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1、Online Lecture V 2.0http:/www.roborobo.co.krHemireBot SoccerBot EasyBot SoccerBot EasyBot SoccerBot EasyBot 生活中的機(jī)器人故事 深 海 潛 水 艇 深 海 潛 水 艇 是 可 潛 入 海 底 深處進(jìn)行 航 海 的 探 海 艇 或 者 潛 水 艇。 人類意識(shí)到 人類必將開發(fā)利 用 廣袤的 海 洋 所擁有 的資源 、 能 源 、 空間， 因 此 深 海潛 水 艇 的 作 用 越來越 大 。 自 1977年 美國(guó)的 有 人 潛 水艇 （ Alvin） 阿 爾 文號(hào)誕生 以來，繼日 本 、 法國(guó)

2、之 后 ， 在韓國(guó)也 于 2006年 5月 3日開發(fā)了 6000m級(jí)海 洋 科學(xué)探測(cè)用 深 海 無 人 潛 水 艇 “海 未來。 SoccerBot EasyBot 深 海 潛 水 艇 可 分類成遠(yuǎn)程 操縱的遠(yuǎn)程 操縱潛 水 艇 （ ROV） 和 無 需與遠(yuǎn)程 地區(qū)進(jìn)行電 源線連接 的 ， 具 有 自 身動(dòng)力 源 和 控 制 系統(tǒng)的 自 律 無 人 潛 水 艇 （ AUV） 。實(shí)際上， 采 集標(biāo)本 、開發(fā)錳資源 、進(jìn)行 深 海 生 物 、海 洋 生 物研究 等 廣 泛 的領(lǐng)域內(nèi)使 用 的 大部 分 都 是 自 律 無 人 潛 水 艇 。對(duì)在 太 平 洋 或 大西 洋 等 海 底鋪設(shè)的 光纜進(jìn)行

3、維修 的 也 是利 用 無 人 潛 水 艇 和與之 相連的 機(jī) 器 人 。 深 海 潛 水 艇 承載鐵珠 或鋼板 等 沉 重 的 配重 ， 用 其 重 量 向 深 海 潛 水 。 接 近 海 底時(shí)潛 水 艇丟棄 下 降 用錘， 保 持 重 量與浮 力 的 均衡并停 止 后 ， 通過電池與馬達(dá)， 向 前 后 、 左 右 、 上 下 移動(dòng)， 用 機(jī) 器 人 臂 采 集 生 物 和堆積物 ，進(jìn)行 拍 照 和攝像 、 深 海 探測(cè)等。 SoccerBot EasyBot 66 A第1步驟：組裝直流馬達(dá)與馬達(dá)構(gòu)架1 SoccerBot EasyBot 77 2第2步驟：組裝主構(gòu)架與電池盒 SoccerB

4、ot 8 3第3步驟：組裝構(gòu)架與支架 SoccerBot 9 4第4步驟：組裝電池盒與作戰(zhàn)武器 SoccerBot 10 第5步驟：組裝支架與L型構(gòu)架5 SoccerBot 11 第6步驟：組裝支架與軸及履帶式裝置導(dǎo)輪6 SoccerBot 12 t第7步驟：組裝構(gòu)架與支架7 SoccerBot 13 第8步驟：組裝藍(lán)牙板與直流馬達(dá)驅(qū)動(dòng)板8 SoccerBot 14 9第9步驟：在主體組裝鋸齒輪子與支架 SoccerBot 15 第10步驟：組裝直流馬達(dá)與馬達(dá)構(gòu)架10 SoccerBot 16 第11步驟：在主體組裝直流馬達(dá)11 SoccerBot 17 第12步驟：組裝接口板與CPU主板及直

5、流馬達(dá)驅(qū)動(dòng)板12 SoccerBot 18 第13步驟：在主體組裝第12步驟13 SoccerBot 19 制作抓斗14 SoccerBot 20 制作抓斗 215 SoccerBot 21 制作抓斗316 SoccerBot 22 制作抓斗 417 SoccerBot 23 制作抓斗518 SoccerBot 24 l619制作抓斗 SoccerBot 25 在主體組裝抓斗部分20 SoccerBot 26 制 作 升 降 機(jī) 121 SoccerBot 27 在主體組裝升降機(jī)22 SoccerBot 28 制作鉆頭 123 SoccerBot 29 制作鉆頭 224 SoccerBot 3

6、0 在主體組裝鉆頭25 SoccerBot 31 組裝履帶式裝置26 SoccerBot 32 連接電源線27 SoccerBot 33 連接電源線28 SoccerBot 34 連接電源線29 SoccerBot 35 連接電源線30 SoccerBot EasyBot 設(shè)定 伺 服馬達(dá)起 始 點(diǎn) l 主 要 功 能 ：設(shè)定抓斗部 分 伺 服馬達(dá)的 起 始點(diǎn) 及 旋轉(zhuǎn)范圍 l 使 用 方 法 ：調(diào)零結(jié)束后 ， 在 起 始 點(diǎn)設(shè)定 位置插上馬達(dá)導(dǎo)向 裝 置， 然 后 用 伺 服馬達(dá)芯 片設(shè)定 旋轉(zhuǎn)范圍。 起 始 點(diǎn)設(shè)定 位 置 旋轉(zhuǎn)范圍 SoccerBot EasyBot 操 作 一 下吧！ 1.試著實(shí)現(xiàn)按下藍(lán)牙遙控器1號(hào)時(shí)，前進(jìn)、 按 下 2號(hào)則后 退 、 按 3號(hào)則左轉(zhuǎn)， 按 4號(hào)則右轉(zhuǎn)。 2.試著實(shí)現(xiàn)按下藍(lán)牙遙控器5號(hào)時(shí)提升抓 斗 ， 按 6號(hào)時(shí)下 降 3試著實(shí)現(xiàn)按下藍(lán)牙遙控器7號(hào)時(shí)抓斗縮 回 ， 按 8號(hào)時(shí)伸 展 。 4試試組合所有的程序進(jìn)行游戲吧