《機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)的培訓(xùn)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)的培訓(xùn)（104頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、機(jī)器人系統(tǒng)的基本組成vXRC機(jī)器人控制柜v機(jī)器人本體機(jī)器人組成部分一、機(jī)器人控制柜開(kāi)開(kāi)/關(guān)關(guān)XRCXRC電源電源 包括操作機(jī)器人再現(xiàn)的按鍵和按鈕包括操作機(jī)器人再現(xiàn)的按鍵和按鈕 包括操作機(jī)器人示教操作及程序編包括操作機(jī)器人示教操作及程序編輯的按鍵和按鈕輯的按鍵和按鈕 1.1 再現(xiàn)控制面板再現(xiàn)控制面板ServoOnReadyServoOnReadyTurnOnServoPowerTurnOnServoPowerTeach&PlayTeach&PlaySetControllerToPlaySetControllerToPlayOrTeachModelOrTeachModelEditLockEditL

2、ockEnables/DisablesEdittingEnables/DisablesEdittingAlarmAlarmAlarmAlarmLights when an Lights when an Lights when an Lights when an alarm occursalarm occursalarm occursalarm occursEmergenceStopEmergenceStopStarButtonStarButtonStartplaybackStartplaybackHoldButtonHoldButtonStopplaybackorstopStopplaybac

3、korstopatpresentstepinajobatpresentstepinajobRemoteButtonRemoteButtonSwitchstoremotemodeSwitchstoremotemode1.2示教盤(pán)菜單區(qū)域通用顯示區(qū)域光標(biāo)鍵安全開(kāi)關(guān)在后側(cè)，握住時(shí)，伺服電源接通。插補(bǔ)方式健數(shù)值鍵/專用健狀態(tài)區(qū)域翻頁(yè)鍵選擇鍵區(qū)域鍵手動(dòng)速度鍵軸操作鍵回車(chē)鍵急停鍵急停鍵按下時(shí)，切斷伺服電源；順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，急停解除。安全開(kāi)關(guān)安全開(kāi)關(guān)按下時(shí)，接通伺服電源；前提是ServoOnReady必須為亮。編輯鎖定編輯鎖定按下時(shí)，系統(tǒng)鎖定為示教模式，不解除，再現(xiàn)控制面板上的Start按鈕不起作用。光標(biāo)鍵光標(biāo)

4、鍵用此鍵可進(jìn)行上下左右的移動(dòng)。選擇鍵選擇鍵用此鍵可進(jìn)行菜單條目的選擇。主菜單主菜單用此鍵可直接回到主菜單，如與Shift鍵一同按下，則逐級(jí)上返。區(qū)域鍵區(qū)域鍵用此鍵可使光標(biāo)在菜單區(qū)與功能顯示區(qū)之間進(jìn)行切換；在雙語(yǔ)言模式，與Shift鍵一同使用可在兩種語(yǔ)言之間進(jìn)行切換。翻頁(yè)鍵翻頁(yè)鍵顯示下一頁(yè)，與Shift連用將顯示前一頁(yè)。直接打開(kāi)直接打開(kāi)按下后直接顯示與執(zhí)行操作相關(guān)的內(nèi)容。如：可直接調(diào)出Call指令的子程序。調(diào)出預(yù)約畫(huà)面調(diào)出預(yù)約畫(huà)面通過(guò)此鍵可切換操作時(shí)經(jīng)常使用的畫(huà)面。Shift與此鍵連用設(shè)定預(yù)約畫(huà)面，按此鍵調(diào)出預(yù)約畫(huà)面。坐標(biāo)鍵坐標(biāo)鍵用此鍵可使移動(dòng)坐標(biāo)在JOINT,WLD/CYL,TOOL,USER

5、等坐標(biāo)系間切換。速度鍵速度鍵用此鍵可進(jìn)行手動(dòng)操作時(shí)速度的設(shè)定，切換順序?yàn)榇鐒?dòng)、慢速、中速、快速。高速鍵高速鍵用此鍵可直接使機(jī)器人以高速移動(dòng)，但只有在單軸移動(dòng)時(shí)才可運(yùn)用。插補(bǔ)方式鍵插補(bǔ)方式鍵切換機(jī)器人的移動(dòng)方式，切換順序?yàn)镸OVJ,MOVL,MOVC,MOVS（循環(huán)）。機(jī)器人軸機(jī)器人軸切換至機(jī)器人軸的運(yùn)動(dòng)方式。外部軸外部軸 切換至外部軸的運(yùn)動(dòng)方式。軸向鍵軸向鍵操作機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)，可同時(shí)進(jìn)行多軸的運(yùn)動(dòng)。試運(yùn)行鍵試運(yùn)行鍵當(dāng)此鍵和INTERLOCK（互鎖建）被同時(shí)按住時(shí)，可以按照示教的過(guò)程指定機(jī)器人進(jìn)行連續(xù)的運(yùn)動(dòng)。循環(huán)模式分為“AUTO（自動(dòng)）”、“1CYCLE（循環(huán)一次）”、“STEP（逐步實(shí)現(xiàn)）

6、”。前進(jìn)鍵前進(jìn)鍵按該鍵時(shí)，將按照示教的各個(gè)指令移動(dòng)機(jī)器人（只執(zhí)行移動(dòng)命令），同時(shí)按住SHIFT和FWD，移動(dòng)外的所有過(guò)程都將被執(zhí)行。后退鍵后退鍵與前進(jìn)鍵作用相反。取消鍵取消鍵取消輸入數(shù)據(jù)和錯(cuò)誤報(bào)警狀態(tài)。刪除鍵刪除鍵刪除示教過(guò)程的數(shù)據(jù)。只有當(dāng)按鍵的燈亮?xí)r，DELETE鍵才起作用。插入鍵插入鍵 插入新的過(guò)程和數(shù)據(jù)，只有當(dāng)按鍵上的燈亮?xí)r，INSERT鍵才起作用。編輯鍵編輯鍵修改示教的位置數(shù)據(jù)、過(guò)程數(shù)據(jù)和其他數(shù)據(jù)，只有當(dāng)按鍵的燈亮?xí)r，MODIFY鍵才起作用。回車(chē)鍵回車(chē)鍵功能鍵功能鍵與其它鍵同時(shí)使用，可改變其他鍵的功能?；ユi鍵互鎖鍵與其它鍵同時(shí)使用，可改變其他鍵的功能。數(shù)值鍵數(shù)值鍵數(shù)值輸入是使用，部分由

7、功能鍵的作用，如：TIMER,SPARYON,SPARYOFF等。輸入機(jī)器人的過(guò)程、數(shù)據(jù)、當(dāng)前位置等信息的最終確認(rèn)鍵。1.3示教盤(pán)的顯示區(qū)域四個(gè)基本的顯示區(qū)域：每塊顯示內(nèi)容都有自己獨(dú)立的標(biāo)題，標(biāo)題顯示在主顯示區(qū)域的左上部。顯示標(biāo)題狀態(tài)顯示：狀態(tài)顯示區(qū)域顯示了控制的不同狀態(tài)。顯示的內(nèi)容將會(huì)因控制狀態(tài)顯示區(qū)域顯示了控制的不同狀態(tài)。顯示的內(nèi)容將會(huì)因控制器模式（運(yùn)行器模式（運(yùn)行/示教）示教）而變化。當(dāng)前操作的軸組機(jī)器人移動(dòng)速度移動(dòng)坐標(biāo)系統(tǒng)翻頁(yè)執(zhí)行狀態(tài)循環(huán)模式操作坐標(biāo)系統(tǒng)：軸節(jié)坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系圓柱坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系運(yùn)行速度顯示：寸動(dòng)低速中速高速操作的循環(huán)方式：?jiǎn)尾讲僮鳎簡(jiǎn)尾讲僮鳎阂淮螆?zhí)行一步程序

8、一次執(zhí)行一步程序 循環(huán)操作：循環(huán)操作：執(zhí)行程序一次。執(zhí)行程序一次。連續(xù)操作：連續(xù)操作：連續(xù)的重復(fù)一個(gè)程序連續(xù)的重復(fù)一個(gè)程序 顯示運(yùn)行時(shí)的狀態(tài)：停止?fàn)顟B(tài)暫停狀態(tài)緊急停止?fàn)顟B(tài)報(bào)警狀態(tài)運(yùn)行狀態(tài)實(shí)際操作(一)v示教盤(pán)熟悉v各軸操作鍵操作v各狀態(tài)轉(zhuǎn)變操作人機(jī)界面顯示區(qū)域：輸入緩沖行輸入行系統(tǒng)提示行顯示輸入的結(jié)構(gòu)顯示輸入的數(shù)值（只有當(dāng)輸入數(shù)值是必須時(shí)才顯示）顯示出錯(cuò)的信息和提示以便于輸入。如果在輸入時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤，錯(cuò)誤提示將優(yōu)先被給出。當(dāng)你連續(xù)輸入數(shù)據(jù)時(shí)，如果顯示信息的長(zhǎng)度超過(guò)一行則將以滾屏的形式給出。字符輸入（含子母及符號(hào)的輸入）：1.字母輸入界面2.符號(hào)輸入界面用翻頁(yè)鍵在字母與符號(hào)輸入之間切換；用光標(biāo)鍵上

9、下左右移動(dòng)選擇要輸入的字符；用選擇鍵鍵入要輸入的字符；如輸入錯(cuò)誤，用刪除整行字符；全部輸入完成后，按回車(chē)鍵確認(rèn)輸入；操作權(quán)限分類操作權(quán)限操作模式/OperationmodelOperationmodel編輯模式/Editmodel/Editmodel管理模式/Managementmodel/Managementmodel 只能進(jìn)行簡(jiǎn)單的操作，不能進(jìn)行只能進(jìn)行簡(jiǎn)單的操作，不能進(jìn)行任何編輯。任何編輯?？梢赃M(jìn)行簡(jiǎn)單的編輯?？梢赃M(jìn)行簡(jiǎn)單的編輯。不但可以進(jìn)行簡(jiǎn)單的編輯，而且不但可以進(jìn)行簡(jiǎn)單的編輯，而且進(jìn)行一些高級(jí)參數(shù)的設(shè)定。進(jìn)行一些高級(jí)參數(shù)的設(shè)定。更改操作權(quán)限基本步驟如下：1.選擇SECURITY下拉菜

10、單中的 修改安全模式2.鍵入用戶密碼；用戶密碼的出廠默認(rèn)值如下：編輯模式:00000000管理模式:99999999附錄附錄附錄附錄3.按回車(chē)鍵確認(rèn)。實(shí)際操作(二)v進(jìn)入JOB程序畫(huà)面v各工具欄熟悉v層級(jí)轉(zhuǎn)換操作二.機(jī)器人主體MOTOMAN-HP20MOTOMAN-HP20技術(shù)參數(shù)三.機(jī)器人的操作步驟及基本參數(shù)的設(shè)定1.基本操作步驟；（1）開(kāi)啟XRC控制柜電源；（2）進(jìn)行機(jī)器人的示教工作；（3）由機(jī)器人重復(fù)編輯的程序（再現(xiàn)）；（4）完成后，關(guān)閉電源。2.接通伺服電源說(shuō)明（1 1）將將XRC XRC 控制柜上的主電源開(kāi)關(guān)旋至控制柜上的主電源開(kāi)關(guān)旋至“ONON”。系。系統(tǒng)開(kāi)啟，并自動(dòng)執(zhí)行自診斷程序

11、。統(tǒng)開(kāi)啟，并自動(dòng)執(zhí)行自診斷程序。（2 2）接通伺服電源。接通伺服電源。再現(xiàn)模式情況下：直接按下此鍵，伺服電源接通。示教模式情況下：按下示教盤(pán)上的按下示教盤(pán)上的ServoOnReadyServoOnReady鍵；鍵；按下示教盤(pán)上的按下示教盤(pán)上的TeachLockTeachLock鍵；鍵；握緊示教盤(pán)后的安全開(kāi)關(guān)。握緊示教盤(pán)后的安全開(kāi)關(guān)。3.機(jī)器人坐標(biāo)系說(shuō)明（1）機(jī)器人外部軸（含基座軸和工裝軸）機(jī)器人外部軸（含基座軸和工裝軸）（2）用于操作機(jī)器人的坐標(biāo)系用于操作機(jī)器人的坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系圓柱坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系(3)一般的操作順序：一般的操作順序：.1首先選擇坐標(biāo)系；軸節(jié)坐標(biāo)軸節(jié)坐標(biāo)直角直角/圓

12、柱坐標(biāo)圓柱坐標(biāo)工具坐標(biāo)工具坐標(biāo)用戶坐標(biāo)用戶坐標(biāo)注：狀態(tài)行顯示注：狀態(tài)行顯示.2選擇手動(dòng)速度；狀態(tài)行如右側(cè)循環(huán)顯示.3 軸操作。軸操作。具體操作情況如下：軸節(jié)運(yùn)動(dòng)：直角運(yùn)動(dòng)：圓柱坐標(biāo)：工具坐標(biāo)：用戶坐標(biāo)：多種工具及用戶坐標(biāo)的切換：多種工具及用戶坐標(biāo)的切換：選擇后即可按所選坐標(biāo)系移動(dòng)機(jī)器人。例：多種用戶坐標(biāo)的切換例：多種用戶坐標(biāo)的切換4 TCP的簡(jiǎn)單介紹：的簡(jiǎn)單介紹：TCPToolCenterPoint工具作業(yè)中心點(diǎn)，它運(yùn)用于除軸節(jié)坐標(biāo)系外的所有坐標(biāo)系。TCP的設(shè)定共有兩種方法：1.直接手動(dòng)輸入；2.用5點(diǎn)法定義。TCP運(yùn)動(dòng)方式有兩種：1.基本軸（控制點(diǎn)移動(dòng)）；2.腕部軸（控制點(diǎn)不變，腕部動(dòng)作）。

13、吹管焊接點(diǎn)焊接TCP的改變對(duì)機(jī)器人完成工作有很大的影響TCP舉例TOOL工具參數(shù)設(shè)定操作:選擇主菜單ROBOTTOOL選擇所需的工具號(hào)顯示工具參數(shù)詳細(xì)列表工具空間坐標(biāo)的定義工具坐標(biāo)相對(duì)法蘭坐標(biāo)的角度定義法蘭坐標(biāo)的法蘭坐標(biāo)的Z軸軸:與法蘭表面垂直與法蘭表面垂直,與法蘭方向同向與法蘭方向同向工具坐標(biāo)的工具坐標(biāo)的Z軸軸:與工具方向同向與工具方向同向與工具的與工具的X軸軸Y軸垂直軸垂直,繞繞Z軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)繞繞Y軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)繞繞X軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)基本軸腕部軸TCP運(yùn)動(dòng)方式：實(shí)例：1 12 23 34 45 56 67 78 89 910101111121213131414151516161818191917

14、172020222221212323J_BODYJ_TESTJ_BACKJ_BACKJ_FRONTJ_FRONT主程序主程序子程序子程序2 2子程序子程序1 1子程序子程序2 2實(shí)際操作(三)v示教開(kāi)機(jī)操作v不同坐標(biāo)的移動(dòng)控制v工具坐標(biāo)選用v工具坐標(biāo)定義四四 示示 教教1示教前應(yīng)準(zhǔn)備的工作：（1）.檢查急停按鈕；（2）.鎖定示教鍵；（3）.存儲(chǔ)程序。2示教畫(huà)面（1 1）.示教畫(huà)面顯示示教畫(huà)面顯示；.行號(hào)行號(hào) 指令與附加項(xiàng)目、注釋等指令與附加項(xiàng)目、注釋等 .程序點(diǎn)號(hào)程序點(diǎn)號(hào)（2 2）.運(yùn)運(yùn)動(dòng)類動(dòng)類型型和和再再現(xiàn)現(xiàn)速度速度的的說(shuō)說(shuō)明明 ；軸軸節(jié)節(jié)移動(dòng)移動(dòng)軸軸節(jié)節(jié)移動(dòng)通常使用于：不需要對(duì)機(jī)器人移動(dòng)通

15、常使用于：不需要對(duì)機(jī)器人運(yùn)行運(yùn)行到下一到下一步指定的步指定的軌跡軌跡情況（如：空氣切割情況（如：空氣切割前，前，靠近或遠(yuǎn)離靠近或遠(yuǎn)離工件工件的動(dòng)作的動(dòng)作）。）。當(dāng)軸移動(dòng)用于示教機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，移動(dòng)指令是當(dāng)軸移動(dòng)用于示教機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，移動(dòng)指令是MOVJMOVJ。出于安全的考慮，進(jìn)行示教第一步操作時(shí)，采用軸出于安全的考慮，進(jìn)行示教第一步操作時(shí)，采用軸移動(dòng)方式。移動(dòng)方式。軸節(jié)速度的更改：線性移動(dòng)類型當(dāng)機(jī)器人在兩個(gè)示教步驟之間移動(dòng)時(shí)，將以線性的方式進(jìn)行。當(dāng)線性移動(dòng)用于示教機(jī)器人時(shí)，移動(dòng)指令是MOVL。線性的移動(dòng)方式通常用于焊接。機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，將自動(dòng)的改變腕部的位置。設(shè)定運(yùn)行速度的顯示（與圓弧及多義線的移

16、動(dòng)方式相同）速度單位有以下兩種，可根據(jù)需要選擇切換。圓弧移動(dòng)類型機(jī)器人將經(jīng)過(guò)三個(gè)點(diǎn)，以圓弧的方式移動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人使用圓弧移動(dòng)，移動(dòng)指令是MOVC。單一圓弧單一圓弧當(dāng)需要一個(gè)單獨(dú)的圓弧移動(dòng)時(shí)，示教一個(gè)圓弧移動(dòng)需要三個(gè)點(diǎn)，P1P3，如下圖所示。如果，在開(kāi)始圓弧移動(dòng)前的點(diǎn)P0是軸移動(dòng)或線性移動(dòng)，則機(jī)器人將以直線的形式從P0到P1點(diǎn) 移動(dòng)方式P0P1P3P4軸節(jié)或直線圓弧MOVJMOVLMOVC指令軸節(jié)或直線MOVJMOVL連續(xù)圓弧操作連續(xù)圓弧操作進(jìn)行連續(xù)圓弧移動(dòng)時(shí)，圓弧的移動(dòng)必須被軸或線性移動(dòng)分開(kāi)，插入在同一點(diǎn)的兩步（圓弧移動(dòng)）之間。上一個(gè)圓弧的最后一步應(yīng)與下一個(gè)圓弧的第一步重合。移動(dòng)方式P0P1P3

17、P4P5P7P8軸節(jié)或直線圓弧MOVJMOVLMOVC指令軸節(jié)或直線軸節(jié)或直線圓弧MOVJMOVLMOVCMOVJMOVL多義線移動(dòng)類型當(dāng)進(jìn)行如同焊接、切割、和涂邊等操作時(shí)，使用多義線將使得對(duì)形狀不規(guī)則的工件進(jìn)行編程更容易。路徑是一個(gè)經(jīng)過(guò)三個(gè)點(diǎn)的拋物線。當(dāng)以多義線方式移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，移動(dòng)指令為MOVS。單一的自由曲線單一的自由曲線當(dāng)需要使用自由曲線時(shí)，示教多義線需要三個(gè)點(diǎn)如：P1到P3，如下圖顯示。如果自由曲線前的點(diǎn)P0應(yīng)用軸或線性移動(dòng)，機(jī)器人將以直線的形式從P0移動(dòng)到P1。移動(dòng)方式P0P1P3P4軸節(jié)或直線圓弧MOVJMOVLMOVS指令軸節(jié)或直線MOVJMOVL連續(xù)的自由曲線連續(xù)的自由曲線機(jī)

18、器人按照組合多義線軌跡移動(dòng)時(shí)，它與圓弧移動(dòng)的區(qū)別在于,它不需要在位于同一點(diǎn)的兩步間插入聯(lián)結(jié)點(diǎn)。移動(dòng)方式P0P1P5P4軸節(jié)或直線多義線MOVJMOVLMOVS指令軸節(jié)或直線MOVJMOVL3 3 移動(dòng)指令附加項(xiàng)目移動(dòng)指令附加項(xiàng)目 輸入輸入移動(dòng)指令移動(dòng)指令當(dāng)完成一步示教時(shí)，系統(tǒng)將自動(dòng)進(jìn)行載入。自動(dòng)輸入自動(dòng)輸入 手動(dòng)插入手動(dòng)插入 選擇工具號(hào)：選擇工具號(hào)：再次選擇返回程序界面再次選擇返回程序界面 設(shè)定位置精度等級(jí)設(shè)定位置精度等級(jí)設(shè)定位置精度等級(jí)設(shè)定位置精度等級(jí)位置精度是指機(jī)器人接近示教位置的精確程度位置精度是指機(jī)器人接近示教位置的精確程度。位置精度等級(jí)精確度012精粗示教位置 輸入定時(shí)器指令輸入定時(shí)

19、器指令定時(shí)器定時(shí)器指令將在一個(gè)指定的時(shí)間內(nèi)停止機(jī)器人的動(dòng)作。指令將在一個(gè)指定的時(shí)間內(nèi)停止機(jī)器人的動(dòng)作。輸入定時(shí)器位置前一行輸入定時(shí)器位置前一行 定定時(shí)時(shí)器指令器指令輸輸入入 起始點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)的重合方法起始點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)的重合方法 為什么要重合起始點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)為什么要重合起始點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)?假使執(zhí)行下圖所示的程序。機(jī)器人從最后一點(diǎn)（第假使執(zhí)行下圖所示的程序。機(jī)器人從最后一點(diǎn)（第6點(diǎn)）移動(dòng)到第一點(diǎn)點(diǎn)）移動(dòng)到第一點(diǎn)（第（第1點(diǎn)）。如果第點(diǎn)）。如果第6點(diǎn)和第點(diǎn)和第1點(diǎn)重合，機(jī)器人直接從第點(diǎn)重合，機(jī)器人直接從第5點(diǎn)移動(dòng)到第點(diǎn)移動(dòng)到第1點(diǎn)，點(diǎn)，因此提高了工作效率。因此提高了工作效率。實(shí)際操作(四)v不同移動(dòng)指令操作及

20、區(qū)別v移動(dòng)指令附加項(xiàng)的定義v位置精度設(shè)定及移動(dòng)軌跡的區(qū)別v定時(shí)器指令輸入定時(shí)器指令輸入4 4顯示程序內(nèi)容畫(huà)面顯示程序內(nèi)容畫(huà)面 操作操作:主菜單下選擇主菜單下選擇JOB-JOB-選擇需調(diào)出的程序名選擇需調(diào)出的程序名5 移動(dòng)指令的編輯移動(dòng)指令的編輯插入移動(dòng)指令：操作：移動(dòng)光標(biāo)至需要插入位置的前一行按下軸操作鍵按下INSERT按下ENTER插入移動(dòng)命令程序點(diǎn)插入后軌跡插入前軌跡刪除移動(dòng)指令：操作：移動(dòng)光標(biāo)至需刪除的行 按下DELETE按下ENTER刪除移動(dòng)命令程序點(diǎn)刪除移動(dòng)點(diǎn)前軌跡刪除移動(dòng)點(diǎn)后軌跡更改移動(dòng)指令位置：操作：移動(dòng)光標(biāo)至需修改的移動(dòng)指令行 按下軸操作鍵按下MODIFY按下ENTER備注：設(shè)

21、定位置變量的移動(dòng)命令后，位置變量值不變。更改移動(dòng)指令類型：操作方法1：移動(dòng)光標(biāo)至需更改的移動(dòng)指令行按下FWD按下DELETE按下ENTER按下MOTIONTYPE按下INSERT按下ENTER操作方法2：移動(dòng)光標(biāo)至需更改的移動(dòng)指令行選擇命令行指令按下SHIFT+（光標(biāo)的向下鍵）來(lái)選擇所需的移動(dòng)類型備注：不能單獨(dú)的更改移動(dòng)類型。移動(dòng)類型只是作為更改位置數(shù)據(jù)的一個(gè)選項(xiàng)。6機(jī)器人停止與重新啟動(dòng)機(jī)器人停止與重新啟動(dòng)機(jī)器人暫停運(yùn)行：兩種方式：再現(xiàn)控制面板外部輸入信號(hào)(專用)暫停發(fā)生時(shí)，再現(xiàn)控制面板上的HOLD指示燈亮，同時(shí)START指示燈熄滅。按下再現(xiàn)控制面板上的START或者外部輸入啟動(dòng)信號(hào)，機(jī)器人從

22、暫停的位置重新開(kāi)始移動(dòng)。機(jī)器人急停機(jī)器人急停操作：EMERGENCYSTOP再現(xiàn)控制面板執(zhí)行的急停示教盤(pán)執(zhí)行的急停外部信號(hào)執(zhí)行的急停機(jī)器人急停解除機(jī)器人急停解除按照箭頭方向旋轉(zhuǎn)急停按鈕：再現(xiàn)控制面板上的SERVOREADY按鍵接通電源握住示教盤(pán)的供電開(kāi)關(guān)實(shí)際操作(五)v移動(dòng)指令的編輯v機(jī)器人急停及解除操作7 機(jī)器人程序機(jī)器人程序JOB 的編輯的編輯（當(dāng)使用了示教鎖功能后，編輯的操作將被限制。）復(fù)制程序操作：在主菜單下選擇JOBJOB選擇菜單中的JOB選擇COPYJOB輸入新的任務(wù)名 按下ENTER刪除程序操作：在主菜單下選擇JOB選擇JOB移動(dòng)光標(biāo)到刪除行在該菜單下選擇JOB選擇DELETEJ

23、OB更改程序名稱操作：在主菜單下選擇JOB選擇JOB在該菜單下選擇JOB選擇RENAMEJOB輸入程序名按下ENTER程序編輯鎖定操作：在主菜單下選擇JOB選擇JOB選擇在該菜單下DISPLAY選擇JOBHEADER 選擇“EDITLOCK”（示教鎖），設(shè)定為“開(kāi)”8 程序內(nèi)容編輯程序內(nèi)容編輯程序內(nèi)容選定：操作：移動(dòng)光標(biāo)到程序顯示畫(huà)面的指令區(qū)域 按下SHIFT+SELECT移動(dòng)光標(biāo)到結(jié)束行。光標(biāo)移動(dòng)命令區(qū)域結(jié)束行開(kāi)始行程序內(nèi)容復(fù)制：操作：在主菜單下選擇EDIT選擇COPY程序內(nèi)容剪切：操作：在主菜單下選擇EDIT選擇CUT程序內(nèi)容粘貼：操作：直接移動(dòng)光標(biāo)到所需位置。在該菜單下選擇EDIT選擇P

24、ASTE選擇“YES”程序內(nèi)容反向粘貼：操作：直接移動(dòng)光標(biāo)到所需位置。在該菜單下選擇EDIT選擇REVERSEPASTE選擇“YES”實(shí)際操作(六)vJOB 編輯操作vJOB 內(nèi)容編輯簡(jiǎn)單示教程序編制五五 同步文件定義同步文件定義機(jī)器人同步機(jī)器人同步運(yùn)行實(shí)例運(yùn)行實(shí)例打開(kāi)ConveyorConditionFile操作:在主菜單選擇ROBOT選擇CVCONDITION選擇所要選擇的文件號(hào)(1-3)Conveyorconditionfile的設(shè)定:1.FILENO（1TO3）:文件號(hào)的選擇,一般有三個(gè)（XYZ方向）,集體要看同步控制板的配置。2.USEDSTATUS（USED/NOTUSED）：使用

25、狀態(tài)選擇。3.PORTNO：控制連接口的選擇。CN1-CN3。4.BROKENLINEDETECT（ON/OFF）：是否斷開(kāi)偵測(cè)選擇。5.ENCODERINPUT（ENCODER/VIRTUALENCODER）：同步跟蹤時(shí)，實(shí)際編碼器與虛擬編碼器的連接選擇。6.ENCODERSIGN(FORWARD/REVERSE):指定編碼器脈沖信號(hào)的正向與反向功能,如果定義為REVERSE是其機(jī)器人同步方向與輸送信號(hào)方向相反.7.CORRECTION(FORWARD/REVERSE):FORWARD選擇時(shí)其輸送設(shè)備與機(jī)器人同步方向同向;反之,則選擇REVERSE.8.TRACKING(ROBOTAXIS/

26、BASEAXIS):同步跟蹤的選擇,BASEAXIS選擇時(shí)將以外部軸和輸送設(shè)備同步;ROBOTAXIS選擇時(shí)則需要三個(gè)參考點(diǎn)來(lái)定義用戶的坐標(biāo),通過(guò)選擇用戶坐標(biāo)的方向來(lái)選擇同步跟蹤的方向.9.USERCOORDNO(1-24):第八項(xiàng)如果選擇“ROBOTAXIS”選擇用戶坐標(biāo)系的X軸作為同步跟蹤的方向。10.BASEAXIS(X/Y/Z):第八項(xiàng)如果選擇“BASEAXIS”定義基礎(chǔ)坐標(biāo)的軸作為同步跟蹤的方向。11.POSITIONALRESOLUTION(0TO999.99um）編碼器的每一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的輸送設(shè)備移動(dòng)的距離，依實(shí)際的移動(dòng)來(lái)計(jì)算。12。VIRTUALCONVEYORSPEED（-32

27、767TO+32767mm/sec）虛擬編碼器的速度設(shè)定。其在輸送設(shè)備不動(dòng)的情況下可以使用虛擬編碼器來(lái)模擬設(shè)備的示教動(dòng)作。13.AVERAGETRAVELTIME(0to3000ms):輸送設(shè)備運(yùn)行是檢測(cè)速度的周期,設(shè)定值會(huì)影響運(yùn)行的穩(wěn)定性.采樣周期.14.RESETSIGNALMONITORING(0to65535ms):在執(zhí)行SYSTART指令時(shí)，對(duì)于指定的傳送裝置，若沒(méi)有編碼器復(fù)位信號(hào)，需要設(shè)定傳送裝置回到原始位置的等待時(shí)間。15.CONVEYORSPEEDDOWNMODE(EXECUTE/ALARM/PAUSEJOB):輸送設(shè)備運(yùn)行速度低與設(shè)定的最低速度時(shí),機(jī)器人處理方式的定義.1EX

28、ECUTE:機(jī)器人正常執(zhí)行操作;2ALARM:實(shí)際運(yùn)行速度低于設(shè)定的最低速度0.1秒后機(jī)器人機(jī)器人報(bào)警,停止執(zhí)行動(dòng)作;3PAUSEJOB:機(jī)器人的示教動(dòng)作停止,但是機(jī)器人與輸送設(shè)備保持同步運(yùn)行.16.CONVEYORLOWERLIMITSPD(0to65535mm/sec):輸送設(shè)備最低速度的設(shè)定,如果發(fā)生實(shí)際運(yùn)行速度低于最低設(shè)定速度機(jī)器人將按第15項(xiàng)的定義來(lái)執(zhí)行.17.VIRTUALENCODERINPUT(IN#000toIN#256):虛擬速度在機(jī)器人內(nèi)部I/O的輸入接口定義.18.VIRTUALENCODEROUTPUT(OUT#000toOUT#256):虛擬速度在機(jī)器人內(nèi)部I/O的輸出接口定義.