析垂直循環(huán)立體車(chē)庫(kù)系統(tǒng)的特點(diǎn)及性能要求2、根據(jù)技術(shù)要求確定總體方案。3、PLC控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。4、PLC控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。我的研究過(guò)程一、收集相關(guān)資料，了解關(guān)于立體車(chē)庫(kù)技術(shù)的發(fā)展歷程以及現(xiàn)在研究的熱點(diǎn)；二、深入實(shí)地考察，了解立體車(chē)庫(kù)真實(shí)的實(shí)際運(yùn)行情況、使用情況，實(shí)物的內(nèi)部構(gòu)造、尺寸等。三、通過(guò)網(wǎng)絡(luò)、書(shū)籍等深入研究垂直提升式車(chē)庫(kù)運(yùn)行原理，了解車(chē)庫(kù)建造所需部件、電機(jī)等；我的研究過(guò)程四、擬定總體設(shè)計(jì)方案。五、相關(guān)器件的選擇，系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)，系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。六、完成畢業(yè)論文的后續(xù)部分并最終敲定。三、本文研究具體內(nèi)容（1）工作原理及功能流程圖工作原理及功能流程圖（2）立體車(chē)庫(kù)主要立體車(chē)庫(kù)主要控制控制線路的線路的PLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)本文研究的車(chē)庫(kù)車(chē)位本設(shè)計(jì)的立體停車(chē)庫(kù)是五層40庫(kù)位，每層8庫(kù)位。如：A區(qū)、B區(qū)、C區(qū)、D區(qū)、E區(qū)、F區(qū)、G區(qū)、F區(qū)，載重車(chē)輛7.5噸以下，車(chē)長(zhǎng)小于5.0m，寬小于2.0m，高小于2.5m。采用垂直提升式，工作原理類(lèi)似電梯的控制。由一臺(tái)交流雙速電動(dòng)機(jī)（22kw）作為主拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)，8臺(tái)7.5kw的交流電動(dòng)機(jī)作為八角平層的補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)，1臺(tái)開(kāi)關(guān)門(mén)電動(dòng)機(jī)，1臺(tái)縱向移動(dòng)電動(dòng)機(jī)，2臺(tái)橫向移動(dòng)電動(dòng)機(jī)組成。1、工作原理及功能流程圖工作原理及功能流程圖工作原理及功能流程圖工作原理及功能流程圖（1）工作原理主拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)采用一臺(tái)22kw的交流雙速電動(dòng)機(jī)，KM1接上升接觸器，KM2接下降接觸器，KM3接通低速繞組，KM4接通高速繞組，KM41短路切除高速起動(dòng)電抗，KM31短接切除低速電抗。L為限制電流的電抗。起動(dòng)（制動(dòng)）時(shí)為了限制起動(dòng)（制動(dòng)）電流、減少電網(wǎng)電壓沖擊和起動(dòng)（制動(dòng)）時(shí)的加速度，采用定子繞組串聯(lián)一級(jí)電抗形式，逐級(jí)降壓起動(dòng)（制動(dòng)），主電路如附表圖2該電路正向起動(dòng)時(shí)，KM1、KM4閉合，定子繞組串聯(lián)一級(jí)電抗L，經(jīng)一段時(shí)間后KM41接觸器接通，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)入固有特性運(yùn)行。減速時(shí)，斷開(kāi)KM4、KM41，接通KM3，低速繞組串電抗運(yùn)行，延時(shí)一段時(shí)間后，KM31接觸器接通，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)入低速特性段上運(yùn)行。當(dāng)?shù)竭_(dá)指定樓層時(shí)，斷開(kāi)KM3、KM31，電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。反向起動(dòng)原理同上。（2）垂直循環(huán)式立體停車(chē)庫(kù)存取車(chē)流程2、立體車(chē)庫(kù)主要立體車(chē)庫(kù)主要控制控制線路的線路的PLC程程序設(shè)計(jì)序設(shè)計(jì)1、庫(kù)層感應(yīng)電路。2、轎內(nèi)或門(mén)廳呼叫電路。3、橫向移動(dòng)電路。4、載重箱選向電路。5、載重箱的起動(dòng)換速、平層電路。四、未來(lái)展望未來(lái)展望隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的騰飛，城市化進(jìn)程加快，汽車(chē)越來(lái)越快的走進(jìn)工薪階層家庭，而土地越來(lái)越緊缺的情況下，為解決城市停車(chē)難的問(wèn)題，立體車(chē)庫(kù)是必然出路。未來(lái)展望面臨著建設(shè)現(xiàn)代化大都市的重任和土地資源異常奇缺的情況下，使用立體停車(chē)庫(kù)是可行、明智的選擇，它的前景將是無(wú)限美好的。并且未來(lái)的立體車(chē)庫(kù)市場(chǎng)，也會(huì)更加注重完善的售后服務(wù)系統(tǒng)、遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)、遠(yuǎn)程故障導(dǎo)處理系統(tǒng)。 沈陽(yáng)科技學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 題 目：基于PLC的垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)畢業(yè)設(shè)計(jì) 專(zhuān) 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化 班 級(jí)： 機(jī)制1203 學(xué)生姓名： 逄志偉 指導(dǎo)教師： 邱國(guó)俊 論文提交日期： 年 月 日 論文答辯日期： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè) 1203班 學(xué)生：逄志偉 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目：基于PLC的垂直循環(huán)式立體停車(chē)設(shè)備 畢業(yè)設(shè)計(jì)內(nèi)容：控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，存取車(chē)控制流程，系統(tǒng)控制程序，立體車(chē)庫(kù)的PLC程序設(shè)計(jì)。 畢業(yè)設(shè)計(jì)專(zhuān)題部分： 1. 控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)； 2. 存取車(chē)控制流程； 3. 系統(tǒng)控制程序； 4. 立體車(chē)庫(kù)的PLC程序設(shè)計(jì)； 起止時(shí)間：2016/3/5到2016/5/28 指導(dǎo)教師： 邱國(guó)俊 2016年 3月1日 摘 要 立式循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)設(shè)備由鋼結(jié)構(gòu)框架、機(jī)械系統(tǒng)、電氣設(shè)備及自動(dòng)控制系統(tǒng)、消防系統(tǒng)等組成，控制系統(tǒng)通常選擇可編程控制器（可編程控制器），自動(dòng)車(chē)輛存取控制。立式立體車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)靈活，使用可編程控制器和微機(jī)作為一種控制系統(tǒng)，將使停車(chē)庫(kù)實(shí)現(xiàn)真正的智能化、網(wǎng)絡(luò)化。在本文中，1個(gè)工程實(shí)例進(jìn)行了分析。散裝汽車(chē)庫(kù)的工作原理及可編程控制器控制系統(tǒng)車(chē)庫(kù)設(shè)施采用機(jī)械式停車(chē)庫(kù)，以存放車(chē)輛稱(chēng)為機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)的主要手段。這項(xiàng)研究是升降橫移式立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)，車(chē)庫(kù)是由主體架和多個(gè)同車(chē)的結(jié)構(gòu)。當(dāng)臺(tái)灣臺(tái)灣汽車(chē)停車(chē)場(chǎng)與地面齊平時(shí)，車(chē)內(nèi)無(wú)障礙物由起升電梯到頂部，通過(guò)移動(dòng)設(shè)施在同一層內(nèi)實(shí)現(xiàn)不同停車(chē)。翻譯可編程序控制器是一種數(shù)字電子系統(tǒng)的操作，設(shè)計(jì)為[ 1 ]的應(yīng)用設(shè)計(jì)。作為立體車(chē)庫(kù)三層六型在工業(yè)上的環(huán)境下，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析，設(shè)計(jì)了可編程控制器控制系統(tǒng)的硬件和軟件，對(duì)機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)進(jìn)行了創(chuàng)新研究。 關(guān)鍵詞： 立式循環(huán)立體車(chē)庫(kù)； 可編程控制器； 控制系統(tǒng) Abstract Vertical circulation parking system is composed of steel structure, mechanical system, electric and non union -Automatic control system, fire control systemCombat systemThe programmable controller can choose to control the car access.paperDescribe howsendIntelligent parking system and networkControl system with programmable controller andcomputer。Garage facilities use a mechanical parking garage to store vehicles known as the main means of mechanical three-dimensional garage. This study is the up-down and translation stereo garage control system, garage structure is composed of a main body frame and a plurality of the same car. When Taiwan Taiwan car parking lot and the ground at ordinary times, the car without obstacles by lifting the lift to the top, through the mobile facilities in the same layer to achieve different parking. The programmable logic controller is a kind of digital electronic system. It is designed for the application of [1]. As stereo garage three levels and six type in industry environment, the control system are analyzed, design of the programmable controller control system hardware and software, the mechanical stereo garage control system to carry on the innovation Key words: vertical circulating parking system; programmable controller; control system  目 錄 摘要I AbstractII 第1章 緒論1 1.1升降橫移式1 1.2垂直循環(huán)型2 1.3簡(jiǎn)單起重式2 1.4垂直升降式3 1.5面動(dòng)型3 1.6巷道堆垛類(lèi)型3 1.7多層循環(huán)4 1.8水平循環(huán)4 1.9汽車(chē)電梯5 1.10立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介6 1.11車(chē)庫(kù)整體結(jié)構(gòu)及停車(chē)位的調(diào)度7 1.12 垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)的基本結(jié)構(gòu)與工作原則9 第2章 立式循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)方案分析9 2.1 獨(dú)立式單臺(tái)立式循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)9 2.2 出入口混合無(wú)換向單臺(tái)立體垂直循環(huán)式車(chē)庫(kù)9 2.3 出入口混合帶換向單臺(tái)式垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)9 2.4 出入口混合無(wú)換向雙臺(tái)式垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)11 2.5 出入口混合帶換向雙臺(tái)式垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)11 第3章 垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)11 3.1 控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)14 3.2 存取車(chē)控制流程17 3.3 控制系統(tǒng)20 3.4 系統(tǒng)控制程序21 3.5 立體車(chē)庫(kù)主電路設(shè)計(jì)21 3.5.1 立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)編程思路23 3.6 立體車(chē)庫(kù)的PLC程序設(shè)計(jì)23 3.7 各樓層所用電路24 3.8 托盤(pán)定位控制程序25 3.8.1 位置號(hào)的求法25 3.8.2 托盤(pán)定位控制流程26 3.8.3 算法設(shè)計(jì)26 3.8.4 手動(dòng)控制功能設(shè)計(jì)27 3.8.5 自動(dòng)控制算法設(shè)計(jì)27 3.9 創(chuàng)新點(diǎn)、應(yīng)用與推廣價(jià)值廈市場(chǎng)前量29 結(jié)論30 致謝31 參考文獻(xiàn)32 附錄133 附錄234 沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院 第一章 緒論 第1章 緒論 引言 在國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局，頒布了《特種設(shè)備目錄》，立體車(chē)庫(kù)分為九類(lèi)，具體為：升降橫移式、簡(jiǎn)易升降式、垂直循環(huán)式、水平循環(huán)、多層循環(huán)、平面移動(dòng)，巷道式，垂直升降式和汽車(chē)電梯。 升降橫移式、平面移動(dòng)，巷道式，垂直升降式，車(chē)庫(kù)的四種類(lèi)型是最典型的市場(chǎng)，使用最廣泛的、最高的市場(chǎng)份額，最適合大規(guī)模開(kāi)發(fā)。 同時(shí)，選擇圖書(shū)館類(lèi)型，還要注意庫(kù)容量、停車(chē)場(chǎng)車(chē)輛規(guī)格、存放時(shí)間、停車(chē)周轉(zhuǎn)率、管理費(fèi)、土地價(jià)格、土地面積、設(shè)備投資和回報(bào)等。 1.1升降橫移式 圖1.1 升降橫移式 整機(jī)特點(diǎn)： 有效利用空間，提高空間利用率的幾倍。 獲得汽車(chē)快速便捷，獨(dú)特的十字梁設(shè)計(jì)，車(chē)輛進(jìn)入壁壘。 采用可編程控制器控制，自動(dòng)化程度高。 環(huán)保，節(jié)能，低噪音。 良好的人機(jī)界面，多種操作方式，可選配，操作方便。 89 1.2垂直循環(huán)型 圖1.2 垂直循環(huán)型 整機(jī)特點(diǎn)： 全?。航ㄒ粋€(gè)大型垂直循環(huán)機(jī)械式停車(chē)庫(kù)，在58平方米左右，可容納34輛車(chē)或24輛面包車(chē)。 方便：采用可編程控制器的自動(dòng)分流，完成了車(chē)輛的存取按鈕。 快速：短時(shí)間短，快把車(chē)。 彈性：可以在地面或半地下設(shè)置，獨(dú)立或連接到建筑物，但也多。 經(jīng)濟(jì)：購(gòu)買(mǎi)土地可以節(jié)省大量的成本，有利于合理規(guī)劃和優(yōu)化設(shè)計(jì)。 節(jié)能：一般不需要強(qiáng)制通風(fēng)，沒(méi)有大面積的照明，耗電量?jī)H為普通地下車(chē)庫(kù)的35%。 1.3簡(jiǎn)單起重式 整機(jī)特點(diǎn)： 汽車(chē)的停車(chē)位。（最適合多類(lèi)型的家庭） 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)用，無(wú)需特殊的地面基本要求。適用于工廠、別墅、小區(qū)停車(chē)場(chǎng)的安裝。 可任意搬遷、搬遷和安裝容易或按照地面情況、獨(dú)立和多站設(shè)備。 有一個(gè)特殊的鑰匙開(kāi)關(guān)，開(kāi)關(guān)在設(shè)備上，以防止外人。 車(chē)輛防墜安全裝置。 1.4垂直升降式 這是一個(gè)垂直升降式車(chē)庫(kù)，非道路堆放車(chē)庫(kù) 特點(diǎn)：小面積，大容量，高水平的設(shè)計(jì)，可以達(dá)到最高平均的汽車(chē)只有一平方米的空間。 同時(shí)提供更多的停車(chē)位，等待時(shí)間短。 智能化程度高，可預(yù)約接入車(chē)和空停車(chē)場(chǎng)。 綠色環(huán)保車(chē)庫(kù)，利用車(chē)庫(kù)空間可綠化空間，把車(chē)庫(kù)變成一個(gè)立體的綠色身體，有利于美化市容和環(huán)境。智能控制，操作方便。 1.5面動(dòng)型 圖1.5 面動(dòng)型 整機(jī)特點(diǎn)： 每一層的車(chē)輛和電梯，分別提高車(chē)輛的速度，儲(chǔ)存，可以自由地使用地下空間，停車(chē)規(guī)?？梢赃_(dá)到數(shù)千臺(tái)。 在某些區(qū)域發(fā)生故障時(shí)，其他區(qū)域的正常運(yùn)行不會(huì)受到影響，因此使用更方便，并采用了車(chē)輛驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)方法來(lái)提高舒適性。 采取多重保險(xiǎn)措施，安全性能卓越；通過(guò)電腦和觸摸屏界面進(jìn)行全面的管理，可以充分監(jiān)控設(shè)備的運(yùn)行，并易于操作。 1.6巷道堆垛類(lèi)型 整機(jī)特點(diǎn)： 可以在地面或地下設(shè)置，充分利用有效空間。該車(chē)進(jìn)行起升和行走的同時(shí)，獲得了方便的車(chē)。全封閉式管理，安全可靠，人安全，汽車(chē)安全。 運(yùn)輸車(chē)通過(guò)電梯運(yùn)行小車(chē)運(yùn)行，行走小車(chē)和穿越裝置，全過(guò)程自動(dòng)完成。 固定式電梯和行走小車(chē)的配置形式可以實(shí)現(xiàn)。 1.7多層循環(huán) 圖1.7 多層循環(huán) 整機(jī)特點(diǎn)： 可以在地上或地下設(shè)置，或半地下、半地下、充分利用有效空間。裝置的出口可布置在底部、中部或上部。全封閉式管理，安全可靠，人安全，汽車(chē)安全。 運(yùn)輸車(chē)通過(guò)電梯運(yùn)行小車(chē)運(yùn)行，行走小車(chē)和循環(huán)裝置，全過(guò)程自動(dòng)完成。 1.8水平循環(huán) 圖1.8 水平循環(huán) 整機(jī)特點(diǎn)：一般為建筑地下設(shè)置、空間節(jié)省設(shè)計(jì)、停車(chē)為滿(mǎn)的地下空間，采用封閉式結(jié)構(gòu)，由機(jī)械上、下、左、右自由移動(dòng)，再由電梯提升進(jìn)入庫(kù)，無(wú)需增設(shè)通道，地下空間提供的車(chē)率達(dá)到85%。 1.9汽車(chē)電梯 不同級(jí)別的車(chē)輛處理升降機(jī)。它只用于處理和沒(méi)有直接進(jìn)入車(chē)輛。 立體車(chē)庫(kù)用高技術(shù)促進(jìn)智能化管理。 隨著人們生活質(zhì)量的提高，私家車(chē)的所有權(quán)效益增長(zhǎng)，停車(chē)擁堵，停車(chē)難，使用昂貴的停車(chē)問(wèn)題日益尖銳的突出。解決發(fā)達(dá)國(guó)家和地區(qū)停車(chē)難問(wèn)題的主要途徑立體車(chē)庫(kù)的建設(shè)，即在一定程度上使用了高水平的建筑空間停車(chē)深度的程度。其使用結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)，各單位可分為四層至2層，每層的停車(chē)位由幾個(gè)到幾百個(gè)，并且可以在地面上建車(chē)庫(kù)，可以為地下車(chē)庫(kù)建，節(jié)省空間面積的測(cè)量，根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)的不同，將立體車(chē)庫(kù)分為一個(gè)起重交叉?？梢苿?dòng)式、垂直循環(huán)式、巷道堆垛式、垂直升降式、簡(jiǎn)易吊裝風(fēng)格等。與其他立體車(chē)庫(kù)相比，升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安全性高、可靠性高，被廣泛應(yīng)用于商業(yè)區(qū)、列車(chē)車(chē)站、住宅小區(qū)等地。 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的優(yōu)勢(shì)明顯，但更多的控制手段單一，目前市場(chǎng)主要是用人工控制完成的，存在的對(duì)于復(fù)雜的訪問(wèn)時(shí)間，訪問(wèn)時(shí)間長(zhǎng)，容易造成車(chē)輛的短時(shí)間擁堵等。缺點(diǎn)。本文主要研究可編程邏輯控制器（可編程控制器）的設(shè)計(jì)。停車(chē)場(chǎng)自動(dòng)控制系統(tǒng)，車(chē)輛路徑調(diào)度優(yōu)化，減少車(chē)輛的訪問(wèn)時(shí)間，減少對(duì)接入車(chē)的能耗，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)車(chē)輛出入控制，無(wú)需手動(dòng)操作的起重停車(chē)位，提高車(chē)庫(kù)整體效率和利用率。 立體停車(chē)庫(kù)的發(fā)展是當(dāng)今社會(huì)發(fā)展的必然趨勢(shì)，立體停車(chē)庫(kù)占地少，停車(chē)場(chǎng)多，其在停車(chē)場(chǎng)所的優(yōu)勢(shì)明顯，適合城市建設(shè)中的各種場(chǎng)所。本文介紹了停車(chē)庫(kù)總產(chǎn)值的發(fā)展、技術(shù)狀況、市場(chǎng)需求及發(fā)展前景。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和人類(lèi)社會(huì)的不斷進(jìn)步，人類(lèi)生產(chǎn)和生活方式趨于集中化，城市規(guī)模越來(lái)越大，人們的生活空間越來(lái)越小，所以要利用空間理念，城市開(kāi)始建設(shè)立體化、立體化的交通和停車(chē)場(chǎng)。作為一個(gè)現(xiàn)代城市的象征，在高層建筑林立的城市商業(yè)區(qū)夏；社區(qū)道路、高架道路、立交橋和地下鐵路，織出的城市立體交通網(wǎng)絡(luò)；汽車(chē)住宅停車(chē)場(chǎng)也有了長(zhǎng)足的發(fā)展，由平面停車(chē)的停車(chē)場(chǎng)，通過(guò)簡(jiǎn)單的機(jī)械運(yùn)焦車(chē)設(shè)備計(jì)算機(jī)管理自動(dòng)化程度高的現(xiàn)代化停車(chē)場(chǎng)演變成為具有很強(qiáng)的實(shí)用性、觀賞性和對(duì)城市環(huán)境的建設(shè)。隨著汽車(chē)進(jìn)入家庭，城市的動(dòng)態(tài)，靜態(tài)交通管理系統(tǒng)和改善人們的生活環(huán)境，提供停車(chē)行業(yè)的發(fā)展機(jī)會(huì)，停車(chē)行業(yè)市場(chǎng)前景。早在50多年前，停車(chē)是在國(guó)外，已經(jīng)出現(xiàn)一家采用雙層停車(chē)設(shè)備、停車(chē)兩車(chē)在停車(chē)場(chǎng)；住宅空間建立了2-4層升降橫移停車(chē)設(shè)備、停車(chē)面積提高2-4倍的利用率；建立為中心城市居住區(qū)的停車(chē)場(chǎng)和停車(chē)塔的使用，停車(chē)單位面積進(jìn)一步減少；廣場(chǎng)，在建筑空間的地下停車(chē)場(chǎng)，地下停車(chē)場(chǎng)幾乎不占地面空間。自70年代末以來(lái)，世界經(jīng)濟(jì)迅速發(fā)展，汽車(chē)變得越來(lái)越流行。 車(chē)輛停放的問(wèn)題是城市的社會(huì)、經(jīng)濟(jì)和交通發(fā)展到一定程度的結(jié)果，在國(guó)外的立體停車(chē)設(shè)備的發(fā)展，尤其是在日本已經(jīng)有近40年的歷史，無(wú)論是在技術(shù)上還是在經(jīng)驗(yàn)上都得到了成功。中國(guó)也在90年代初開(kāi)始研究開(kāi)發(fā)立體式機(jī)械停車(chē)設(shè)備，距今已有近二十年的歷史。由于很多新建小區(qū)內(nèi)住戶(hù)與車(chē)位的配比為1:1。為了解決停車(chē)場(chǎng)占地面積和商戶(hù)的矛盾，其平均自行車(chē)占地面積小的機(jī)械停車(chē)設(shè)備的獨(dú)特的特點(diǎn)，已被大多數(shù)用戶(hù)接受。與地下車(chē)庫(kù)相比，可以更有效地保證人和車(chē)輛的安全，人們?cè)谲?chē)庫(kù)或者汽車(chē)上不允許停車(chē)的位置，整個(gè)設(shè)備的電子控制都不會(huì)運(yùn)行。應(yīng)該說(shuō)，機(jī)械車(chē)庫(kù)從管理上可以做到完全的人和車(chē)輛的分離。在地下車(chē)庫(kù)采用機(jī)械式停車(chē)，但也可免除采暖和通風(fēng)設(shè)施，因此，對(duì)地下車(chē)庫(kù)的管理比管理更為低。機(jī)械車(chē)庫(kù)一般不完整的系統(tǒng)，但在一個(gè)單一的容器。這可以充分發(fā)揮其優(yōu)勢(shì)，其小，挖在住宅區(qū)的每個(gè)小組或每棟樓樓下可以設(shè)置隨機(jī)機(jī)械停車(chē)樓。為解決停車(chē)難問(wèn)題提供了一個(gè)方便的條件。 1.10立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介 PLC 狀態(tài)檢測(cè) 實(shí)施單元 操作部分 圖1.10系統(tǒng)原理框圖 立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)可以分為三個(gè)部分即升降控制系統(tǒng)，滑?？刂葡到y(tǒng)和液壓控制系統(tǒng)。升降控制系統(tǒng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的雙繞組鋼絲繩軸旋轉(zhuǎn)，控制系統(tǒng)需要控制電機(jī)倒車(chē)、停車(chē)，使小車(chē)載臺(tái)升降平臺(tái)可升降并停在相應(yīng)的停車(chē)位；橫向控制系統(tǒng)，當(dāng)舉升控制系統(tǒng)在相應(yīng)的停車(chē)位控制系統(tǒng)開(kāi)始工作時(shí)，控制系統(tǒng)在液壓控制系統(tǒng)中，當(dāng)車(chē)輛進(jìn)入橫向控制系統(tǒng)時(shí)，將車(chē)輛的停車(chē)啟動(dòng)液壓裝置和出載平臺(tái)進(jìn)行橫向控制系統(tǒng)，液壓裝置和車(chē)輛的，然后下來(lái)的電梯控制系統(tǒng)將裝載車(chē)輛平臺(tái)的最低點(diǎn)等待，以節(jié)省汽車(chē)，從而完成整個(gè)存儲(chǔ)過(guò)程。 . 圖1.11 車(chē)庫(kù)原理圖 1.11車(chē)庫(kù)整體結(jié)構(gòu)及停車(chē)位的調(diào)度 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)主要鋼結(jié)構(gòu)，混凝土車(chē)板模塊、功率傳輸模塊、控制系統(tǒng)模塊和安全保護(hù)模塊其他模塊，一般為2至四，在1層以上，取決于車(chē)輛接入負(fù)載排量車(chē)。在移動(dòng)通道中，除了頂層外，其他層都有一個(gè)打開(kāi)通道，形成一個(gè)電梯。頂升不動(dòng)，底部可以移動(dòng)，但不起重，中間層可以起升和一些導(dǎo)線（圖1）。在進(jìn)入汽車(chē)的過(guò)程中，底層的停車(chē)位可以直接進(jìn)入車(chē)內(nèi)圖書(shū)館，其余各層的停車(chē)位需要確定停車(chē)位是否低于一輛載車(chē)板，如一輛車(chē)需要是底板，以橫的停車(chē)位他空缺，然后停車(chē)場(chǎng)的底部，起重修復(fù)后滑動(dòng)動(dòng)作恢復(fù)。采用可編程控制器發(fā)出的指令，作出相應(yīng)的提升或移動(dòng)的動(dòng)物作為攜帶該場(chǎng)所或限位開(kāi)關(guān)和光電傳感器的汽車(chē)，和數(shù)字信息0（不到位）或1（到位）通過(guò)可編程在可編程控制器中，根據(jù)信號(hào)傳感器的信號(hào)通過(guò)算法來(lái)進(jìn)行相應(yīng)的判決電梯，控制/橫向傳輸系統(tǒng)作出相應(yīng)的行動(dòng)。為了保證安全和穩(wěn)定的條件下，作為一個(gè)運(yùn)動(dòng)元件，而且要確定車(chē)庫(kù)的重要依據(jù)是好的或壞的。一般而言，為了保證車(chē)庫(kù)的運(yùn)行是穩(wěn)定和安全的，車(chē)庫(kù)在運(yùn)行時(shí)要保持一個(gè)恒定的速度，但必然是車(chē)庫(kù)在啟動(dòng)和停止時(shí)會(huì)產(chǎn)生加速。隨著車(chē)庫(kù)規(guī)模的增大，車(chē)庫(kù)的運(yùn)行速度要求較高，對(duì)車(chē)庫(kù)的穩(wěn)定性也要求不受影響，加速度不增加。為此，筆者提出了實(shí)現(xiàn)車(chē)庫(kù)速度變化的方法，保證了操作的穩(wěn)定性 沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院 第二章 立式循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)方案分析 1.12 垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)的基本結(jié)構(gòu)與工作原則 垂直對(duì)停車(chē)系統(tǒng)的循環(huán)運(yùn)動(dòng)，垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)的機(jī)器機(jī)械系統(tǒng)、鋼結(jié)構(gòu)框架、電力系統(tǒng)及電氣控制系統(tǒng)，消防系統(tǒng)及其他組成部分。這類(lèi)停車(chē)設(shè)備電源單，控制簡(jiǎn)單，占地面積小。立式循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)的工作原理：電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是由減速器驅(qū)動(dòng)，并在鏈條中的牽引元件。某距離安裝1車(chē)載板、電機(jī)啟動(dòng)、裝盤(pán)用外鏈作循環(huán)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛的取出目的。停車(chē)時(shí)，停車(chē)場(chǎng)可直接開(kāi)車(chē)載板，關(guān)上車(chē)門(mén)，離開(kāi)車(chē)庫(kù)。取車(chē)，車(chē)載一個(gè)號(hào)碼鍵取車(chē)，在最短的條件下，將可編程控制器的機(jī)啟動(dòng)，該車(chē)進(jìn)行了可編程控制器它轉(zhuǎn)向車(chē)庫(kù)出入I=l位置，司機(jī)進(jìn)入車(chē)，開(kāi)出汽車(chē)。 第2章 立式循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)方案分析 2.1 獨(dú)立式單臺(tái)立式循環(huán)式立體車(chē)庫(kù) 車(chē)庫(kù)的人口是獨(dú)立的，車(chē)輛是由人口構(gòu)成的。把汽車(chē)開(kāi)進(jìn)車(chē)庫(kù)，出口汽車(chē)從車(chē)庫(kù)出來(lái)。優(yōu)勢(shì)：確保車(chē)輛行駛和退出方向，以避免車(chē)輛掉頭減少訪問(wèn)車(chē)輛的等待時(shí)間，減少設(shè)計(jì)難度，施工建筑成本，建筑面積等。缺點(diǎn)：車(chē)庫(kù)有2個(gè)端口，增加了車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)難度，增加了控制設(shè)計(jì)。為準(zhǔn)備，車(chē)庫(kù)被足夠的空間包圍，以防止房屋積木等影響。 2.2 出入口混合無(wú)換向單臺(tái)立體垂直循環(huán)式車(chē)庫(kù) 車(chē)庫(kù)只有1個(gè)入口，入口和出口。換向機(jī)構(gòu)，車(chē)輛掉頭。優(yōu)點(diǎn)：沒(méi)有車(chē)輛倒車(chē)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化了車(chē)庫(kù)的設(shè)計(jì)，降低了施工成本。隨著車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的難度，控制設(shè)備被減少。缺點(diǎn)：車(chē)庫(kù)有1個(gè)端口，在進(jìn)入高峰期的車(chē)輛會(huì)增加再加上車(chē)輛的等待時(shí)間和訪問(wèn)時(shí)間，應(yīng)保持車(chē)庫(kù)口的前方有足夠的空間供車(chē)輛調(diào)頭，增加車(chē)庫(kù)建成區(qū)。 2.3 出入口混合帶換向單臺(tái)式垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù) 車(chē)庫(kù)只有1口，入口也是出口，車(chē)庫(kù)倒車(chē)機(jī)構(gòu)，車(chē)輛離開(kāi)倒車(chē)機(jī)構(gòu)倒車(chē)機(jī)構(gòu)圖書(shū)館。優(yōu)點(diǎn)：配備車(chē)輛倒車(chē)機(jī)構(gòu)，減少車(chē)庫(kù)連接這是一個(gè)建筑面積，減少了車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的 沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院 第三章 垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì)難度和控制設(shè)備的數(shù)量，適合內(nèi)部建筑面積相對(duì)較小區(qū)內(nèi)。缺點(diǎn)：車(chē)庫(kù)有1個(gè)端 口，進(jìn)入到車(chē)輛的高峰期將增加車(chē)輛等待時(shí)間和訪問(wèn)時(shí)間，由于倒車(chē)機(jī)構(gòu)，在一定程度上增加了車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)的難度和建筑成本等。 2.4 出入口混合無(wú)換向雙臺(tái)式垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù) 車(chē)庫(kù)有2個(gè)端口，2個(gè)是入口和出口，車(chē)庫(kù)里沒(méi)有倒車(chē)機(jī)構(gòu)，車(chē)庫(kù)里的每一輛車(chē)都可以裝2輛車(chē)。車(chē)。優(yōu)點(diǎn)：混合端口的設(shè)計(jì)增加了訪問(wèn)車(chē)輛的靈活性，減少車(chē)輛的等待時(shí)間，無(wú)車(chē)輛倒車(chē)機(jī)構(gòu)，減少車(chē)庫(kù)設(shè)計(jì)的難點(diǎn)。缺點(diǎn)：車(chē)庫(kù)的施工方產(chǎn)品和建筑成本增加。 2.5 出入口混合帶換向雙臺(tái)式垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù) 車(chē)庫(kù)有2個(gè)端口，2個(gè)是入口和出口，車(chē)庫(kù)有一個(gè)倒車(chē)機(jī)構(gòu)，每一個(gè)車(chē)庫(kù)可容納2輛車(chē)。車(chē)輛，優(yōu)點(diǎn)：混合端口的設(shè)計(jì)增加了對(duì)汽車(chē)的訪問(wèn)的靈活性，減少進(jìn)入車(chē)的等待時(shí)間要求，增加車(chē)輛倒車(chē)機(jī)構(gòu)，減少車(chē)庫(kù)的建筑面積。缺點(diǎn)：車(chē)庫(kù)是必需的。施工面積和施工成本的增加，是因?yàn)樵O(shè)計(jì)的逆向機(jī)構(gòu)，提高車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)難度。綜合以上項(xiàng)目，北京工人體育場(chǎng)南停車(chē)場(chǎng)三維車(chē)庫(kù)的入口和出口混合非定向單表垂直循環(huán)立體車(chē)庫(kù)。 第3章 垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng) 圖3 立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的修訂步驟 圖4 主程序流程框圖 X軸、Y軸脈沖輸出子程序流程框圖分別如圖5、圖6所示。 圖5 X軸脈沖輸出子程序流程框圖 圖6 Y軸脈沖輸出子程序流程框圖 3.1 控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu) 由上位機(jī)、PLC、升降橫移式立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)電氣傳感器等組成部分，控制的硬件核心是可編程控制器，S7 200 PLC，這是德國(guó)西門(mén)子公司生產(chǎn)的。到一個(gè)高度、功能強(qiáng)大、體積小等優(yōu)點(diǎn)，是非常適合的 圖3.1 PLC的硬件結(jié)構(gòu)圖 立體車(chē)庫(kù)控制器。S7—200共40個(gè)I / O端口，分別為16個(gè)輸出端口和24個(gè)輸入端口，加上RS485與上位機(jī)之間的通信。光電傳感器使用歐姆龍公司的霍爾傳感器，傳感器選擇的汽車(chē)一輛車(chē)到位，停車(chē)位的實(shí)時(shí)位置。上位機(jī)使用mcs5l單片機(jī)為核心，液晶屏幕，通訊端口等成分組成。上位機(jī)發(fā)出指令。RS485通訊總線傳輸?shù)絇LC，通過(guò)上位機(jī)通過(guò)PLC信號(hào)與傳感器和傳感器的信號(hào)進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制算法。電機(jī)由輸出信號(hào)控制，控制相應(yīng)的操作。運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)過(guò)程是將操作者用上電腦由上位機(jī)發(fā)送給可編程控制器的車(chē)庫(kù)號(hào)碼信息，然后通過(guò)可編程控制器的傳感器顯示的當(dāng)前狀態(tài)的算法計(jì)算，并對(duì)每個(gè)控制元件命令，控制/提升電機(jī)運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到極限承載力局移到指定停車(chē)位，并在車(chē)內(nèi)攜帶移動(dòng)安全的地方，鉤將及時(shí)下降，以確保安全。 選擇正確的模型是可編程控制器控制系統(tǒng)硬件配置中的關(guān)鍵問(wèn)題。目前，PLC的國(guó)內(nèi)外生產(chǎn)廠家，如西門(mén)子、三菱、松下、歐姆龍、LG、ABB、等，不同廠家的PLC產(chǎn)品，基本功能是相似的，但一些特殊功能，價(jià)格，服務(wù)和使用的編程指令和編程軟件是不一樣的。但同一家公司生產(chǎn)的可編程控制器產(chǎn)品又有很大區(qū)別。因此，選擇合適的模型是必要的。在滿(mǎn)足控制要求的前提下，選擇應(yīng)選擇性?xún)r(jià)比最好的比例。西門(mén)子s72200cpu226xm（現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)裝置和模塊之間的距離因此24V直流。工作電壓），通過(guò)輸入和輸出端口擴(kuò)展擴(kuò)展三直流輸出模塊（em2228x繼電器）cpu22x系列產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)，速度快，有較強(qiáng)的溝通能力。 主控制升降橫移式立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)對(duì)象是汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)和起升電動(dòng)機(jī)獲得車(chē)的請(qǐng)求，使用按鈕來(lái)操作，以實(shí)現(xiàn)通過(guò)改變攜帶或移動(dòng)電源供應(yīng)的汽車(chē)。二是控制車(chē)庫(kù)的各種輔助設(shè)備，如：指令燈具及各種安全設(shè)施等。為了確保董事會(huì)并移動(dòng)或向下移動(dòng)到指定的位置，行程開(kāi)關(guān)位置。為了確定車(chē)輛是否在船上，光電開(kāi)關(guān)。普通小型車(chē)庫(kù)選擇按鈕操作還可以使用觸摸屏操作?；诜治?，控制系統(tǒng)該系統(tǒng)的輸入主要是檢測(cè)傳感器的信號(hào)，起升、穿越電機(jī)及指示裝置的主要輸出設(shè)置，以三菱為控制核心。圖3.2系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖。 3.2 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖 根據(jù)以上分析確定控制系統(tǒng)該系統(tǒng)的輸入和輸出設(shè)備顯示在表1和2。根據(jù)輸入輸出分析，該系統(tǒng)需要54點(diǎn)。輸入和輸出27個(gè)點(diǎn)，考慮10%的利潤(rùn)率，選擇三菱2n 64M R外匯的基本單元，與傳輸模塊的擴(kuò)展2N 32ex外匯組成的系統(tǒng)控制模塊。升降橫移式立體停車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)分為兩工作方式：手動(dòng)和自動(dòng)移動(dòng)，通過(guò)開(kāi)關(guān)?？蛇x。手動(dòng)模式是主要的調(diào)試維修或緊急情況情況，即“點(diǎn)動(dòng)”，即在停車(chē)位的數(shù)目后，選擇，按“上”和“下”，“左”和“右”鍵，調(diào)整負(fù)載車(chē)到預(yù)定位置。自從移動(dòng)的方法是停止工作車(chē)庫(kù)正常工作模式，當(dāng)鑰匙人帶車(chē)后，系車(chē)輛自動(dòng)確定董事會(huì)所在地自動(dòng)落下動(dòng)作車(chē)輛存取動(dòng)作。車(chē)輛存取控制關(guān)鍵問(wèn)題是如何移動(dòng)停車(chē)位移動(dòng)時(shí)，選擇一個(gè)停車(chē)位當(dāng)進(jìn)入車(chē)輛時(shí)，需要移動(dòng)打開(kāi)下面的所有停車(chē)位，建立下游渠道。停車(chē)位狀態(tài)隨機(jī)，建立有很多渠道。物種，必須遵循效率原則，使移動(dòng)停車(chē)位的數(shù)量最多更少的時(shí)間，最少的時(shí)間選擇停車(chē)位后，下面每層的停車(chē)位空位位置的比較，如果在停車(chē)位上有一層空間在左側(cè)，該層是相關(guān)的。如果一個(gè)層的空間，左移在停車(chē)位的右邊，相應(yīng)的停車(chē)權(quán)，最后的停車(chē)位的選擇形成一個(gè)通道，以方便停車(chē)位電梯，完全進(jìn)入車(chē)對(duì)于。為了確保車(chē)輛進(jìn)入安全、可靠、高效。復(fù)位復(fù)位時(shí)位，翻譯是不重置原始是程序分為2個(gè)部分，主程序和子程序。主要的程序控制整個(gè)立體車(chē)庫(kù)的運(yùn)行，調(diào)用子處理各種要求的程序，包括停車(chē)位、停車(chē)位選擇，操作說(shuō)明，停車(chē)位，安全檢測(cè)。自動(dòng)程序工作模式流程圖如圖3所示。三菱×克開(kāi)發(fā)軟件的應(yīng)用制備過(guò)程方便快捷。結(jié)語(yǔ)立體車(chē)庫(kù)結(jié)構(gòu)和滑動(dòng)式靈活升降，存取速度速度快，成本低，適用性強(qiáng)等。使用三菱2n FX可編程控制器為控制核心，總結(jié)在智能車(chē)庫(kù)中實(shí)現(xiàn)了一種通用的控制方法控制。手動(dòng)和自動(dòng)兩種方式一起工作硬件/軟件安全檢測(cè)，提高系統(tǒng)的可靠性。具有軟件程序的設(shè)計(jì)，以處理的優(yōu)化過(guò)程，這是方便的系統(tǒng)。提高工作效率。 軟件系統(tǒng)主要完成故障停車(chē)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)和停車(chē)位的運(yùn)行過(guò)程中的控制，由主程序和手動(dòng)按鈕、緊急停止按鈕子程序、光電轉(zhuǎn)換子程序組成。采用模塊化編程技術(shù)，易于閱讀和調(diào)試。由于PLC子程序的實(shí)現(xiàn)，你總是可以看到跳轉(zhuǎn)指令轉(zhuǎn)移到子程序，并不再檢測(cè)子程序和跳轉(zhuǎn)指令之間的作用和提高系統(tǒng)穩(wěn)定性的關(guān)系。這里給出了軟件系統(tǒng)的主要流程 3.2 存取車(chē)控制流程 垂直循環(huán)停車(chē)庫(kù)根據(jù)用戶(hù)要求，停止汽車(chē)規(guī)格的設(shè)計(jì)，可以停放大型車(chē)（類(lèi)型）。運(yùn)輸線路全自動(dòng)和手動(dòng)2種，可切換，在車(chē)庫(kù)的正常運(yùn)行使用自動(dòng)模式，在設(shè)備的維護(hù)和調(diào)整中嘗試使用手動(dòng)模式。采用自動(dòng)和手動(dòng)兩種方法可編程控制器可以控制，以確保設(shè)備在任何方式安全運(yùn)行。設(shè)備有各種安全裝置，以保證人車(chē)安全，如報(bào)警、緊急停車(chē)、停車(chē)庫(kù)等，長(zhǎng)期檢測(cè)試，短路過(guò)載保護(hù)等。可編程控制器是車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的核心。龍（歐姆龍）公司的可編程邏輯控制器（可編程控制器）主要功能是：在訪問(wèn)操作時(shí)，可編程控制器接收并分析主機(jī)送數(shù)據(jù)和指令來(lái)控制檢測(cè)組件機(jī)械傳動(dòng)部分的車(chē)庫(kù)的狀態(tài)來(lái)讀取信息；反饋信息的實(shí)施，控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)的汽車(chē)車(chē)輛的數(shù)量，該車(chē)輛將相應(yīng)數(shù)量的停車(chē)位或采取相應(yīng)的車(chē)在車(chē)輛上，車(chē)輛實(shí)現(xiàn)了托盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)， 完成了車(chē)輛的存取操作。 圖3.2 存取車(chē)程序流程圖 三維車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)主要包括車(chē)輛接入系統(tǒng)和車(chē)輛管理系統(tǒng)?？?，停車(chē)費(fèi)等，以及監(jiān)控的安全系統(tǒng)等。自動(dòng)存取車(chē)系統(tǒng)是一種立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)由可編程控制器控制的核心。包括卡號(hào)識(shí)別和加載框移動(dòng)2個(gè)進(jìn)程。在車(chē)庫(kù)入口處（還出口）位于非接觸式讀卡器，用戶(hù)進(jìn)入車(chē)庫(kù)，在前面的卡入讀卡器自動(dòng)將數(shù)據(jù)發(fā)送給可編程控制器，可編程控制器自動(dòng)確定該卡的有效性，如果有門(mén)是開(kāi)的，系統(tǒng)效率高，負(fù)載箱移到車(chē)輛的位置，以縮短汽車(chē)進(jìn)入之間。 3.3 控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)的主控制系統(tǒng)是一臺(tái)旋轉(zhuǎn)電機(jī)。進(jìn)入汽車(chē)需要使用按鈕來(lái)操作，以實(shí)現(xiàn)通過(guò)改變?cè)葱蛄羞M(jìn)行順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。其次是控制車(chē)庫(kù)內(nèi)各種輔助設(shè)備，如燈和各種安全設(shè)施等。以確保汽車(chē)可以順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)到指定位置，使用的是行程開(kāi)關(guān)的定位。利用光電開(kāi)關(guān)板沒(méi)有車(chē)輛來(lái)判斷。小車(chē)庫(kù)一般選擇按鈕操作，還可以使用觸摸屏操作。垂直循環(huán)式立體車(chē)庫(kù)電路，具有啟閉輸入輸出簡(jiǎn)單，環(huán)境要求不高，與可編程控制器本身抗干擾能力和隔離變壓器能滿(mǎn)足要求，所以不將增加其他抗干擾措施?？刂葡到y(tǒng)是可編程邏輯控制器的核心，具有抗有較強(qiáng)的干擾、穩(wěn)定、可靠的工作，模塊化結(jié)構(gòu)等?？刂葡到y(tǒng)的檢測(cè)裝置具有較高的靈敏度、準(zhǔn)確、可靠的操作。及時(shí)喂。接觸器輸出裝置靈敏、可靠、技術(shù)先進(jìn)，易于維護(hù)，具有過(guò)載和短路保護(hù)。 立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)自動(dòng)化程度高由IC卡讀卡器、上位機(jī)、可編程控制器、檢測(cè)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，如圖所示。車(chē)庫(kù)入口和出口用IC卡讀卡器來(lái)識(shí)別車(chē)主的身份，并將車(chē)當(dāng)車(chē)感應(yīng)區(qū)阿基拉前讀者的進(jìn)口和出口中的唯一非接觸集成電路卡。車(chē)庫(kù)將自動(dòng)把空托盤(pán)或停車(chē)場(chǎng)轉(zhuǎn)移盤(pán)到了最低的水平，車(chē)主的車(chē)開(kāi)進(jìn)了車(chē)庫(kù)。該系統(tǒng)是第一金，也更昂貴。 對(duì)于一些人的車(chē)庫(kù)，價(jià)格可以比較低成本，純的可編程控制器控制系統(tǒng)，它是由鍵盤(pán)、數(shù)碼管或觸摸屏、可編程控制器、檢測(cè)傳感器和驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)該系統(tǒng)的組成（如圖3所示）。其工作流程如下，節(jié)省汽車(chē)當(dāng)停車(chē)管理員按按鈕時(shí)，數(shù)碼管顯示最近空托盤(pán)如果沒(méi)有空托盤(pán)托盤(pán)，88數(shù)碼管顯示），然后按按鈕托盤(pán)的最低水平，司機(jī)可以駕駛汽車(chē)進(jìn)入商店；取車(chē)、乘火車(chē)管理員輸入（以節(jié)省汽車(chē)車(chē)牌的分割該機(jī)，按鍵）取車(chē)，將停車(chē)盤(pán)減至最低。我們的機(jī)器開(kāi)走了。圖3簡(jiǎn)單垂直循環(huán)立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)。 鍵盤(pán)有90 - 0個(gè)數(shù)字鍵，保存汽車(chē)，取車(chē)，執(zhí)行，停止等待功能鍵。檢測(cè)傳感器具有每個(gè)停車(chē)位的位置傳感器，檢測(cè)每個(gè)托盤(pán)的位置信息；每個(gè)停車(chē)位都有一個(gè)光電轉(zhuǎn)換車(chē)傳感器，檢測(cè)停車(chē)場(chǎng)的托盤(pán)上沒(méi)有停車(chē)位：最低水平也在是在和在前面和后面的兩個(gè)光電傳感器的停車(chē)空間。檢測(cè)存儲(chǔ)當(dāng)汽車(chē)在地方和汽車(chē)是長(zhǎng)的：有一個(gè)低一個(gè)壓力傳感器檢測(cè)汽車(chē)是否超重。 3.4 系統(tǒng)控制程序 面板上的方式選擇開(kāi)關(guān)?？梢赃x擇自動(dòng)模式或手光電開(kāi)動(dòng)態(tài)模式（如圖4所示）。通常用于控制自動(dòng)操作線，調(diào)試和維護(hù)可以用在手動(dòng)模式。 3.5 立體車(chē)庫(kù)主電路設(shè)計(jì) 主電機(jī)采用22kw交流雙速電動(dòng)機(jī)，接觸器KM1連接到崛起，平方公里的連接下接觸器KM3連接到低速繞組，KM4連接到高速繞組，KM4短路去除高短路切除高速起動(dòng)電抗，km31短程低速電抗。限流平波功率抗裝置。啟動(dòng)（制動(dòng)），以限制起動(dòng)（制動(dòng)）電流，降低電網(wǎng)電壓的影響采用起動(dòng)（制動(dòng)）的加速方式，將定子繞組串聯(lián)在一起，一階電抗形式，逐步向下移動(dòng)（制動(dòng)）。 圖3.5 電機(jī)控制原理圖 9臺(tái)電動(dòng)機(jī)，M1控制1號(hào)車(chē)位托盤(pán)的左右移動(dòng)，M2控制2號(hào)車(chē)位托盤(pán)的左右移動(dòng)，M3控制3號(hào)車(chē)位托盤(pán)的左右移動(dòng)，M4控制3號(hào)車(chē)位托盤(pán)的上下移動(dòng)，M5控制4號(hào)車(chē)位托盤(pán)的左右移動(dòng)，M6控制4號(hào)車(chē)位托盤(pán)的上下移動(dòng)，M7控制5號(hào)車(chē)位托盤(pán)的上下移動(dòng)，M8控制6號(hào)車(chē)位托盤(pán)的上下移動(dòng)，M9控制7號(hào)車(chē)位托盤(pán)的上下移動(dòng)。系統(tǒng)中采用三相交流異步電動(dòng)機(jī)。 圖3.6　主電路圖 3.5.1 立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)編程思路 本系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)是西門(mén)子step27microwin32編程軟件的使用，因?yàn)樵撥浖慕缑婧?jiǎn)單友好，可操作性強(qiáng)。使用梯形圖編程語(yǔ)言，因?yàn)樘葑邮窃S多用戶(hù)使用的第一語(yǔ)言，但也保留了一些使用的繼電器電路，和一一個(gè)圖形語(yǔ)言，直觀，易于理解。在具體的程序中，可分為三個(gè)相對(duì)獨(dú)立的功能模塊。第一塊的I0.1 I0.2端口狀態(tài)功能和測(cè)試不同的跳轉(zhuǎn)到1實(shí)現(xiàn)6根據(jù)不同的停車(chē)場(chǎng)入口程序端口狀態(tài)。二是實(shí)施具體的控制功能，節(jié)約汽車(chē)或乘坐汽車(chē)，采取在功能塊區(qū)內(nèi)的停車(chē)位可實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)正確的停車(chē)操作。第三個(gè)功能塊區(qū)實(shí)現(xiàn)復(fù)位命令。停止一切行動(dòng)，將端口清零，進(jìn)入等待狀態(tài)。 3.6 立體車(chē)庫(kù)的PLC程序設(shè)計(jì) 立體車(chē)庫(kù)控制不同于電梯的控制，性能在：1呼叫指令廳或在車(chē)內(nèi)車(chē)庫(kù)入口大廳的命令按鈕位于盒子的內(nèi)側(cè)，車(chē)庫(kù)的內(nèi)部命令按鈕位于盒子的內(nèi)側(cè)。盒子上的盒子，其他地方?jīng)]有任何按鈕；2個(gè)平面層控制線，使用四個(gè)角度單位該層模式控制由四套平層補(bǔ)償電機(jī)，占八個(gè)輸入點(diǎn)和3個(gè)減少感應(yīng)。位于每層的主要限位開(kāi)關(guān)（除頂部，底部，上下各一）400mm垂直控制線，除負(fù)載箱外的垂直運(yùn)行，還前后左右，前后移動(dòng)。在每一層，當(dāng)BD區(qū)域電話(huà)，上升過(guò)程中的荷載箱，而向后移動(dòng)。 圖3.6 簡(jiǎn)化PLC接線圖 3.7 各樓層所用電路 1）庫(kù)層感應(yīng)電路 在每個(gè)層的4個(gè)角的主平面的切換引起的庫(kù)層實(shí)施后，將一個(gè)信號(hào)到圖書(shū)館，用于指層，選舉，選舉層，大廳呼叫等。希望感應(yīng)信號(hào)是連續(xù)的，只有當(dāng)負(fù)載箱移到上一層或下一層時(shí)才有信號(hào)。 2）在汽車(chē)或大廳呼叫電路 立體車(chē)庫(kù)中的電路和電梯控制是不同的和大廳的呼叫電路，車(chē)內(nèi)呼叫按鈕的內(nèi)側(cè)設(shè)置在箱子上的負(fù)載箱，而不是用在普通時(shí)間，只有當(dāng)維修或管理員需要進(jìn)入指定的庫(kù)區(qū)，它是方便操作。 3）橫向移動(dòng)電路 電路的橫向運(yùn)動(dòng)被定義為當(dāng)負(fù)載盒移動(dòng)到指定的層，并且是平坦的后車(chē)被推（或拉出）左右岸的控制電路。足總kaisuo）信號(hào)的釋放，終止于一個(gè)電磁閥（負(fù)載鎖盒上極限開(kāi)關(guān)動(dòng)作）。 4）啟動(dòng)速度，負(fù)載調(diào)平電路盒 交流雙速電機(jī)有雙套繞組：高速繞組和低速繞組，高速繞組4極低速繞組L6極，速度比為4:1。 3.8 托盤(pán)定位控制程序 托盤(pán)定位控制程序。是將托盤(pán)號(hào)轉(zhuǎn)換為位置為了控制所需的托盤(pán)（車(chē)）運(yùn)行到最低的汽車(chē)位：托盤(pán)號(hào)是裝盤(pán)的數(shù)量，因?yàn)橛捎谲?chē)停在托盤(pán)，所以托盤(pán)號(hào)代表一個(gè)號(hào)碼；設(shè)置號(hào)碼是車(chē)庫(kù)的位置號(hào)。它的位置是固定的：托盤(pán)是圓形的，位置可以改變。當(dāng)托盤(pán)0停止在該編號(hào)的位置上，相應(yīng)的托盤(pán)被以相同數(shù)量的相同數(shù)量的相同數(shù)量的。位置。因?yàn)槊總€(gè)托盤(pán)都連接到外鏈，所以托盤(pán)的相對(duì)位置是確定的，所以只要你知道了位置的多少，你可以找到其他的位置的托盤(pán)。 3.8.1 位置號(hào)的求法 每個(gè)位置有一個(gè)光電開(kāi)關(guān)，和0個(gè)托盤(pán) 有一個(gè)光反射板，可以觸發(fā)光電開(kāi)關(guān)，所以可以檢查 位置號(hào)在0托盤(pán)上。 某號(hào)托盤(pán)的位置號(hào)Lx的求法： 當(dāng)：L0+Px≤Lmax時(shí)，Lx=Lo+Px 當(dāng)：L0+Px>Lmax時(shí)，Lx=L0+Px-Lmax+1 其中L0是O號(hào)托盤(pán)的位置號(hào)，Px是某號(hào)托盤(pán)的托盤(pán)號(hào)，Lmax是最大位置號(hào)；要存車(chē)時(shí)，就把想要存車(chē)的托盤(pán)轉(zhuǎn)到0號(hào)位，然后把車(chē)開(kāi)上去停放；要取車(chē)時(shí)，把車(chē)所在的托盤(pán)轉(zhuǎn)到0號(hào)位，然后把車(chē)開(kāi)出。 3.8.2 托盤(pán)定位控制流程 圖3.82 控制面板上的開(kāi)關(guān)、按鈕功能及車(chē)位號(hào) 托盤(pán)定位控制過(guò)程。法官在控制過(guò)程中升2，是選擇最短路徑。如果托盤(pán)（編號(hào)）的位置大于5，6在5至9位時(shí)，電機(jī)順時(shí)針?lè)较虮P(pán)；在位置（號(hào)）升小于或等于5。 當(dāng)數(shù)字為9位時(shí)，馬達(dá)逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。 3.8.3 算法設(shè)計(jì) 升降橫移式立體車(chē)庫(kù)的軟件控制是控制的核心算法，控制算法，可導(dǎo)致不同的控制方法，優(yōu)控制算法能保證安全可靠的前提是非常縮短了車(chē)庫(kù)的存取時(shí)間，簡(jiǎn)化了人工操作過(guò)程。根據(jù)三維車(chē)庫(kù)的實(shí)際控制要求，有2種手動(dòng)模式和自動(dòng)模式控制方式，在上位機(jī)中選擇采用自動(dòng)控制或手動(dòng)控制的方式在一種，根據(jù)主機(jī)的指示，可編程控制器進(jìn)行相應(yīng)的計(jì)算選擇 3.8.4 手動(dòng)控制功能設(shè)計(jì) 手動(dòng)控制功能被普遍使用于外部電源復(fù)雜的電源供應(yīng)，或出現(xiàn)一個(gè)電力電纜斷開(kāi)等控制的情況下，通信障礙，以及車(chē)庫(kù)在組裝和調(diào)試或維護(hù)操作等。到了這一頭，每一塊板的設(shè)計(jì)與手動(dòng)控制功能：手動(dòng)控制，頂部降，手動(dòng)控制，滑動(dòng)下的幾層手動(dòng)控制升降和橫向移。手動(dòng)操作，第一個(gè)自動(dòng)/手動(dòng)切換到手動(dòng)的位置，然后按照要求的行動(dòng)，以完成既定的操作。 3.8.5 自動(dòng)控制算法設(shè)計(jì) 基于最優(yōu)路徑的自動(dòng)控制算法自動(dòng)尋優(yōu)空間。精確建立了下行通道呼叫停車(chē)，以保證穩(wěn)定和高效的裝盤(pán)到位，自動(dòng)操作由可編程控制器內(nèi)部控制，控制板升降/傳輸。自動(dòng)完成所需的操作程序，避免了誤操作的可能。7j。對(duì)于一個(gè)有n層、m列的升降橫移車(chē)庫(kù)，令其存取車(chē)位為aij。，對(duì)應(yīng)層數(shù)為i(1≤i≤n)、列數(shù)為j(1≤J≤m)，則呼叫的車(chē)位號(hào)運(yùn)動(dòng)軌跡要滿(mǎn)足以下兩個(gè)子方程。 i-1 min{∑|j-hk|，1≤j≤m} k=1 i-1 min{i+∑|j-hk|，1≤j≤m} k=1 其中，hk表示第h行空車(chē)位的列數(shù)，m為車(chē)庫(kù)列數(shù)。每次存取車(chē)后需復(fù)位，以確保存取車(chē)的可靠性。復(fù)位約定為：橫移車(chē)位移動(dòng)后不需復(fù)位，升降車(chē)位除頂層外移動(dòng) 后均需復(fù)位。考慮到車(chē)庫(kù)存取車(chē)流程的規(guī)范性和可靠性，車(chē)庫(kù)正常運(yùn)行時(shí)，在完成一次存取車(chē)流程后，產(chǎn)生下降動(dòng)作的車(chē)位要恢復(fù)到流程開(kāi)始前所在的層位，產(chǎn)生橫移的車(chē)位不需要還原。當(dāng)所選車(chē)位為底層時(shí)，可直接存取車(chē)輛。若所選車(chē)輛為其他層時(shí)，算法會(huì)將所選車(chē)位的列數(shù)與下方所有層的空位所在列數(shù)相減，如為零則不需要移動(dòng)，若大于零則需相關(guān)車(chē)位左移，若小于零則需相關(guān)車(chē)位右移，最終形成所選車(chē)位需要的下降通道。對(duì)于被選車(chē)位aij(i>1)，需建立其所需的升降通道(圖4)。第y(1≤yj，說(shuō)明在第y層中，aij車(chē)位在空位左側(cè)，將第y，層J-(ky-1)列車(chē)位均右移l位；若k

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