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1、四自由度多用途氣動機器人（機器手）結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制實現(xiàn) 近幾十年，隨著全球科學技術(shù)的快速發(fā)展和信息化水平不斷提高，出于解放勞動力、提高生產(chǎn)效率、經(jīng)濟效益和減少生產(chǎn)成本的目的，很多工業(yè)領(lǐng)域開始使用工業(yè)機器人進行生產(chǎn)運作。為了加深對機器人從設(shè)計到工業(yè)應(yīng)用具體是怎樣實現(xiàn)的，文章先對工業(yè)機器人的發(fā)展背景進行闡述，再對機器人（機械手）的機構(gòu)設(shè)計進行介紹，其中包括手部、手腕、手臂等的設(shè)計，最終利用可編程序控制器對機器人（機械手）進行有效控制，使機器人（機械手）能夠正常運作，進而出現(xiàn)在在更多生產(chǎn)企業(yè)的工作線上。 機器人（Robot）一詞最早出現(xiàn)在國外，二十世紀中后期開始

2、才得到人們的廣泛關(guān)注，并被人們所熟悉，現(xiàn)如今，在國外，甚至國內(nèi)有些工廠、企業(yè)都可以看得機器人的身影?，F(xiàn)代的工業(yè)機器人（機器手）主要有可編程、擬人化、通用性、運用廣泛這四個特點?？茖W技術(shù)的提高和不斷創(chuàng)新，使得當今的工業(yè)機器人逐漸具備行走、感知、交流等多種能力。目前，美國和日本在機器人的研發(fā)方面處于世界領(lǐng)先水平，對全球機器人的發(fā)展最具影響。絕大多數(shù)工業(yè)機器人都是由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個部分組成。其中主機包括臂部、腕部、手部等，大多數(shù)機器人有3-6個運動自由度，文章以下以四個自由度為例進行描述。機器人（機械手）在工業(yè)生產(chǎn)過程中能夠代替人做些單調(diào)、頻繁或者重復率強的長時間工作，但是機器人又不是簡

3、單意義上的完全復制了人工的勞務(wù)，而是在綜合了人的工作性能的基礎(chǔ)上再結(jié)合了機器人其專有的特長。機械手是模仿人手和手臂的某些功能，在設(shè)置的特定程序下抓取、搬運物件或者操作工具的自動操作裝置。機器人的發(fā)展歷史經(jīng)歷了一系列階段，其中機械手則是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，機械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用能夠有效地減省工人、提高生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本、提高產(chǎn)品的品質(zhì)提升工廠形象，尤其是在某些特殊的環(huán)境下，如高溫高壓、有毒有害、易燃易爆、放射性較大等，機器手得到了廣泛的運用。 機器人（機器手）結(jié)構(gòu)設(shè)計 本次設(shè)計的機械手是通用氣動上下料機械手，其在工業(yè)生產(chǎn)有較為廣泛的運用。 1.1手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計

4、 對手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計可以設(shè)計成可更換的結(jié)構(gòu)，按照實際情況使用的是夾持式手部還是氣壓吸盤式結(jié)構(gòu)。夾持式常用的有兩指、多指和雙手雙指式。在設(shè)計時應(yīng)該考慮手指的夾緊力，慣性力和振動性，避免因為抓力不夠而致使物品掉落，對手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計還要考慮一定的開閉角和抓取的對象，因地制宜，這樣才能發(fā)揮出機器手的最大作用。由于手抓的物品大多數(shù)為圓柱形，所以手指形狀應(yīng)該設(shè)計成V型。在設(shè)計時首先計算出手部驅(qū)動力的大小，然后計算出氣缸的直徑，最后計算出缸筒的壁厚。 1.2手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計 對于手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計要充分理解手腕的工作原理，手腕是連接手部和手臂的重要部件，起到的是調(diào)整和改變物品的方位，考慮到機器手

5、所抓取的物品是水平放置的，所以手腕在設(shè)計的過程中，必須要設(shè)有回轉(zhuǎn)運動，而實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)是回轉(zhuǎn)氣缸。因此此次設(shè)計選擇的是回轉(zhuǎn)氣缸。對回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計首先要計算出手腕轉(zhuǎn)動時所需要的驅(qū)動力矩；手腕轉(zhuǎn)動件和物品的偏重會產(chǎn)生一個偏重力，具體表現(xiàn)在是對轉(zhuǎn)動軸產(chǎn)生的一個偏重力矩，所以這時需要計算出這個偏重力矩的大?。皇滞筠D(zhuǎn)動時也會產(chǎn)生摩擦，所以還需要計算出轉(zhuǎn)動軸對軸頸處造成的摩擦阻力矩；再對回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩進行計算和尺寸進行校核， 1.3手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計 機器手手臂作為手腕和手部的牽引部分，有三種氣缸模式，手臂伸縮氣缸、手臂升降氣缸和手臂回轉(zhuǎn)氣缸。在進行手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計時，要計算出這三種

6、氣缸的尺寸，并進行校核。同時在設(shè)計過程中發(fā)現(xiàn)，機器手臂在伸縮運動時應(yīng)該采用導向裝置，可以有效地增加手臂的剛性，避免手臂繞軸線轉(zhuǎn)動。 可編程序控制器對機器人（機器手）的有效控制 可編程控制器是在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用的一種數(shù)字運算操作的電子裝備。此次設(shè)計控制的對象是圓柱座標氣動機械手，對機器人的有效控制可以分成四個過程?？删幊绦蚩刂破饔兴膫€階段，首先CPU對輸入輸出狀態(tài)暫存器清零，隨后進行自診斷，當顯示一切硬件正常工作后進入第二個階段；然后處理輸入信號，把獲得的各個輸入端子的狀態(tài)信息存放到輸入輸出狀態(tài)暫存器中；接著再對用戶程序進行掃描、運算和處理，將結(jié)果寫入輸出狀態(tài)暫存器中，最后把暫存器中的信號取出，送到輸出鎖存電路，驅(qū)動輸出繼電器線圈，控制與被控制設(shè)備進行各種相應(yīng)的動作。周而復始，使機器手能夠不斷運作。 文章對四自由度機器人（機器手）進行研究，提出了其結(jié)構(gòu)設(shè)計和控制實現(xiàn)的具體方法。機器人（機器手），作為一種全新的能為企業(yè)帶來巨大經(jīng)濟效益的工具，在今后的經(jīng)濟發(fā)展中必然會發(fā)揮出其巨大的優(yōu)勢。我國也應(yīng)該國外先進的有關(guān)機器人的科學技術(shù)，總結(jié)經(jīng)驗，勇于創(chuàng)新，加速機器人研發(fā)步伐，為我國經(jīng)濟的快速穩(wěn)定發(fā)展注入一股新的力量。