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1、基于直流無刷電機的無線遙控機械手臂的策略研討 　摘 要：控制目標(biāo)為實現(xiàn)以MXS128飛思卡爾單片機為核心，PC機輔助控制的機械手臂協(xié)調(diào)運動。采用經(jīng)典的D-H模型法建立運動學(xué)數(shù)學(xué)模型【1】，將每個關(guān)節(jié)坐標(biāo)系建立在手臂的每節(jié)連桿上，各連桿連接通過齊次變換矩陣聯(lián)系。利用CAD進行圖紙的設(shè)計，采用鋁合金和POM材料作為制作材料。選用高精度直流無刷電機作為機械手臂的驅(qū)動，通過SI9979對電機進行控制，利用PC機作為控制信號發(fā)送端，配合無線遙控界面，通過串口無線發(fā)送數(shù)據(jù)來控制機械手的動作，實現(xiàn)機械臂的無線遙控。 　　關(guān)鍵詞：MXS128飛思卡爾單片機；CAD設(shè)計；SI9979驅(qū)動；無線遙控 　　中

2、圖分類號：TP241 文獻標(biāo)識碼：A 文章編號：1674-7712 （2014） 16-0000-01 　　隨著機械手臂概念的廣泛流行，機械人和機械手臂的研制也已然成為當(dāng)下高新技術(shù)和科學(xué)鄰域迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)。機械手臂可通過對單片機的編程加以控制來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械臂被廣泛的運用于自動化生產(chǎn)線中。本文簡要介紹基于直流無刷電機的機械手臂設(shè)計，并通過LabVIEW軟件設(shè)計的無線控制平臺實現(xiàn)對三臺直流無刷電機的位置伺服和角度控制，從而實現(xiàn)整體機械手臂的無線遙控功能。 　　一、機械手臂硬件設(shè)計 　?。ㄒ唬┧淖杂啥葯C械手臂系

3、統(tǒng) 　　自由度是指一個機構(gòu)獲得自由運動的程度，由運動機構(gòu)的伸縮、升降、旋轉(zhuǎn)等多種獨立的運動方式所決定。自由度是機械手臂設(shè)計的重要參數(shù)依據(jù)，自由度越多，機械手臂的靈活性越大，通用性越廣，同樣結(jié)構(gòu)也會越復(fù)雜【1】。本次設(shè)計的機械手臂具有4自由度，可實現(xiàn)多復(fù)合運動的疊加。 　?。ǘ〤AD設(shè)計與材料選擇 　　對機械手臂的設(shè)計分為三個階段：第一階段設(shè)計的是雙邊三關(guān)節(jié)的手臂，關(guān)節(jié)之間均用弓形部件連接，再利用螺絲加固，由底座和兩個弓形手臂部分構(gòu)成整個手臂的硬件。這樣的設(shè)計雖然保證了機械結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，但做成的手臂質(zhì)量過大，不便于可移動性的擴展。在第二階段，結(jié)合力學(xué)原理，考慮到單邊手臂可以提供足夠的支撐

4、強度，后續(xù)采用單邊手臂替換雙邊手臂以減輕整體手臂的重量。在第三階段，考慮到后續(xù)手臂和舵機手爪的承重能力，在原有的轉(zhuǎn)動基座上增加了兩個L型緊固件以提供給手臂足夠強度的支撐力。 　　機械手臂的選材直接關(guān)系到手臂的載重能力和整體的可移動性。在設(shè)計的過程中，考慮到無刷電機和配帶的減速器的自身重量及手臂的所需載重，選取了鋁合金和POM材料作為手臂的制作材料，其中兩個手臂的關(guān)節(jié)部分使用POM材料，旋轉(zhuǎn)底盤使用鋁合金材料制作。 　?。ㄈ┲绷鳠o刷電機選型 　　無刷直流電動機是在有刷直流電動機的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。由于有刷直流電動機無法解決機械換向的問題，使得控制系統(tǒng)整體的可靠性降低，導(dǎo)致其使用受到限制。

5、無刷直流電機去除了機械接觸電刷，很好地解決機械換向產(chǎn)生的問題。電機本體的電樞繞組為三相的星型連接繞組，電機的位置霍爾傳感器與電機轉(zhuǎn)子同軸，控制信號由外圍控制電路對位置信號進行邏輯變換后產(chǎn)生，信號經(jīng)驅(qū)動電路隔離放大后控制逆變器的功率開關(guān)管，使電機的三相繞組按照一定的順序進行工作【2】。在實際的生產(chǎn)和應(yīng)用中，不同的無刷電機型號對應(yīng)著不同的扭矩，下面是對機械手臂電機型號選擇的整個計算過程： 　?。ㄋ模㏒I9979驅(qū)動設(shè)計 　　無刷電機的驅(qū)動需要輸入20V到40V的直流電壓，然后由換向器對輸入的電壓轉(zhuǎn)換為三相電壓后送入電機的線圈，來驅(qū)動電機的啟動。換向器由上臂和下臂兩個部分的6個功率晶體管組成，利

6、用晶體管的開關(guān)性能來控制電機線圈的開啟和閉合。利用PWM脈沖寬度調(diào)制對功率晶體管的開關(guān)頻率加以控制，以實現(xiàn)換向器的換相功能。利用霍爾傳感器實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制，同時作為相序控制的判斷依據(jù)。 　　SI9979為無刷電動機控制提供控制信號輸入、相序控制、門驅(qū)動輸出、過流保護電路等一系列的功能。具有以下特點：（1）霍爾傳感器對輸入信號進行處理；（2）60度及120度轉(zhuǎn)向間隔可供選擇；（3）集成逆變器高端驅(qū)動；（4）電流限制和欠電壓保護。 　　二、無線遙控設(shè)計實現(xiàn) 　　整個無線遙控的控制流程利用PC機作為控制信號發(fā)送端，通過串口將數(shù)據(jù)無線傳輸?shù)搅硪粋€串口上去，藍牙在接收到PC機傳來的數(shù)據(jù)后對

7、數(shù)據(jù)進行處理，再轉(zhuǎn)換為PWM的輸入和使能及轉(zhuǎn)向的輸入來控制電機和舵機的旋轉(zhuǎn)來改變機械臂轉(zhuǎn)到的角度和手爪的抓取。 　　同時，選用MPU6050傳感器構(gòu)成一個對機械手臂的閉環(huán)控制。該傳感器整合了三軸陀螺儀傳感器和三軸加速度傳感器，每個通道均有16位的ADC，能夠同時捕獲來自X＼Y＼Z的信道的信號。利用MPU6050傳感器實時測量人的手臂運動的偏轉(zhuǎn)角度和機械臂旋轉(zhuǎn)的角度，將測量到兩者的角度值反饋給單片機，并在LabVIEW無線遙控圖形界面上加以顯示，比較目標(biāo)轉(zhuǎn)角和實際轉(zhuǎn)角的差值，即將陀螺儀傳感器上測得角度和電機的實時狀態(tài)進行對比，再對電機的運動進行控制和修正，使角度值誤差達到規(guī)定的誤差允許范圍，從而達到機械手臂預(yù)期的移動和抓取效果，以實現(xiàn)整個機械手臂的閉環(huán)控制。 　　三、結(jié)束語 　　綜上所述，基于直流無刷電機的無線遙控機械手臂的設(shè)計涵蓋了力學(xué)分析、機械構(gòu)造、自動控制等多個學(xué)科領(lǐng)域的知識，作為在當(dāng)代生產(chǎn)和生活中廣泛應(yīng)用的設(shè)備，可無線遙控的機械手臂具有很好的發(fā)展前景和應(yīng)用前景，是未來智能控制的發(fā)展趨勢。盡管在多個方面無線遙控機械手臂已經(jīng)取得了重大的進展，但無論是實際問題還是研究方法都需要更加深入的研究。 　　參考文獻： 　　【1】曾巖.自由度機械臂控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).廈門大學(xué)，2011. 　　秦超，男，學(xué)士學(xué)位，研究方向：機械設(shè)計。