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1、氣動助力機械手 使用說明書 大連欣源機電有限公司 Dalian CY Mechatronics Co,, Ltd. 氣動助力機械手使用維護說明書 一、概述 首先感謝您選擇了我公司生產(chǎn)的氣動搬運機械手， 氣動搬運機械 手是我公司自主研發(fā)的一款應用于生產(chǎn)線助力搬運的設備， 此設備操 作簡單、使用安全可靠、維護保養(yǎng)方便等顯著特點，只需進行簡單的 按鈕操作即可實現(xiàn)工件的快速搬運， 是現(xiàn)代生產(chǎn)線、倉庫等最理想的 搬運設備。 本機與傳統(tǒng)電動助力機械手相比，具有結(jié)構(gòu)輕巧、拆裝方便、用 途廣泛等特點，可搬運載荷從10Kg到100Kg，滿足不同用戶的需要。 本產(chǎn)品具有以下幾個顯著

2、特點： 1 .穩(wěn)定性高，操作簡單。采用全氣動控制，只需操作一個控制 開關(guān)便可完成工件的搬運過程。 2 .效率高，搬運周期短。搬運開始后，操作者用較小的力便可 控制工件在空間中的運動，并且可在任意位置停止，搬運過程輕松、 快捷、連貫。 3 .安全性能高，設置了斷氣保護和工件檢測。當氣源壓力突然 消失時，工件會保持在原位置而不下落。掛鉤上沒有工件時，有載開 關(guān)無法啟動，避免操作端突然升起，保護操作者的安全。 4 .主要元器件均采用國際知名品牌產(chǎn)品，質(zhì)量有保證。 本使用說明書詳細說明了其使用方法及注意事項， 為更好的操作 設備，使用前請仔細閱讀本說明書并妥善保管。 二、性能參數(shù) 作業(yè)半

3、徑：700~2500mm 升降幅度：1300mm 水平旋轉(zhuǎn)角度：0~350 掛鉤旋轉(zhuǎn)角度：360 額定載荷：30Kg 工作壓力：0.5Mpa 三、構(gòu)造原理簡介 本套助力機械手系統(tǒng)采用全氣動控制來搬運工件，其主體由支 座、動力機構(gòu)、連桿組、吊鉤、氣動控制系統(tǒng)組成，如圖一所示，簡 介如下： 3140 0097009點室4 4J 005 1.支座 2.動力機構(gòu) 3.氣動控制系統(tǒng) 4.連桿組 5.吊鉤 圖一 氣動助力機械手的組成 1 .支座：支撐整個機械臂并帶有旋轉(zhuǎn)功能，根據(jù)要求可在規(guī)定范 圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。支座用 4個M20膨脹螺栓固定在地面上。 2 .動力機構(gòu)：由氣缸推

4、動滑塊運動，實現(xiàn)操作端的升降運動。 3 .連桿組：平行四邊形的桿機構(gòu)依靠氣缸和平衡塊實現(xiàn)任意位置 的平衡停止，可使連桿組操作端在 1800mm的水平范圍，最大半徑 2500mm,最小半徑700mm,豎直升程1300mm的范圍內(nèi)運動。 4 .吊鉤：吊鉤鉤上裝有工件檢測裝置，確保搬運過程中的安全。 5 .氣動控制系統(tǒng)：系統(tǒng)的動力和控制均采用氣動，調(diào)壓閥安裝在 氣控柜中，用于調(diào)整機械手有載和無載的狀態(tài)。 控制閥安裝在連桿組 的操作端，為兩位搖臂型手動閥， 通過撥動手動閥使機械手處于有載 或者無載的狀態(tài)。 四、安裝 1.對安裝人員的要求 (1)安裝人員必須經(jīng)過專業(yè)培訓，必須具有一定的文

5、化水品，并 熟悉本機的主要性能和特點，具備熟練的機械操作技能和排除一般故 障的能力。 (2)安裝人員必須佩戴必要的安全保護用品，如安全帽、安全帶 等，嚴禁酒后上崗。 (3)施工作業(yè)應聽從指揮，彼此配合協(xié)調(diào)，不得各行其是。 (4)安裝人員應在指定的崗位上工作， 不得擅自離開或互相調(diào)換 崗位。若因工作需要，中途調(diào)換人員，應做好交接工作。 2.現(xiàn)場的準備 (1)安裝之前，應首先熟讀本機使用說明書中的有關(guān)內(nèi)容。選擇 適當?shù)陌惭b位置，保證機械手安裝符合質(zhì)量和安全要求。 (2)選定安裝位置，應使搬運操作位于機械手的作業(yè)半徑之內(nèi)， 但機械手的運動部件與固定設備之間的安全距離不得小于 200m

6、m。 (3)選擇基礎(chǔ)時，應考慮地面具有一定的承載能力。 (4)現(xiàn)場供氣狀況應良好，保證足夠的供氣量。 3.安裝前的準備工作 (1)設備運抵現(xiàn)場，應首先檢查設備在運輸過程中有無損壞，各 零部件有無遺失現(xiàn)象。 (2)安裝前應將各種連接件和標準件清點好，準備安裝使用。 (3)必要的輔助設備和量具： 1t以上吊車一臺，水平尺。 4.正式安裝 當上述各項工作準備就緒，確認基礎(chǔ)符合要求、設備完好后，可 進行機械手的正式安裝。 (1)根據(jù)支座固定板安裝孔的尺寸，將 4個M20的膨脹螺栓固 定在地面，并確保固定可靠。 (2)將支座固定板放入已固定的膨脹螺栓中， 水平尺放置在固定 板上表面

7、，通過向固定板與地面間放置調(diào)整墊片將固定板上表面調(diào)整 至水平，把緊膨脹螺栓。 (3)用輔助起重設備將支座部分吊起，放置到固定板上，使進氣 口朝向氣源方向，用配套螺釘連接固定。 (4)用輔助起重設備將動力機構(gòu)和連桿組整體吊起， 放置在支座 上，用配套螺釘連接固定。 (5)根據(jù)現(xiàn)場作業(yè)的范圍調(diào)整支座上擋塊的位置。 (6)將氣源接至支座下側(cè)的進氣口，打開氣源，將氣控柜中的減 壓閥壓力調(diào)整至 0.4Mpa。 五、使用前的檢查項目 1 .檢查各螺栓緊固件有無松動現(xiàn)象，如有松動應及時擰緊。 2 .檢查機械手氣動系統(tǒng)工作是否正常。 3 .檢查各桿組關(guān)節(jié)處是否靈活轉(zhuǎn)動。 4 .檢查斷氣保護功

8、能，在有載狀態(tài)時突然切斷氣源，吊鉤保持在 原位置不下落。 5 .檢查吊鉤有載檢測裝置，在吊鉤無負載狀態(tài)時將控制開關(guān)推至 有載，機械手無響應。 6 .檢查機械手的平衡狀況，在無載狀態(tài)下是否可在作業(yè)范圍內(nèi)任 意位置停止。 六、操作 1.機械手操作之前，應做好以下工作： (1)當班操作者必須認真閱讀上班的運行記錄，發(fā)現(xiàn)問題及時 解決。 (2)控制開關(guān)位于無載狀態(tài)。 (3)確認氣源已打開，并且氣源壓力足夠。 2 .機械手的操作，必須注意以下事項： (1)操作者必須經(jīng)過專門培訓，經(jīng)考試合格后方可上崗，嚴格 遵守安全操作規(guī)程。 (2)不可在搬運工件過程中將控制開關(guān)推至無載。 (2)不

9、可搬運指定工件以外的其它物體。 (3)不可吊鉤無載狀態(tài)下同時將控制開關(guān)推至有載并向下拉動 吊鉤。 (4)不可搖晃懸浮的負載。 (5)不可將無人看守的負載留在空中。 (6)不可用吊鉤的尖端承受負載。 (7)吊鉤需勾取工件上的指定位置， 并確保此位置的強度足夠。 (8)確保相關(guān)工作人員知道負載的吊升路線，不要在工作人員 的正上方吊升負載。 (9)不要將手放在吊鉤的內(nèi)部。 (10)避免設備碰撞。 (11)在進行維護前要斷開氣源。 3 .操作方法 首先將吊鉤移至工件的上方， 把吊鉤放入工件的孔中， 并確保連 接可靠，將控制開關(guān)推至有載狀態(tài)，向上提起桿組前端扶手，使吊鉤 內(nèi)部

10、的負載檢測彈簧壓縮，此時機械手工作，工件將處于懸浮狀態(tài)。 操作者可輕松移動工件在空間中的位置。 在搬運過程中，工件可在作業(yè)范圍內(nèi)任意位置停止， 此時嚴禁將 控制開關(guān)推至無載狀態(tài)。 將工件搬至制動位置后， 使工件與放置面接觸， 將控制開關(guān)推至 無載，接觸工件懸浮狀態(tài)，把吊鉤從工件中取出，完成搬運過程。 控制開關(guān) （有救/無戴） 仃我檢測裝置 吊料旋轉(zhuǎn)軸 吊鉤一7 氣控柜外側(cè)裝有兩個壓力調(diào)節(jié)旋鈕, 分別控制機械手在無載和有 載狀態(tài)下的壓力，順時針旋轉(zhuǎn)壓力增大，逆時針旋轉(zhuǎn)壓力減小，調(diào)整 過程要緩慢，避免機械手前端突然上升或下落。 七、氣動系統(tǒng) 必須由電氣工程技術(shù)人員管

11、理機械手的氣動控制系統(tǒng)。 出現(xiàn)故障 時首先應查閱氣動原理圖，檢查氣源壓力是否正常，檢查各閥體是否 正常工作，氣動元件明細如下： 氣動元件明細 序號 名稱 規(guī)格型號 數(shù)量 廠家 1 氣缸SCA2 -00-100-200 1 CKD 2 過濾減壓閥W 3000 1 CKD 3 精密過濾器M 3000 1 CKD 4 精密減壓閥IR 2020 1 SMC 5 精密減壓閥IR 2120 2 SMC  6 氣控閥 3 A3, 0-10 1 Air TAC 7 氣控閥 3A22 >0-06 1 AirTAC 8

12、 機械閥 M5Y 110-06 1 AirTAC 9 機械閥 S3B- -06 1 AirTAC 八、保養(yǎng)和維修 機械手的正確保養(yǎng)， 對于減少機器的故障率、 延長機器的使用壽 命至關(guān)重要。除進行日常保養(yǎng)外，還應按下面程序定期進行保養(yǎng)。 機械手維護保養(yǎng)周期及內(nèi)容 間隔 部件 說明 每3個月或工作 1000小時 斷氣保護 在有載狀態(tài)時突然切斷氣源，吊鉤 保持在原位置/、卜落 減壓閥 壓力是否正常 氣缸 檢查有無松動漏氣現(xiàn)象 吊鉤 檢查有無磨損，固定螺母有無松動 桿組關(guān)節(jié)螺釘 檢查肩無松動現(xiàn)象，及時緊固 氣動管路 檢查管路接頭后無漏

13、氣現(xiàn)象 每6個月或工作 2000小時 支座固定螺栓 檢查肩無松動現(xiàn)象，及時緊固 動力機構(gòu)與支 座連接螺栓 檢查肩無松動現(xiàn)象，及時緊固 軸承 檢查滑道和滑道中軸承是否磨損  1年或6000小時 精密過濾器 濾芯更換 不定期檢查 連桿組 在作業(yè)范圍內(nèi)任意位置停止 外觀 改善或更換表囿防護漆 九.常見故障與分析 序號 故障現(xiàn)象 解決方法 1 無載狀態(tài)時，機械臂 前端不平衡，無法在 任意位置停止 調(diào)節(jié)氣控柜上無載控制旋鈕，下降時順 時針轉(zhuǎn)動，上升時逆時針轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動過 程要緩慢，直至機械手恢復平衡狀態(tài)。 2 有載狀態(tài)時，機械臂 前端不

14、平衡，無法在 任意位置停止 調(diào)節(jié)氣控柜上無載控制旋鈕，下降時順 時針轉(zhuǎn)動，上升時逆時針轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動過 程要緩慢，直至機械手恢復平衡狀態(tài)。 3 將控制開關(guān)推至有 載時機械手無響應 1 .檢查氣源是否打開，壓力是否正常。 2 .調(diào)節(jié)氣控柜上的壓力控制旋鈕。 3 .在吊鉤用工件狀態(tài)卜向上提起桿組前 端把手，使吊鉤有載檢測閥觸發(fā)。 4 吊鉤水平方向運動 調(diào)整連桿組后端平衡塊重量，吊鉤向前 運動則增加平衡塊重量，向后運動減少 平衡塊重量。 5 氣控柜中有排氣聲 精密減壓閥正常工作的聲音。  6 機械手無法在作業(yè) 范圍內(nèi)正常旋轉(zhuǎn) 檢查支座上的擋塊安裝位置是否正確。

15、十.主要易損件明細表 序號 名稱 數(shù)量 規(guī)格型號 1 機械閥1 M5Y110-06 2 機械閥1 S3B-06 注：本機出廠時未配置任何易損件，如需更換易損件，請與本公司銷售部聯(lián)系訂 購。 十一.有關(guān)聲明 1 .日后產(chǎn)品如有更進，恕不另行通知，始終以最新版本為準。 2 .本說明的解釋權(quán)歸制造廠家。 -10 - 氣 機 機 動 氣 動 氣 圖 氣 氣 動 氣 數(shù) 重 材 材 名 名 項名 更名 比 比 數(shù) 數(shù) 編 編 編 圖 日日 標標標 簽 簽

16、藝 工 大 大 大 大 大 機 大 大 連 大 文 標 批 更更更更 . 核 審 計 設 標 標 ^4 A- 安安安安 動機動動 氣氣氣 連連連 吊吊 氣氣氣 氣氣氣 氣氣氣 氣氣氣 氣氣氣 數(shù)數(shù) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 編型 0 一 0 0 2 A C 6 2 2 A 6 一 Y M 6 B S 1 — 0 A R R R 3 M + W 名名 氣氣 機氣氣 機機機 機機機 機氣氣 機精精精精 機精精精精 機精精精精 編編 1 A i V 2 V 3 V 4 V L L L L 2L 4 V 3V 1 IL 2V 1A 1V