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學(xué)校代碼：10410 序 號(hào)：20050369 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 題目：校園垃圾拾撿機(jī)器人設(shè)計(jì) 學(xué) 院： 工 學(xué) 院 姓 名： 徐平 學(xué) 號(hào)： 20050369 專 業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 年 級(jí)： 機(jī)制 051 指導(dǎo)教師： 饒洪輝 二 OO 九年 五 月 校園垃圾拾撿機(jī)器人設(shè)計(jì)計(jì) 摘 要 隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和人民生活水平的日益提高，垃圾排放量與日俱增，對(duì)環(huán)境 的壓力越來(lái)越大，特別是校園這種人口密集的地方，每天都在制造大量的垃圾，如廢 紙、塑料、廢電池、果皮等。為了讓校園保持清潔就必須要費(fèi)大的人力物力和財(cái)力等。 如果設(shè)計(jì)一種校園拾撿垃圾機(jī)器人就可以解決很大的麻煩，校園撿垃圾機(jī)器人機(jī) 器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合 系統(tǒng)。 撿垃圾機(jī)械手是由全液壓控制，垃圾拾撿機(jī)器人是由機(jī)械手固定在移動(dòng)平臺(tái)上構(gòu) 成的一類特殊的移動(dòng)機(jī)器人。其中機(jī)械手用來(lái)實(shí)現(xiàn)如抓取、操作等動(dòng)作，平臺(tái)的移動(dòng) 用來(lái)擴(kuò)展械手的工作空間，使機(jī)械手能以更合適的姿態(tài)執(zhí)行任務(wù)，機(jī)械手的加入也極 大的提高了動(dòng)機(jī)器人的性能；移動(dòng)平臺(tái)是一種采用前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng)的四輪式小車結(jié) 構(gòu)。 關(guān)鍵詞: 校園；垃圾機(jī)器人；控制機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 2 - Abstrac With the rapid economic development and increasing peoples living standards, waste emissions by increasing the pressure on the environment increasing, especially in densely populated areas on campus this place every day in the manufacture of a large number of spam, such as waste paper , plastics, used batteries, such as skin. In order for the campus must be kept clean on the charges of human material and financial resources and so on. If you design a campus spam robots can be solved a lot of trouble, campus garbage robot is a robot environment-aware, dynamic decision-making and planning, such as acts of control and the implementation of multiple functions in one integrated system. Manipulator garbage from the entire hydraulic control, garbage 拾撿 robot manipulator is fixed on the mobile platform consisting of a special kind of mobile robot. Manipulator which is used to achieve, such as crawling, operation moves the mobile platform to extend the work of the hands of armed space robot can be a more appropriate gesture tasks, the robot is also greatly improved by adding the dynamic performance of robot ; mobile platform is a front wheel steering using the four-wheel rear-wheel drive car-type structure. Key words: school; spam robot; control; drive mechanism 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 3 - 目 錄 一 緒論 .- 4 - 1.1 移動(dòng)機(jī)器人概述 .- 4 - 1.2 課題研究意義 .- 4 - 二 校園垃圾拾撿機(jī)器人總原理 .- 5 - 三 機(jī)械手夾緊機(jī)構(gòu) 手爪設(shè)計(jì) .- 6 - 3.1 手爪的工件原理 .- 6 - 3.2 手爪技術(shù)參數(shù) .- 6 - 3.3 夾緊力的計(jì)算 .- 6 - 3.3.1 當(dāng)量夾緊力的計(jì)算（滑槽式的兩指夾緊機(jī)構(gòu)） .- 7 - 3.3.2 手指夾緊力的計(jì)算 .- 7 - 四 垃圾拾撿機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)與計(jì)算 .- 8 - 4.1 移動(dòng)平臺(tái)的工作原理 .- 8 - 4.2 方案設(shè)計(jì) .- 8 - 4.3 電動(dòng)機(jī)選型 .- 9 - 4.4 設(shè)計(jì)鏈傳動(dòng) .- 10 - 4.5 鏈輪的設(shè)計(jì)及計(jì)算 .- 12 - 4.6 軸的設(shè)計(jì)及計(jì)算 .- 12 - 4.7 聯(lián)軸器的選擇 .- 14 - 4.8 減速器的選擇 .- 15 - 4.9 鍵的選用與校核 .- 16 - 4.10 軸承選擇 .- 17 - 4.11 螺紋緊固件選型 .- 18 - 4.12 防松裝置 .- 19 - 4.13 密封件選擇 .- 20 - 五 一些標(biāo)準(zhǔn)零件一覽表 .- 20 - 六 總結(jié) .- 21 - 參考文獻(xiàn) .- 22 - 致 謝 .- 23 - 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 4 - 一 緒論 1.1 移動(dòng)機(jī)器人概述 移動(dòng)機(jī)器人的研究目的是研究應(yīng)用人工智能技術(shù)，在復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人系統(tǒng)的自 主 推理、規(guī)劃和控制。移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)一般由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩部分構(gòu)成 移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策和規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一 體的綜合系統(tǒng)。移動(dòng)機(jī)械手是由機(jī)械手固定在移動(dòng)平臺(tái)上構(gòu)成的一類移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。 其中機(jī)械手用來(lái)實(shí)現(xiàn)如抓取、操作等動(dòng)作，平臺(tái)的移動(dòng)用來(lái)擴(kuò)展機(jī)械手的工作空間， 使機(jī)械手能以更合適的姿態(tài)執(zhí)行任務(wù)，同時(shí)機(jī)械手的加入也極大提高了移動(dòng)機(jī)器人的 性能。 1.2 課題研究意義 把機(jī)械手安裝在移動(dòng)平臺(tái)上，這種結(jié)構(gòu)使機(jī)械手擁有幾乎無(wú)限大的工作空間和高 度的運(yùn)動(dòng)冗余性，并同時(shí)具有移動(dòng)和操作功能，這使它優(yōu)于一般的移動(dòng)機(jī)器人和傳統(tǒng) 機(jī)械手;另一方面，移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械手不但具有不同的動(dòng)力學(xué)特性，而且存在強(qiáng)藕合， 有的移動(dòng)平臺(tái)還受非完整約束。因此，研究這類系統(tǒng)的控制問(wèn)題有十分重要的理論價(jià) 值和實(shí)踐意義。 這種特殊結(jié)構(gòu)的機(jī)器人在工業(yè)裝配、無(wú)人惡劣環(huán)境中工作(如滅火、外星球探測(cè)和 各類危險(xiǎn)的科學(xué)研究)以及室內(nèi)服務(wù)工作(如運(yùn)送、導(dǎo)游和巡邏)等方面具有一定研究?jī)r(jià) 值。 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 5 - 二 校園垃圾拾撿機(jī)器人總原理 2.1 機(jī)器人總原理圖 圖 2.1 機(jī)器人總原理 2.2 機(jī)器人的操控過(guò)程 機(jī)器人工作時(shí)，啟動(dòng)遙控控制按鈕，點(diǎn)動(dòng)電源控制按鈕，接通電源，操控遙控將機(jī) 器人行至工作區(qū)域，啟動(dòng)機(jī)器人操作全自動(dòng)化按鈕，機(jī)器人進(jìn)入自主運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。 機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)傳感器傳達(dá)垃圾位置：當(dāng)在機(jī)械手所能達(dá)到的范圍內(nèi)沒(méi)有發(fā)現(xiàn)有垃 圾時(shí)，機(jī)器人繼續(xù)向前行進(jìn)，尋找目標(biāo)，直至發(fā)現(xiàn)在其范圍內(nèi)發(fā)現(xiàn)垃圾時(shí)，移動(dòng)平臺(tái) 停止移動(dòng)，啟動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)，機(jī)械手通過(guò)傳感器調(diào)整機(jī)械手位置使爪子對(duì)準(zhǔn)垃圾， 爪子閉合抓緊垃圾，機(jī)械手隨轉(zhuǎn)臺(tái)向垃圾箱方向轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)到垃圾箱上方碰到一行程開 關(guān)爪子張開，爪子完全張開碰到第二個(gè)行程開關(guān)，機(jī)械手隨轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)回到自由初始狀態(tài)。 機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)尋找垃圾目標(biāo)。 機(jī)器人在工作過(guò)程中，通過(guò)周圍裝有傳感器發(fā)現(xiàn)有障礙物時(shí)，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)啟 動(dòng)，控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向，避開障礙物。 當(dāng)機(jī)器人垃圾箱中垃圾占有一定空間時(shí)，機(jī)器人停止工作，遙控器報(bào)警。此時(shí)人為 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 6 - 通過(guò)遙控器操控機(jī)器人，通過(guò)無(wú)線導(dǎo)航系統(tǒng)，將機(jī)器人指引到附近的垃圾收集地，卸 下垃圾。完成一次拾撿全過(guò)程。 三 機(jī)械手夾緊機(jī)構(gòu)手爪設(shè)計(jì) 機(jī)械手夾緊機(jī)構(gòu)-手爪是用來(lái)抓取工件的部件，手爪抓取工件時(shí)要滿足迅速，靈 活，準(zhǔn)確和可靠性的要求。 設(shè)計(jì)制造夾緊機(jī)構(gòu)-手爪時(shí)，其夾緊力的大小則系根據(jù)夾持物體的重量，慣性 力的大小來(lái)計(jì)算，同時(shí)還要考慮有足夠的開口尺寸，以適應(yīng)被抓物體的尺寸變化夾緊 機(jī)構(gòu) 夾緊機(jī)構(gòu)形式有：機(jī)械式，吸式，電磁式等，有的還帶有傳感器裝置 3.1 手爪的工件原理 桿在驅(qū)動(dòng)力 P 的作用下上拉下推,手爪端部手指端部完成抓緊或松開動(dòng)作，即工 作夾緊狀態(tài)與自由張開狀態(tài)：當(dāng)桿在作用力 P 作用下桿向下推時(shí),手爪手指松開，處于 自由張開狀態(tài)(如圖 3.1 A)；當(dāng)桿在作用力 P 作用下桿向上位時(shí),手爪手指抓緊，處于 處于夾緊狀態(tài)(如圖 3.1 B) 3.2 手爪技術(shù)參數(shù) 抓重（kg）=1kg 尺寸范圍（mm）:t/d10.7mm,故滿足強(qiáng)度要求 同理，前輪轉(zhuǎn)向主動(dòng)軸和從動(dòng)軸及轉(zhuǎn)向連桿軸也同樣滿足強(qiáng)度要求 各軸詳細(xì)數(shù)據(jù)見工程零件圖紙 4.7 聯(lián)軸器的選擇 4.7.1 確定聯(lián)軸器的計(jì)算轉(zhuǎn)矩 caT =caTAK -工作情況系數(shù)，取 =1.3AK 4.7.2 由 和 選擇聯(lián)軸器的型號(hào)與尺寸caTmaxn -為所選用型號(hào)的許用轉(zhuǎn)矩 TN -被聯(lián)接軸轉(zhuǎn)速 n/ir -聯(lián)軸器的最高轉(zhuǎn)速 max n 12.1212.121209.84cos5406.530.96.7cos5.3incs95.i148eeQnentryZMFNDTmFdFNFNF即 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 16 - 由 和14caTNm50/inr 電機(jī)輸出軸與減速器聯(lián)接及減速器輸出軸與前輪轉(zhuǎn)向主動(dòng)軸的聯(lián)接均用聯(lián)軸器聯(lián)接.選 取 GB5843-86 凸緣聯(lián)軸器,選用 YL 型的 YL2 和 YL6 凸緣聯(lián)軸器8254386304265618GBJYLJ型 號(hào) 分 別 為 L聯(lián) 軸 器聯(lián) 軸 器 4.7.3 外形結(jié)構(gòu)，技術(shù)參數(shù) 表 3 聯(lián)軸器技術(shù)參數(shù) 4.8 減速器的選擇 減速器是指原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立傳動(dòng)裝置，選用型號(hào)為 KWO63 的錐面包絡(luò)圓柱 蝸桿減速器，圖 4.7.結(jié)構(gòu)尺寸見表 4 表 3 許用轉(zhuǎn)速 n(r/min) 軸孔 直徑 d(mm) 軸孔 長(zhǎng)度 L(mm) 螺栓型 號(hào) 額定 轉(zhuǎn)矩 nTNm 鐵 鋼 鐵 鋼 Y J J1 D mm D1 mm 數(shù) 量 n 直 徑 mm L0 mm 質(zhì) 量 kg 轉(zhuǎn) 動(dòng) 慣 量 2.kgm YL2 16 7200 12000 18 18 42 30 80 64 4 M6 64 1.5 0.0035 YL6 100 5200 8000 30 30 82 60 110 90 4 M8 124 3.99 0.017 D1d(h7)LODn-M 圖 4.6 聯(lián)軸器 圖 4.7 減速器 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 17 - 表 4 減速器技術(shù)參數(shù) 4.9 鍵的選用與校核 4.9.1 鍵的選用過(guò)程 根據(jù)軸徑 D 查鍵的標(biāo)準(zhǔn)鍵的斷面尺寸（bh） 強(qiáng)度計(jì)算（必要時(shí)） 根據(jù)輪轂的寬度 B鍵的長(zhǎng)度 L(LB) 4.9.2 鍵的選型 選用平頭普通平鍵（B 型） GB/T1096-2003 鍵 B6616 和 GB/T1096-2003 鍵 B8720 圖 4.8 鍵校核 4.9.3 鍵的校核 擠壓強(qiáng)度條件公式 4pTdhl B=6 h=6 l=16 d=18 T=14 Nm 由軸與鏈輪 聯(lián)軸器的材料選取 （輕度沖擊載荷）10paMP 尺寸 型號(hào) a B1 B2 C1 C2 h H H1 d3 l1 d1 63 146 140 115 120 160 160 221 M10 28 18j6 b1 t1 L1 d2 l2 b2 t2 L2 L3 L4 質(zhì)量（不含油） kgKWO63 6 20.5 118 30j6 58 8 33 136 86 65 17 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 18 - 41032.411086apaTMPPdhl 故滿足擠壓強(qiáng)度條件 同理 .07apal 滿足擠壓強(qiáng)度條件 4.10 軸承選擇 4.10.1 軸承選型 （1）后輪采用軸承受很小的軸向應(yīng)力作用，主要受徑向力作用，且徑向力作用不大時(shí)， 選取深溝球軸承系列。6406。結(jié)構(gòu)參數(shù)見（圖表 4.9） （2）前輪采用軸承同時(shí)受徑向力和軸向力，主要受軸向力作用，且軸向力作用較大時(shí)， 選用圓錐滾子軸承系列，30307。結(jié)構(gòu)參數(shù)見（圖表 4.10） 圖表 4.9 dDBA/215BaT 圖表 4.10 4.10.2 軸承的軸向緊固方式 采用端蓋緊固軸承外圈和軸肩緊固軸承內(nèi)圈 4.10.3軸承的安裝形式 軸承均是成對(duì)出現(xiàn)的，均采用背對(duì)背方式安裝定位的如下圖 4.11 圖 4.11 軸承代號(hào) 尺寸（mm） d D B 6406 30 90 23 軸承代號(hào) 基本尺寸 mm d D T B C a 30307 35 80 22.75 21 18 17 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 19 - 4.11 螺紋緊固件選型 4.11.1 選型見（表 5） 名稱 個(gè)數(shù) 用途 螺釘 GB/T 65 M1035 24 后輪端蓋用的聯(lián)接螺釘 螺栓 GB/T 5782-86 M16*40 16 軸與車輪的緊固聯(lián)接 螺母 GB/T 6172 M16 16 軸與車輪的緊固聯(lián)接 螺栓 GB5780-86 M1570 16 底板與電動(dòng)機(jī)底座的緊固聯(lián)接 螺母 GB/T 6172 M15 32 底板與電動(dòng)機(jī)底座的緊固聯(lián)接 螺栓 GB5780-86 M20*80 12 支腳與底座的聯(lián)接 螺母 GB6172-86 M20 24 支腳與底座的聯(lián)接 螺栓 GB5780-86 M1060 4 減速器的聯(lián)接螺栓 螺母 GB6172-86 M10 8 減速器的聯(lián)接螺栓 螺栓 GB5780-86 M635 4 聯(lián)軸器的聯(lián)接螺栓 螺栓 GB5780-86 M835 4 聯(lián)軸器的聯(lián)接螺栓 螺母 GB6172-86 M6 8 聯(lián)軸器的聯(lián)接螺栓 螺母 GB6172-86 M8 8 聯(lián)軸器的聯(lián)接螺栓 螺栓 GB5780-86 M2080 2 轉(zhuǎn)向連桿聯(lián)接螺栓 螺釘 GB75-85 M8*12 3 緊定鏈輪的緊定螺釘 螺釘 GB75-85 M5*6 3 緊定鏈輪的緊定螺釘 螺母 GB6172-86 M16 2 鏈輪預(yù)緊螺母 螺母 GB6172-86 M20 2 鏈輪預(yù)緊螺母 表 5 4.11.2校核軸與車輪的聯(lián)接螺栓強(qiáng)度 如圖 4.12 T=14 r=35mm n=4 由表查得螺栓材料的許用剪Nm016dm 切應(yīng)力 =2.5 （靜載荷）aMP 由 和剪切強(qiáng)度條件snFrT204sFd2222200004101.42.5356s aaTnr MPdmmr 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 20 - 滿足強(qiáng)度條件 圖 4.12 4.12 防松裝置 防松裝置采用雙螺母防松（圖 4.13）和采用開口銷防松（圖 4.14） 選用 銷 540 GB91（大鏈輪防松） 圖 4.13 雙螺母防松 圖 4.14 開口銷防松 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 21 - 4.13 密封件選擇 軸的外表面氈封圈密封，見表 6，ZB68-62 型號(hào) 個(gè)數(shù) 材料 氈圈 40 ZB68-62 4 半粗羊毛氈 氈圈 40 ZB68-62 2 半粗羊毛氈 氈圈 30 ZB68-62 2 半粗羊毛氈 表 6 五 一些標(biāo)準(zhǔn)零件一覽表 型號(hào)名稱 個(gè)數(shù) 型號(hào)名稱 個(gè)數(shù) 氈圈 40 ZB68-62 4 螺釘 GB75-85 M5*6 3 氈圈 40 ZB68-62 2 螺釘 GB75-85 M8*12 3 氈圈 30 ZB68-62 2 螺栓 GB5780-86 M2080 2 銷 540 GB91 2 螺母 GB6172-86 M8 8 螺母 GB6172-86 M20 2 螺母 GB6172-86 M6 8 螺母 GB6172-86 M16 2 螺栓 GB5780-86 M835 4 螺栓 GB5780-86 M635 4 螺母 GB6172-86 M10 8 螺栓 GB5780-86 M1060 4 螺母 GB6172-86 M20 24 螺栓 GB5780-86 M20*80 12 螺母 GB/T 6172 M15 32 螺栓 GB5780-86 M1570 16 螺母 GB/T 6172 M16 16 螺栓 GB/T 5782-86 M16*40 16 螺釘 GB/T 65 M1035 24825438630GBJYL2聯(lián) 軸 器 1 42658361YLGBJ聯(lián) 軸 器 1 軸承 30307 4 軸承 6405 2 軸承 6406 2 GB/T1096-2003 鍵 B6616 4 GB/T1096-2003 鍵 B8720 4 減速器 KWO63 1 表 7 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 22 - 六 總結(jié) 轉(zhuǎn)眼之間，歷經(jīng)整整兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)馬上就要結(jié)束了，我的大學(xué)生活也將結(jié)束 了。這是我們大學(xué)之中最后一個(gè)也是最重要的一個(gè)設(shè)計(jì)、一個(gè)階段。畢業(yè)設(shè)計(jì)是考驗(yàn) 我們大學(xué)這四年來(lái)的所學(xué)，它要求我們將大學(xué)這四年來(lái)所學(xué)到的知識(shí)能夠融會(huì)貫通、 熟練應(yīng)用，并要求我們能夠理論聯(lián)系實(shí)際，培養(yǎng)我們的綜合運(yùn)用能力以及解決實(shí)際問(wèn) 題的能力。在這個(gè)過(guò)程中，感到自己有學(xué)到了好多東西。 在這兩個(gè)月里，我們不斷學(xué)習(xí)、不斷積累并且不斷提高。在指導(dǎo)老師饒洪輝老師 的悉心指導(dǎo)下，我們從最初的開題做起，進(jìn)行設(shè)計(jì)方案的整體規(guī)劃；之后尺寸擬定、 各個(gè)零部件的選擇及計(jì)算、繪制裝配圖、零件圖等幾個(gè)階段。這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，是對(duì) 我們這四年來(lái)所學(xué)的專業(yè)知識(shí)是否踏實(shí)的檢驗(yàn)，讓我們對(duì)這四年中所學(xué)的知識(shí)進(jìn)行了 綜合，也讓我溫習(xí)了一些已經(jīng)快要淡忘的專業(yè)知識(shí)，更學(xué)習(xí)到了一些實(shí)際機(jī)械應(yīng)用的 經(jīng)驗(yàn)。與此同時(shí)，我們也充分認(rèn)識(shí)到自身的許多不足之處：基礎(chǔ)知識(shí)的不夠扎實(shí)，缺 乏綜合運(yùn)用及理論聯(lián)系實(shí)際的能力等，相信通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)所得到的鍛煉，在未來(lái) 的日子中我們能克服自身的缺點(diǎn)。 通過(guò)這次設(shè)計(jì)，無(wú)論是我們的學(xué)習(xí)知識(shí)的能力得到了鍛煉，更是使我們團(tuán)隊(duì)協(xié)作 精神得到了很好的鍛煉，此項(xiàng)設(shè)計(jì)是由我和另同學(xué)兩個(gè)人共同完成，在整個(gè)設(shè)計(jì)的過(guò) 程中，我們兩個(gè)人主動(dòng)承擔(dān)任務(wù)，分工協(xié)作、積極配合，幾次修改設(shè)計(jì)方案，并進(jìn)行 了大量的理論計(jì)算，在能力范圍內(nèi)努力使設(shè)計(jì)更加趨向完善。 雖然設(shè)計(jì)是短暫的，但得到的知識(shí)卻是永久的，一個(gè)完好的設(shè)計(jì)是對(duì)整個(gè)四年大 學(xué)生活的一個(gè)總結(jié)，并是對(duì)未來(lái)新的生活的一個(gè)良好的開端，所以在進(jìn)行設(shè)計(jì)的時(shí)候， 我們都是抱著非常認(rèn)真的態(tài)度，遇到任何的問(wèn)題，都會(huì)積極向指導(dǎo)老師請(qǐng)教，但是知 識(shí)還是要靠自己去獲得的，所以我們更多的時(shí)間都是自主找資料，把相關(guān)的書籍都認(rèn) 真的尋找，即使最后沒(méi)有找到需要的資料，但本身在看書的過(guò)程中也是一種收益，就 是在指導(dǎo)老師和圖書館尋找資料的幫助下，我們的設(shè)計(jì)一點(diǎn)點(diǎn)的明朗，一點(diǎn)點(diǎn)的完善， 這是充滿自己汗水的成果啊。 我們知道，我們的設(shè)計(jì)還存在很多不足之處，還有待大家的點(diǎn)評(píng)指正，和大家的 幫助，我們一定會(huì)把它努力做得更好的。 最后，我們要衷心的感謝我們的指導(dǎo)老師饒洪輝，還有其他所有給過(guò)我?guī)椭椭?持的老師和同學(xué)們，沒(méi)有你們，就沒(méi)有我們今天這個(gè)小小的成果，感謝你們！ 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 23 - 參考文獻(xiàn) 1于就泗，齊發(fā)主編.機(jī)械工程材料：大連理工大學(xué)出版社，2007 2蔡春源主編。簡(jiǎn)明機(jī)械零件手冊(cè)：冶金工業(yè)出版社，1995 3劉力主編，王冰副主編。機(jī)械制圖第二版：高等教育出版社，2002 4楊明忠，朱家誠(chéng)主編。機(jī)械設(shè)計(jì)：武漢理工大學(xué)出版社，2001 5機(jī)械工程手冊(cè)第 5 卷：機(jī)械工業(yè)出版社，1982 6機(jī)械工程手冊(cè)第 6 卷：機(jī)械工業(yè)出版社，1982 7中小型電機(jī)標(biāo)準(zhǔn)匯編：技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)出版社，1971 8劉鴻文主編。材料力學(xué)（）：高等教育出版社，2004 9 陸祥生 楊秀蓮編。機(jī)械手-理論及應(yīng)用：中國(guó)鐵道出版社，1985 10哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室編。理論力學(xué)（）第六版：高等教育出版社， 1981 11劉鴻文主編。材料力學(xué)（）：高等教育出版社，2004 12張學(xué)政，李家樞主編。金屬工藝學(xué)實(shí)習(xí)教材（第三版） ，高等教育出版社，2002 13關(guān)文達(dá)主編。汽車構(gòu)造（第二版）：機(jī)械工業(yè)出版社，2004.10 14王望予主編。汽車設(shè)計(jì)（第四版）：機(jī)械工業(yè)出版社，2004.8 15電機(jī)工程手冊(cè)第四卷，機(jī)械工業(yè)出版社，1996.7 16鄭文緯 無(wú)克堅(jiān)主編。機(jī)械原理（第七版） ，高等教育出版社，1996.11 校園垃圾拾撿機(jī)器人抓取及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) - 24 - 致 謝 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)論文是在導(dǎo)師的精心指導(dǎo)下完成的。在我在校期間，老師淵博的學(xué) 識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的作風(fēng)和精益求精的精神使我受益非淺。在我畢業(yè)課題的設(shè)計(jì)中，導(dǎo)師 的想法給予我很多的啟發(fā)和幫助，使我能順利完成課題的設(shè)計(jì)和論文的撰寫，也順利 地完成了學(xué)士階段的學(xué)業(yè)。在本論文即將結(jié)稿時(shí)，我要向?qū)煴硎咀钪孕牡母兄x。