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1、May 19, 2021構(gòu)建基本仿真工業(yè)機(jī)器人工作站項(xiàng)目2教學(xué)目標(biāo)1.學(xué)會(huì)工業(yè)機(jī)器人工作站的基本布局方法2學(xué)會(huì)加載工業(yè)機(jī)器人及周邊的模型3學(xué)會(huì)創(chuàng)建工件坐標(biāo)4學(xué)會(huì)手動(dòng)操作機(jī)器人5學(xué)會(huì)模擬仿真機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡6學(xué)會(huì)錄制視頻和制作獨(dú)立播放EXE文件 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站一.了解工業(yè)機(jī)器人工作站1.基本的工業(yè)機(jī)器人工作站包括工業(yè)機(jī)器人及工作對象。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站二.導(dǎo)入機(jī)器人1.在文件功能選項(xiàng)卡中，選擇“創(chuàng)建”，單擊“創(chuàng)建”，創(chuàng)建一個(gè)新的工作站。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站二.導(dǎo)

2、入機(jī)器人2.在“基本”功能選項(xiàng)卡中，打開“ABB模型庫”，選擇“IRB2600”。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站二.導(dǎo)入機(jī)器人3.設(shè)定好數(shù)值，然后單擊“確認(rèn)”。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站三.加載機(jī)器人的工具1 .在基本功能選項(xiàng)里，打開“導(dǎo)入模型庫”“設(shè)備”，選擇“myTool”。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站三.加載機(jī)器人的工具2.在“MyTool”上按住左鍵，向上拖到“IRB2600_12_165_01”后松開左鍵。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站三.加載

3、機(jī)器人的工具 3.單擊“YES”。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站三.加載機(jī)器人的工具4.工具已安裝到機(jī)器人法蘭盤了。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站三.加載機(jī)器人的工具 5.如果想將工具從機(jī)器人的法蘭盤上拆下，則可以在“MyTool”上單擊右鍵，選擇“拆除。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型1.在基本功能選項(xiàng)中，在“導(dǎo)入模型庫”下拉“設(shè)備”列表中選擇“propellertable”模型進(jìn)行導(dǎo)入。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型2.選

4、中機(jī)器人單擊右鍵，選擇“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型3.圖中白色區(qū)域?yàn)闄C(jī)器人可到達(dá)的范圍。工作對象應(yīng)調(diào)整到機(jī)器人的最佳工作范圍，這樣才可以提高節(jié)拍和方便軌跡規(guī)劃。下面將小桌子移到機(jī)器人的工作區(qū)域。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型4.在Freehand工具欄中，選定“大地坐標(biāo)”和單擊”移動(dòng)”按鈕。5.拖動(dòng)箭頭到達(dá)圖中所示的大地坐標(biāo)位置。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型6.在“基本”功能選項(xiàng)卡中，選擇“導(dǎo)入模型庫”，下拉“設(shè)

5、備”列表中選擇“Curve Thing”進(jìn)行模型導(dǎo)入。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型7.將“Curve Thing”放置到小桌子上去。在對象上單擊右鍵，選擇“放置”的“兩點(diǎn)”。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型8.選中捕捉工具的“選擇部件”和“捕捉末端”。9.單擊“主點(diǎn)從”的第一個(gè)坐標(biāo)框。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型10.按照下面的順序單擊兩個(gè)物體對齊的基準(zhǔn)線：第一點(diǎn)和第二點(diǎn)對齊；第三點(diǎn)和第四點(diǎn)對齊。11.單擊對象點(diǎn)位的坐標(biāo)值已自動(dòng)顯示在框中

6、，然后單擊”應(yīng)用”。 May 19, 2021任務(wù)2-1 ：布局工業(yè)機(jī)器人基本工作站四.擺放周邊的模型12.對象已準(zhǔn)確對齊放置到小桌上。 May 19, 2021任務(wù)2-2： 建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱一.建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作1.在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”的“從布局”。 May 19, 20212.設(shè)定好系統(tǒng)名字與保存的位置后，單擊“下一個(gè)”。3.單擊“下 一個(gè)”。4.單擊完成。 May 19, 2021任務(wù)2-2： 建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱一.建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作5.系統(tǒng)建立完成后，右下角“控制器狀態(tài)”應(yīng)為綠色。 May 19, 2021任務(wù)2-2： 建立工業(yè)機(jī)器人

7、系統(tǒng)與手動(dòng)操縱一.建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作1.在“Freehand”工具欄中根據(jù)需要選中移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。2.拖動(dòng)機(jī)器人到新的位置。 May 19, 2021任務(wù)2-2： 建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱一.建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作3.單擊“Yes”。 May 19, 2021任務(wù)2-2： 建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱1.選中“手動(dòng)關(guān)節(jié)”。2.選中對應(yīng)的關(guān)節(jié)軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。 May 19, 2021任務(wù)2-2： 建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱4.選中“手動(dòng)線性”。5.選中機(jī)器人后，拖動(dòng)箭頭進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)。3.“設(shè)置”工具欄的“工具”項(xiàng)設(shè)定為“MyTool”。 May

8、19, 2021任務(wù)2-2： 建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱6.選中“手動(dòng)重定位”。7.選中機(jī)器人后，拖動(dòng)箭頭進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)。 May 19, 2021任務(wù)2-2： 建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱1.“設(shè)置”工具欄的“工具”項(xiàng)設(shè)定為“MyTool”。2.在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵，在菜 單列表中選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)關(guān)節(jié)”。 May 19, 2021任務(wù)2-2： 建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱3.拖動(dòng)滑塊進(jìn)行關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。4.單擊按鈕，可以點(diǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。5.設(shè)定每次點(diǎn)動(dòng)的距離。 May 19, 2021任務(wù)2

9、-2： 建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱6.在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“機(jī)械裝置手動(dòng)線性” May 19, 2021任務(wù)2-2： 建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱7.直接輸入坐標(biāo)值使機(jī)器人到達(dá)位置。8.單擊按鈕，可以點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。 9.設(shè)定每次點(diǎn)動(dòng)的距離 May 19, 2021任務(wù)2-2： 建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)與手動(dòng)操縱二.工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵，在菜單列表中選擇“回到機(jī)械原點(diǎn)”，但不是6個(gè)關(guān)節(jié)軸都為0度，軸5會(huì)在30度的位置。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建

10、工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序一.建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)1.在“基本”功能選項(xiàng)卡的“其它”中選擇“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序一.建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)3.單擊“捕捉末端”2.單擊“選擇表面” 5.單擊用戶坐標(biāo)框架的“取點(diǎn)創(chuàng)建框架”的下拉箭頭4.設(shè)定工件坐標(biāo)名稱為“Wobj1”。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序一.建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)7.單擊“X軸上的第一個(gè)點(diǎn)”的第一個(gè)輸入框8.單擊1號角6.選中“三點(diǎn)”10.單擊3號角9.單擊2號角1 23 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐

11、標(biāo)與軌跡程序一.建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)11.確認(rèn)單擊的三個(gè)角點(diǎn)的數(shù)據(jù)已生成后，單擊“Accept” May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序一.建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)12.單擊“創(chuàng)建” May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序一.建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)13.如圖所示，工件坐標(biāo)“Wobj1”已創(chuàng)建。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序1.安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)Wobj1中沿著對象的邊沿行走一圈 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡

12、程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序2.在“基本”選項(xiàng)卡中，單擊“路徑”后選擇“空路徑”。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序3.生成的空路徑“Path_10”。5.在開始編程之前，對運(yùn)動(dòng)指令及參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，單擊框中對應(yīng)的選項(xiàng)并設(shè)定為Movej*v150 fine MyToolWobj:=Wo bj1。4.設(shè)定框中的內(nèi)容如圖中所示 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序6.選擇“手動(dòng)關(guān)節(jié)”。9.此處顯示新創(chuàng)建的運(yùn)動(dòng)指令。8.單擊“示教指令”。7.將機(jī)器人拖動(dòng)到合適的位置，作

13、為軌跡的起始點(diǎn)。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序12.單擊示教指令。11.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對準(zhǔn)第一個(gè)角點(diǎn)。10.單擊“手動(dòng)線性”或合適的手動(dòng)模式。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序14.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對準(zhǔn)第二個(gè)角點(diǎn)。13.接下來的指令要沿桌子直線運(yùn)動(dòng)，單擊框中對應(yīng)的選項(xiàng)并設(shè)定為MoveL * v150 fine MyToolWobj:=Wobj1。15.單擊“示教指令”。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器

14、人運(yùn)動(dòng)軌跡程序17.單擊“示教指令”。16.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對準(zhǔn)第三個(gè)角點(diǎn)。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序18.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對準(zhǔn)第四個(gè)角點(diǎn)。19.單擊“示教指令”。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序21.單擊“示教指令”。20.拖動(dòng)機(jī)器人，使工具對準(zhǔn)第一個(gè)角點(diǎn)。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序23.單擊“示教指令”。22，拖動(dòng)機(jī)器人，離開桌子到一個(gè)合適的位置。 May 19, 2021

15、任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序24.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“到達(dá)能力”。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序25.綠色打鉤說明目標(biāo)點(diǎn)都可到達(dá)，然后單擊“關(guān)閉”。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序26.在路徑“Path_10”上單擊右鍵，選擇“配置參數(shù)”“自動(dòng)配置”進(jìn)行關(guān)節(jié)軸自動(dòng)配置。 May 19, 2021任務(wù)2-3：創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)與軌跡程序二.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序27.在路徑“Path_

16、10”上單擊右鍵，選擇“沿著路徑運(yùn)動(dòng)”，檢查是否能正常運(yùn)動(dòng)。 May 19, 20212-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻一.仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡28.選擇“同步到RAPID”。 May 19, 20212-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻一.仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡29.將需要同步的項(xiàng)目都打鉤。 May 19, 20212-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻一.仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡30.進(jìn)行“仿真設(shè)定” May 19, 20212-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻一.仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡31.設(shè)定完成后單擊“播放”這時(shí)機(jī)器人就按之前所示教的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行保存 May 19, 20212-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻二、將機(jī)器人

17、的仿真錄制成視頻32.選擇“文件”選項(xiàng)中的“選項(xiàng)”，單擊“屏幕錄像機(jī)”33.對錄像的參數(shù)進(jìn)行 設(shè)定，單擊“確定”將工作站中的工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行進(jìn)行錄制成視頻 May 19, 20212-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻二、將機(jī)器人的仿真錄制成視頻35.在“仿真”選項(xiàng)中單擊“播放”34.在“仿真”選項(xiàng)中單擊“仿真錄像” May 19, 20212-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻二、將機(jī)器人的仿真錄制成視頻37.完成工作后，單擊“保存”對工作站進(jìn)行保存。36.在“仿真”中單擊“查看錄像”就可以查到視頻。 May 19, 20212-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻二、將機(jī)器人的仿真錄制成視頻38.在“仿真”中單擊“播放”，選擇“錄制視圖”。 May 19, 20212-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻二、將機(jī)器人的仿真錄制成視頻39.錄制完成后，在彈出的保存對話框中指定保存位置，然后單擊“Save” May 19, 20212-4仿真運(yùn)行機(jī)器人及錄制視頻二、將機(jī)器人的仿真錄制成視頻41.單擊“Play”，開始工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行。40.雙擊打開生成的EXE文件，在此窗口中，縮放、平移和轉(zhuǎn)換視角的操作與RobotStudio中的一樣。 May 19, 2021學(xué)習(xí)檢測