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1、 外骨骼機(jī)器人浦 自1006 姚煜 何謂外骨骼？外骨骼：一種能夠提供對生物柔軟內(nèi)部器 官進(jìn)行構(gòu)型，建筑和保護(hù)的堅(jiān)硬外部結(jié)構(gòu)。 機(jī)械結(jié)構(gòu)&運(yùn)作原理 增 加 負(fù) 重（舉起5噸重物） 加 快 速 度（像博爾特那樣奔跑） 防 護(hù) （穿越槍林彈雨）自我修復(fù)損傷 迅速更換功能 自 我 供 電功能： 誕生與發(fā)展早在上世紀(jì)60年代 美國通用電氣公司 研制出名為“哈迪曼”的裝備。 誕生與發(fā)展后來麻省理工學(xué)院等一些研究機(jī)構(gòu)，也進(jìn)行這些裝置的研究 ，并且為這類裝置起了個形象的名稱“人體外骨骼”或“外骨骼機(jī)器人” BLEX 下肢末端外骨骼 液壓驅(qū)動電動驅(qū)動 HULC“Human Universal Load Carr

2、ier”是美國洛克希德馬丁公司（Lockheed Martin）旗下的伯克利仿生科技公司（Berkeley bionics）開發(fā)的軍用動力外骨骼。 Cyberdyne HAL-5 HAL-5是一款可以穿在身上的機(jī)器人，高1600毫米，重23公斤，利用充電電池(交流電100V)驅(qū)動，工作時間可達(dá)到近2小時40分鐘 技術(shù)難點(diǎn)：控制中樞傳 感 器能 量 難點(diǎn)之 控制中樞控制中樞外骨骼機(jī)器人的大腦由于人體運(yùn)動的復(fù)雜性，控制中樞所要處理的數(shù)據(jù)非常龐大，需要cpu很快的處理速度。進(jìn)行實(shí)時的控制，或條件反射式控制。 難點(diǎn)之 傳感器傳感器數(shù)量多，成百甚至上千。檢測人體各個關(guān)節(jié)(手關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié) 、膝關(guān)節(jié) 肘關(guān)節(jié)

3、)的力的大小、力的方向、力的分布、動作的速度、加速度以及旋轉(zhuǎn)角度的信息。監(jiān)測數(shù)據(jù)實(shí)時傳遞給控制中樞，控制中樞及時下達(dá)指令。如果有延緩、動作不準(zhǔn)確，就會嚴(yán)重影響人的運(yùn)動 難點(diǎn)之 傳感器機(jī)器人與人體的平衡性（重心）的保持人體每換一個姿勢時，傳感器就要重新測定當(dāng)前人體的各項(xiàng)數(shù)據(jù)。稍有計(jì)算失誤或延遲，就會失去重心計(jì)算機(jī)計(jì)算人體中心，預(yù)測人體的下一步動作 難點(diǎn)之 能量主要為鋰電池、燃料電池鋰電池：比能量大（還有待進(jìn)步、類比發(fā)動機(jī)的推動比） 貴一般正常供電四五個小時，甚至更少。無法滿足遠(yuǎn)距離、長時間的運(yùn)作要求 未來 & 前景隨著科技的高速發(fā)展，相信總有一天，人類會解決上述難題；完美結(jié)合人與機(jī)器、高智與高能；制造一件可穿戴的機(jī)器人。 DEMO THANKS FOR WATCHING