手持式伸縮桿電動(dòng)蘋果采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)含開題及9張CAD圖,手持,伸縮,電動(dòng),蘋果,采摘,機(jī)械手,設(shè)計(jì),開題,CAD XX設(shè)計(jì)（XX）開題報(bào)告 院（部）： （學(xué)生填表） 課題名稱 手持式伸縮桿電動(dòng)蘋果采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 班級(jí) 指導(dǎo)教師 職稱 學(xué)位 課題類型 □設(shè)計(jì) □論文 課題來源 □科研□實(shí)驗(yàn)□工程□社會(huì)□其它 1. 綜述本課題國內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)，說明選題的依據(jù)和意義 蘋果和蔬菜的采摘機(jī)器人的研究始于20世紀(jì)60年代，在20世紀(jì)的美國，用于收割方法主要是機(jī)械和氣動(dòng)搖晃風(fēng)格。缺點(diǎn)是蘋果的脆弱性，效率不高，是不是特別有選擇性的收獲，存在很大的局限性采摘柔軟，新鮮蘋果和蔬菜方面。但此后，隨著電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，特別是在工業(yè)機(jī)器人，日益成熟的計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)和人工智能技術(shù)，采摘機(jī)器人的研究和技術(shù)開發(fā)得到了快速發(fā)展。目前，日本，荷蘭，法國，英國，意大利，美國，以色列，西班牙等國相繼推出的蘋果和蔬菜采摘機(jī)器人方面的研究相關(guān)的研究主要橘子，蘋果，西紅柿，櫻桃西紅柿，蘆筍，黃瓜，甜瓜，葡萄，甘藍(lán)，菊花，草莓，蘑菇等，但這些收益還沒有真正商業(yè)化經(jīng)營的機(jī)器人。 研究農(nóng)業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域起步相對(duì)較晚，但近幾年的快速發(fā)展，也已經(jīng)有很多的研究。張劍峰，董劍，張志勇，如自適應(yīng)魯棒跟蹤控制算法采摘機(jī)器人設(shè)計(jì);機(jī)器人視覺傳感器設(shè)計(jì)立體的中國農(nóng)業(yè)大學(xué)，劉兆祥，劉剛，誰撿到了蘋果方面江蘇大學(xué)蔡健榮三維信息，例如恢復(fù)的障礙，為柑橘采摘機(jī)器人障礙識(shí)別技術(shù)的研究;南京農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院和奪權(quán)的蘋果和蔬菜研究技術(shù)姬長(zhǎng)英王學(xué)林外環(huán)控制。 在國內(nèi)，蘋果采摘由人工來完成，采摘效率低、采摘人員勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作環(huán)境差。目前對(duì)蘋果采摘機(jī)的報(bào)道比較少，最近國內(nèi)也有一些采摘機(jī)具的專利，如堅(jiān)果采摘機(jī)，這些專利能在一定程度上減輕采摘人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，改變采摘人員的工作環(huán)境；但大多結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，所以未從根本上解決采摘難度，效率低等問題。 果園種植業(yè)的發(fā)展提高了果園機(jī)械市場(chǎng)的需求。在整個(gè)生產(chǎn)中，由采摘果實(shí)所耗費(fèi)的勞動(dòng)力占據(jù)整個(gè)生產(chǎn)過程的50％～70％㈣。采摘作業(yè)季節(jié)性相對(duì)強(qiáng)，傳統(tǒng)人工采摘的方式不僅僅易造成果實(shí)損傷。同時(shí)，采摘不及時(shí)將會(huì)導(dǎo)致經(jīng)濟(jì)上的損失。農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力向其他行業(yè)轉(zhuǎn)移，人員缺乏，隨著老齡化的增長(zhǎng)，生產(chǎn)成本不斷提高，降低了人們的種植積極性，果園種植業(yè)的發(fā)展受到了制約。為了節(jié)約人力物力，提高果農(nóng)的經(jīng)濟(jì)效益，開展采摘器械的研究有重要的意義。 因此，基于目前的研究現(xiàn)狀，開展對(duì)手持式伸縮桿電動(dòng)蘋果采摘機(jī)械手的變得尤為重要。 2. 研究的基本內(nèi)容，擬解決的主要問題 （1）基本內(nèi)容 ① 對(duì)國內(nèi)的蘋果園的環(huán)境進(jìn)行分析，了解果樹的種植分布方式，確定兩果樹不同方位上的距離，確定果樹的高度和蘋果在果樹上的分布，確定蘋果的大小等物理參數(shù)，為設(shè)計(jì)采摘機(jī)械手提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)和事實(shí)依據(jù)。 ② 根據(jù)收集的蘋果種植數(shù)據(jù)和特點(diǎn)，查閱采摘機(jī)械手的相關(guān)書籍了解采摘機(jī)械手的技術(shù)要求和借鑒已有的采摘機(jī)械，再根據(jù)實(shí)際要求初步設(shè)計(jì)蘋果采摘機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)裝置，確定采摘機(jī)械手末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)剪切方式和采摘機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)，完成蘋果采摘機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案。 ③ 在蘋果采摘機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案之上，依據(jù)搜集到的條件和要求設(shè)計(jì)采摘機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，擬定傳動(dòng)方案。分析采摘機(jī)械手的末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)和其實(shí)用性，分析采摘方式，結(jié)合蘋果的各項(xiàng)物理數(shù)據(jù)完成機(jī)械手機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和與末端執(zhí)行器的連接 ④ 根據(jù)總體設(shè)計(jì)方案，現(xiàn)有數(shù)據(jù)和已有的蘋果采摘機(jī)械手設(shè)計(jì)并確定動(dòng)力方案選擇合適的電機(jī)，并簡(jiǎn)化操作。 ⑥ 對(duì)蘋果采摘機(jī)械手?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行檢驗(yàn)，對(duì)機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析保證能夠正常使用。 （2）擬解決的主要問題 ①目前蘋果采摘機(jī)械手存在的問題，進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化，提出設(shè)計(jì)方案； ②提高傳動(dòng)效率； ③使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、性能可靠。 3. 研究步驟、方法及措施 （1）研究步驟 ①調(diào)研現(xiàn)狀，找出存在的問題，提出優(yōu)化后的設(shè)計(jì)方案； ②選定設(shè)計(jì)參數(shù)（長(zhǎng)度、電機(jī)，絲杠型號(hào)等）； ③對(duì)傳動(dòng)裝置、筒體等關(guān)鍵零部件進(jìn)行設(shè)計(jì)校核。 （2）方法及措施 本設(shè)計(jì)將采用文獻(xiàn)研究、理論分析研究、機(jī)構(gòu)視圖分析三種方法。 ①文獻(xiàn)研究：先對(duì)已有的蘋果采摘機(jī)械手相關(guān)的文獻(xiàn)盡性系統(tǒng)的學(xué)習(xí)和閱讀。歸納整理蘋果采摘機(jī)械手設(shè)計(jì)的相關(guān)理論； ②理論分析：通過對(duì)蘋果采摘機(jī)械手設(shè)計(jì)的現(xiàn)狀解讀，提出設(shè)計(jì)的不足之處，進(jìn)行改進(jìn)，結(jié)合時(shí)代發(fā)展的新特點(diǎn)，使其更加完善； ③機(jī)構(gòu)視圖分析：繪制蘋果采摘機(jī)械手裝配圖及主要零件圖。 4. 研究工作進(jìn)度 1月1日～3月9日．畢業(yè)設(shè)計(jì)調(diào)研階段。 查閱資料，現(xiàn)狀分析。 1月1日～3月15日．開題階段。 提出總體設(shè)計(jì)方案及草圖，填寫開題報(bào)告，前期檢查。 3月15日～4月20日． 設(shè)計(jì)初稿階段。 完成總體設(shè)計(jì)圖、部件圖、零件圖。 4月21日～5月16日． 設(shè)計(jì)完善工作階段。 完善設(shè)計(jì)圖紙，編寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書。 5月17日～5月18日．畢業(yè)設(shè)計(jì)預(yù)答辯。 5月19日～5月28日．畢業(yè)設(shè)計(jì)整改。 圖紙修改、設(shè)計(jì)說明書修改、定稿，材料復(fù)查。 5月29日～5月30日．畢業(yè)設(shè)計(jì)材料評(píng)閱。 5月31日～6月1日．畢業(yè)答辯。 6月2日～6月15日．材料整理裝袋。 5. 主要參考文獻(xiàn) [1] 王承義.機(jī)械手及其應(yīng)用[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1981：105-125 [2] 徐麗明,張鐵中.果蔬果實(shí)收獲機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及關(guān)鍵問題和對(duì)策[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2004,20(5);38. [3] 孫建設(shè).我國蘋果栽培模式的沿革與思考[J].專家視點(diǎn),2008,2:22-24. [4] 姜麗萍,陳樹人.果實(shí)采摘機(jī)器人的研究綜述[J].農(nóng)業(yè)裝備技術(shù),2006,2,32(1):8-10. [5] 崔玉潔,張祖立,白曉虎.采摘機(jī)器人的研究進(jìn)展與現(xiàn)狀分析[J].農(nóng)機(jī)化研究,2007,(2):4-5. [6] Ling P, Ehsani R, Ting K C, et al.Sensing and end-effector for a robotic tomato harvester[C]//ASAE Paper 043088,2004. 6.答辯內(nèi)容 7.指導(dǎo)教師意見 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 8.答辯委員會(huì)意見 答辯委員會(huì)主任簽字： 年 月 日 摘 要 人工作業(yè)是我國蘋果生產(chǎn)行業(yè)采摘的主要?jiǎng)趧?dòng)方式，人工作業(yè)的采摘效率曲線會(huì)隨著時(shí)間的推移而逐漸下滑，在一定時(shí)間之后會(huì)出現(xiàn)大幅度下降，并且隨著現(xiàn)代化進(jìn)程的大幅度發(fā)展，人工成本也突飛猛進(jìn)的提升了一大截，并且有效地剩余勞動(dòng)也在逐漸的減少，因此蘋果采摘機(jī)械的研發(fā)迫在眉睫。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)所完成的手持式機(jī)械手是以蘋果為目標(biāo)采摘對(duì)象，主體結(jié)構(gòu)為采摘器及伸縮桿。 在設(shè)計(jì)初期，需要對(duì)市場(chǎng)現(xiàn)狀、產(chǎn)品水平、應(yīng)用前景進(jìn)行大量的市場(chǎng)調(diào)研，并通過實(shí)地考察和產(chǎn)品體驗(yàn)對(duì)市場(chǎng)上現(xiàn)有的蘋果采摘機(jī)械手的功能和結(jié)構(gòu)進(jìn)行了解，為后續(xù)設(shè)計(jì)研究提供理論數(shù)據(jù)支撐；隨后實(shí)地考察一些大型蘋果種植園區(qū)，考察園區(qū)的面積、用工情況、蘋果樹的成長(zhǎng)情況，建立實(shí)際的數(shù)據(jù)，根據(jù)以上數(shù)據(jù)信息，有針對(duì)性的對(duì)于某種系列需求進(jìn)行專項(xiàng)的結(jié)構(gòu)和功能設(shè)計(jì)，最終完善設(shè)計(jì)方案產(chǎn)出成品，本次設(shè)計(jì)的采摘機(jī)械手采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)剪切枝丫和抓拽蘋果的功能，并且可根據(jù)實(shí)際情況自動(dòng)調(diào)節(jié)操作為止與目標(biāo)之間的距離；然后對(duì)主要零部件進(jìn)行強(qiáng)度校核，以確保設(shè)計(jì)的可行性和可靠性；最后面向批量生產(chǎn)，通過CAD繪圖軟件將本次畢業(yè)設(shè)計(jì)所設(shè)計(jì)的蘋果采摘機(jī)械手的零件圖和總裝圖繪制完成。 關(guān)鍵詞：蘋果；手持式；機(jī)械手；電機(jī)驅(qū)動(dòng)；強(qiáng)度校核 I XXXX ABSTRACT Artificial work is the main way of harvesting in apple production industry in China. The efficiency curve of manual work will gradually decrease with time, and will decrease greatly after a certain period of time. With the rapid development of modernization, the labor cost has also been greatly increased, and the effective residual labor is gradually reduced.The development of apple harvesting machinery is imminent. The hand-held robotic hand completed in this graduation design is aimed at the apple harvesting, and its main structure is the harvester and telescopic rod. At the beginning of design, it is necessary to carry out a lot of Market Research on market status, product level and application prospects, and to understand the function and structure of existing apple harvesting manipulator in the market through field investigation and product experience, so as to provide theoretical data support for subsequent design research. Then, it is necessary to conduct on-site investigation on some large apple planting parks, and to investigate the area, employment situation of the parks.The growth of the apple tree, establish actual data, according to the above data information, carry out specific structure and function design for a series of requirements, and finally improve the design scheme to produce the finished product. The designed harvesting manipulator is driven by motor, which can cut branches and grab apples, and can adjust the operation automatically according to the actual situation.Distance from target; then strength check of main parts to ensure the feasibility and reliability of the design; finally, for mass production, the part and assembly drawings of the apple harvesting manipulator designed for this graduation design are completed by CAD drawing software. Key words: Apple; Handheld; Robot; Motor Drive; Strength Check  目 錄 摘 要 I ABSTRACT II 第1章 緒論 1 1.1 課題背景及意義 1 1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 1 1.2.1 國外發(fā)展現(xiàn)狀 1 1.2.2 國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 3 1.3 采摘機(jī)器人存在的問題 4 第2章 蘋果采摘機(jī)械手總體方案設(shè)計(jì) 6 2.1 蘋果的數(shù)據(jù)分析 6 2.2末端執(zhí)行器的選擇 6 2.3 驅(qū)動(dòng)方式的選擇 8 2.4 采摘機(jī)械手機(jī)械臂的選擇 9 第3章 采摘器的設(shè)計(jì) 10 3.1采摘電機(jī)的選擇 10 3.1.1電機(jī)類型的選擇 10 3.1.2電機(jī)型號(hào)選擇 10 3.2絲桿螺母副的選型與校核 12 3.2.1型號(hào)選擇 12 3.2.2校核計(jì)算 13 3.3軸承的選擇與校核 15 3.3.1軸承選擇 15 3.3.2軸承校核 15 第4章 伸縮桿設(shè)計(jì) 17 4.1 伸縮桿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 17 4.2伸縮桿設(shè)計(jì)計(jì)算及校核 17 4.3伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 19 總 結(jié) 20 參考文獻(xiàn) 21 致 謝 22 IV 第1章 緒論 1.1 課題背景及意義 蘋果的種植和生產(chǎn)占據(jù)了中華人民共和國水果產(chǎn)業(yè)但相當(dāng)大的一部分市場(chǎng)額度，產(chǎn)量和產(chǎn)值排名中華人民共和國前四位，與此同時(shí)，是世界范圍內(nèi)，就蘋果的年度總產(chǎn)量和全系列種植面積而言，已經(jīng)超過了世界蘋果種植面積和產(chǎn)量的百分之五十。隨著水果種植在全世界范圍內(nèi)的興起和快速發(fā)展，催生了該行業(yè)對(duì)采摘機(jī)械的大量需求，需求促進(jìn)發(fā)展，因此水果采摘機(jī)械在經(jīng)濟(jì)刺激下也迎來了發(fā)展。人工勞動(dòng)力是水果生產(chǎn)行業(yè)的主流作業(yè)方式，據(jù)國家權(quán)威統(tǒng)計(jì)，人力占據(jù)了整個(gè)生產(chǎn)高達(dá)百分之五十到百分之七十的勞動(dòng)力損耗㈣。并且水果的采摘依據(jù)季節(jié)時(shí)間的變化，也會(huì)對(duì)生產(chǎn)造成不同程度的影響，采摘速度和時(shí)間直接與企業(yè)盈利掛鉤，過早或者過晚都會(huì)對(duì)水果的品質(zhì)造成影響，而且由于人工的天然局限性，隨著工作時(shí)長(zhǎng)的增加，損壞水果的幾率也會(huì)大大的提高，其次隨著社會(huì)的不斷進(jìn)步、國家的不斷富強(qiáng)，生活品質(zhì)的不斷提高，純勞動(dòng)力流失嚴(yán)重，現(xiàn)存勞動(dòng)力的成本極大的提高，導(dǎo)致了水果生產(chǎn)行業(yè)的成本日益加劇，企業(yè)不堪重負(fù)，水果生產(chǎn)行業(yè)的發(fā)展也放緩了腳步，因此為了繼續(xù)發(fā)展，提高盈利空間、市場(chǎng)份額，大力促進(jìn)研發(fā)新型采摘機(jī)械手已成為行業(yè)剛需。 一款在市場(chǎng)現(xiàn)有采摘機(jī)械手的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上進(jìn)行全新的設(shè)計(jì)的機(jī)械手的問世，是解決上述所面臨的的一些列問題的關(guān)鍵手段。近幾十年，隨著改革開放的進(jìn)程，機(jī)械化作業(yè)也隨之不斷不普及，在水果種植行業(yè)隨著國家發(fā)展而快速發(fā)展的背景下產(chǎn)生的機(jī)械化的需求，刺激了采摘機(jī)械的發(fā)展，采摘機(jī)械的不斷發(fā)展，誕生了各種各樣的采摘機(jī)械，這些機(jī)械的作用和意義在于減少了人工成本，減少了損傷水果的數(shù)量，加大的提高了生產(chǎn)速度，契合采摘季節(jié)，縮短工作時(shí)長(zhǎng)，提高經(jīng)濟(jì)效益，增加盈利空間。 1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 1.2.1 國外發(fā)展現(xiàn)狀 在二十世紀(jì)中葉，以美利堅(jiān)合眾國為首的一批國外發(fā)達(dá)國家開始投入研發(fā)可批量生產(chǎn)使用的農(nóng)用采摘機(jī)械手，在二十世紀(jì)六十年代末期，；兩位美利堅(jiān)合眾國的科研人員將農(nóng)用機(jī)械手細(xì)化到用于采摘水果。隨后投入研發(fā)并批量生產(chǎn)的半自動(dòng)機(jī)械手根據(jù)采摘方式可分為三種類型，這三種類型分別是振搖式、撞擊式、切割式；第一種振搖式半自動(dòng)采摘機(jī)械手將自身產(chǎn)生的振動(dòng)作用于樹枝或樹干，使連接處較弱的蘋果在搖晃產(chǎn)生的加速度下脫落，這種方式首先得精確掌握時(shí)間季節(jié)性，其次采摘效率太低，無法精確掌握采摘目標(biāo)，具有一定的隨機(jī)性，并且掉落過程中損傷蘋果的幾率也過大；第二種撞擊式半自動(dòng)采摘機(jī)械手通過對(duì)樹枝和支架的撞擊產(chǎn)生的搖晃，達(dá)到落果的目的，其原理和振搖式類似，但是比振搖式更加精確，總體而言效果也只是略強(qiáng)一些；第三種切割式半自動(dòng)采摘機(jī)械手是通過機(jī)械或動(dòng)力切割，將蘋果與樹枝分離，這種方式目的性更強(qiáng)，但是對(duì)于復(fù)雜樹枝的應(yīng)用局限性較低，并且就效率而言比之前兩者有所不如，同樣容易造成蘋果損傷。在這三種機(jī)械的基礎(chǔ)上，雖然后續(xù)采摘也伴隨著升降機(jī)構(gòu)，彌補(bǔ)了一部分缺點(diǎn)，但是又造成了極其密集的勞動(dòng)，因此缺點(diǎn)仍然明顯。 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)在二十世紀(jì)末的發(fā)速發(fā)展，計(jì)算機(jī)技術(shù)也應(yīng)用到了采摘機(jī)械上，一些資本主義發(fā)達(dá)國家率先在投入了大量資金和技術(shù)所研究的采摘機(jī)械上采用了圖像處理、智能控制等技術(shù)，并且在后續(xù)的不斷研發(fā)中將他們的融合和應(yīng)用變得更加成熟，在經(jīng)過大量的實(shí)驗(yàn)后，批量生產(chǎn)出了許多與計(jì)算機(jī)技術(shù)結(jié)合應(yīng)用的采摘機(jī)械手。但是在這個(gè)年代，生產(chǎn)出來的機(jī)械手大多應(yīng)用于實(shí)驗(yàn)并非市場(chǎng)普及使用。 美利堅(jiān)合眾國在采摘機(jī)械手的研發(fā)上一直處于世界領(lǐng)先地位，在二十世紀(jì)八十年代初期，美利堅(jiān)合眾國研發(fā)出了世界上第一臺(tái)專門用于西紅柿采摘的機(jī)械手，時(shí)隔四年，美利堅(jiān)合眾國在西紅柿采摘機(jī)械手的技術(shù)基礎(chǔ)上又是研發(fā)出了針對(duì)于柑橘采摘的機(jī)械手。在美利堅(jiān)合眾國的技術(shù)、結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，歐洲、亞洲的四個(gè)資本主義發(fā)達(dá)國家也隨之研發(fā)出了許多各式各樣的果蔬采摘機(jī)械手，其中在二十世紀(jì)最末期我國北方的某發(fā)達(dá)國家將傳感器與機(jī)械結(jié)構(gòu)相結(jié)合，研發(fā)出了較為高級(jí)的蘋果采摘機(jī)械手，同期的另一個(gè)位于亞洲的發(fā)達(dá)國家針對(duì)于適用性這一方向上開始研究，最終研究出了可以針對(duì)某一系列果蔬進(jìn)行采摘的機(jī)械手。 繼美利堅(jiān)合眾國之后，日本于一九九三年研發(fā)出了配有傳感器、執(zhí)行器、移動(dòng)能力的主體對(duì)象為西紅柿的采摘機(jī)械手，該機(jī)械手的由配有一厘米后的橡膠墊的一對(duì)由平行板組成的抓和牽引機(jī)構(gòu)組成，橡膠墊可以有效的降低西紅柿受損的概率。吸引機(jī)構(gòu)就是一個(gè)真空泵，在吸引西紅柿的過程中通過觸覺傳感器感知西紅柿是否到達(dá)指定位置，當(dāng)?shù)竭_(dá)指定位置時(shí)，西紅柿觸碰限位開關(guān)，將切斷真空泵的動(dòng)力，然后機(jī)械爪將西紅柿固定，通過執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)摘取西紅柿。該機(jī)械手無法實(shí)現(xiàn)果葉分離，會(huì)將西紅柿和莖葉一起采摘下來，后續(xù)還需要人工分離，但是西紅柿的采摘率可高達(dá)百分之八十五。 西班牙王國的研究工作者發(fā)明了一種可以安裝在拖拉機(jī)上的柑橘采摘機(jī)械手，該機(jī)械手是計(jì)算機(jī)技術(shù)與傳統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的結(jié)合，通過圖像處理技術(shù)，利用光學(xué)傳感器，可對(duì)柑橘的成熟情況和大小進(jìn)行分析處理，計(jì)算機(jī)會(huì)自主選擇狀態(tài)和品質(zhì)最優(yōu)的柑橘進(jìn)行采摘并按照設(shè)定好的要求進(jìn)行分類仿制，這種機(jī)械手具有非常卓越的采摘效率，平均一分鐘可完成對(duì)六十個(gè)柑橘的識(shí)別和采摘，對(duì)比于人工識(shí)別采摘效率大約提升了七到八倍。 1.2.2 國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 中華人民共和國在國內(nèi)的高校和研究所的共同努力下，于二十世紀(jì)七十年代初期開始了采摘機(jī)械手和農(nóng)業(yè)機(jī)械的研究，屬于剛剛起步，而國外發(fā)達(dá)國家在這個(gè)階段已經(jīng)在這個(gè)領(lǐng)域具有了一定的技術(shù)基礎(chǔ)了，我國的發(fā)展相對(duì)較晚，技術(shù)儲(chǔ)備幾乎空白。在國家的支持、各方的努力下，初步研究出了半自動(dòng)的山楂采摘機(jī)械手，借鑒了美利堅(jiān)合眾國的振動(dòng)式機(jī)械手，隨后還研究出了兩種輔助采摘機(jī)械手，這兩種機(jī)械手分別是氣囊式和手持式，但是這些機(jī)械手的技術(shù)水平較低，因此工作效率很低。為了提升工作效率，縮短工作時(shí)長(zhǎng)，在原有機(jī)械手額基礎(chǔ)上進(jìn)行了一系列的技術(shù)改進(jìn)，隨后在這方面的技術(shù)上實(shí)現(xiàn)了自主創(chuàng)新，擁有了自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的技術(shù)，那么隨之而來的就是產(chǎn)品的井噴式發(fā)展，在上世紀(jì)八十年代，研發(fā)出了切割式機(jī)械手，上世紀(jì)九十年代研發(fā)出了氣動(dòng)式配合升降機(jī)構(gòu)協(xié)同運(yùn)作的機(jī)械手，并且在九十年代至今，中華人民共和國在采摘機(jī)械手上的研發(fā)投入依然很大，技術(shù)也有一定的積累，產(chǎn)品也逐漸豐富了起來。 我國學(xué)者針對(duì)目標(biāo)對(duì)象是草莓的采摘機(jī)械手這一方向進(jìn)行了研究，其團(tuán)隊(duì)所研發(fā)的機(jī)器人集成了計(jì)算機(jī)技術(shù)，優(yōu)化了機(jī)械結(jié)構(gòu)，通過機(jī)器人的視覺采集系統(tǒng)分析識(shí)別到的圖像，能夠自動(dòng)選擇采摘成熟的草莓，在計(jì)算機(jī)的控制下，憑借著小巧的體積，能夠精準(zhǔn)定位到草莓的位置，通過剪切的方式采摘草莓并實(shí)現(xiàn)收集功能。 我國學(xué)者在蘋果采摘機(jī)器人上的研究也有了一定的成果和建樹，某大學(xué)在投入了大量資金和時(shí)間研究后，研發(fā)出了一款適用于經(jīng)過采摘機(jī)器人的末端執(zhí)行器，該執(zhí)行器是三指結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)方式為欠驅(qū)動(dòng)，這種結(jié)構(gòu)的執(zhí)行器的優(yōu)勢(shì)在于具有極強(qiáng)的普適性，可以應(yīng)用于不同種類、品種、大小的蘋果的采摘，實(shí)現(xiàn)一器多用，提高了互換性，降低了生產(chǎn)成本；西北某大學(xué)歷經(jīng)數(shù)年的潛心研發(fā)，最終設(shè)計(jì)出了一款可應(yīng)用于其他機(jī)器人結(jié)構(gòu)的采摘裝置，該裝置切割的方式采摘蘋果，獨(dú)具創(chuàng)新性在于這種切割方式是偏心式的，集切割、收集為一體，該裝置由三部分組成，這三部分分別是：偏心式采摘頭、可拆卸伸縮桿、緩沖下落通道。其中偏心式采摘頭采用偏心原理能夠在工作形成中快速切割，并且能夠避免傷到蘋果；伸縮桿為主動(dòng)組裝式，可以通過人工組裝來完成遠(yuǎn)距離目標(biāo)的采摘；緩沖下落通道由布條構(gòu)成，布條的彈性能夠緩沖蘋果下落，柔性結(jié)構(gòu)能夠減少蘋果損傷。使用該裝置的機(jī)器人采摘成功率高達(dá)百分之九十二，其中所有蘋果的損壞情況不足百分之四點(diǎn)七。 河南某高校研發(fā)出了一款西紅柿采摘機(jī)器人，該機(jī)器人的工作環(huán)境是在溫室大棚內(nèi)，該機(jī)器人通過視覺識(shí)別系統(tǒng)判斷西紅柿的成熟程度和發(fā)育的大小，識(shí)別判定結(jié)束后，通過定位系統(tǒng)抵達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)，利用五自由度機(jī)械臂進(jìn)行采摘，該機(jī)械臂在各方向上的移動(dòng)的位置差不超過六點(diǎn)七一毫米，具有極高的精度，經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間的實(shí)驗(yàn)測(cè)試，該機(jī)器人的采摘成功率高達(dá)百分之九十四點(diǎn)八二，一次采摘僅耗時(shí)九點(diǎn)九四秒，具有極為優(yōu)秀的成功率和工作效率。 1.3 采摘機(jī)器人存在的問題 對(duì)比國外的采摘機(jī)械的發(fā)展和技術(shù)層次可得到結(jié)論： （1）中華人民共和國采摘機(jī)械發(fā)展的起步時(shí)間較晚。 （2）國外發(fā)達(dá)國家經(jīng)過較長(zhǎng)時(shí)間的技術(shù)積累，技術(shù)儲(chǔ)備已經(jīng)達(dá)到了一個(gè)比較高的高度，因此認(rèn)知里的水果對(duì)象都已經(jīng)有了相應(yīng)的采摘機(jī)械。 （3）國外發(fā)達(dá)國家在采摘機(jī)械的研發(fā)、生產(chǎn)上投入了大量的資金，并且一些世界知名機(jī)械制造企業(yè)在政府的支持下，技術(shù)領(lǐng)先太多了。 即使國外發(fā)達(dá)國家在技術(shù)上更加先進(jìn)，生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量更加高端，但是我國在起步較晚的情況下，也在近些年進(jìn)行了大量的投入應(yīng)以對(duì)這一領(lǐng)域的研究，現(xiàn)已取得了不菲的成績(jī)。 采摘機(jī)械手實(shí)際生產(chǎn)中需要考慮的問題是： （1）避免在采摘蘋果時(shí)造成的損傷，降低損傷率。 蘋果受到損傷后，會(huì)快速的腐爛，并且會(huì)影響周圍其他的蘋果，造成經(jīng)濟(jì)損失，因此降低蘋果的損傷率很重要，我們需要采用較為柔性的末端執(zhí)行器抓取蘋果，在收集時(shí)也需要具有緩沖能力，組合使用下才能有效地降低損傷率。 （2）降低采摘蘋果的時(shí)間，縮短工作時(shí)長(zhǎng)。 快速的采摘蘋果不僅可以保證蘋果的新鮮程度，提高盈利空間，還可以降低成本和能耗，目前國內(nèi)的采摘機(jī)械單就采摘速度而言，遠(yuǎn)遠(yuǎn)不及工人，因此國內(nèi)機(jī)械手如何降低采摘蘋果的時(shí)間，縮短工作時(shí)長(zhǎng)很重要。 （3）降低蘋果采摘機(jī)械手的操作難度和制作成本。 蘋果作為中華人民共和國的四大水果之一，極具時(shí)間季節(jié)性，采摘緩沖時(shí)間較短，必須在短時(shí)間內(nèi)完成采摘，因此是一個(gè)時(shí)間緊任務(wù)重的工作，并且操作人員的文化水平一般較低，因此操作性一定要足夠簡(jiǎn)單，才能保證成功率，并且縮短工作時(shí)長(zhǎng)。我們?cè)谠O(shè)計(jì)時(shí)既要保證質(zhì)量也要延長(zhǎng)使用壽命，只有這樣才算成功設(shè)計(jì)出了蘋果采摘機(jī)械手。  第2章 蘋果采摘機(jī)械總體方案手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 2.1 蘋果的數(shù)據(jù)分析 蘋果的生物學(xué)特征例如大小、高度等都是設(shè)計(jì)采摘機(jī)械手需要綜合考慮的因素，對(duì)這些數(shù)據(jù)的收集調(diào)查是設(shè)計(jì)采摘機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和采摘方式的關(guān)鍵因素。 我們國家主要在三個(gè)地域種植蘋果，這三個(gè)地域分別是：渤海地區(qū)，中部地區(qū)，西北地區(qū)。我們將對(duì)這三個(gè)地域的蘋果種植情況進(jìn)行分析和數(shù)據(jù)收集。 通過調(diào)研得到如下蘋果生物學(xué)特征及參數(shù)： 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)針對(duì)的蘋果種植園情況以河北省的蘋果種植園為研究對(duì)象，在實(shí)地考察下進(jìn)行蘋果種植數(shù)據(jù)的大量采集，根據(jù)調(diào)研結(jié)果顯示：科學(xué)樹行距為，實(shí)地考察發(fā)現(xiàn)河北省蘋果樹種植間距為，行距大約為，蘋果樹最高高度為，蘋果據(jù)地面距離最低為米，蘋果樹冠幅在范圍內(nèi)。本文將以種植面積最廣、最受廣大人民群眾歡迎的紅富士蘋果為例進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，如表格1紅富士數(shù)據(jù)表。 表格 2-1紅富士蘋果數(shù)據(jù)表 指標(biāo) 最小值 平均值 最大值 蘋果直徑/mm 55 80 120 蘋果重量/g 75 140 290 果梗直徑/mm 1.3 2.5 5.1 2.2末端執(zhí)行器的選擇 末端執(zhí)行器是直接接觸蘋果的采摘機(jī)械手上的實(shí)施采摘任務(wù)的執(zhí)行元件，該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)直接影響到蘋果采摘機(jī)械手的效率和蘋果質(zhì)量，因此需要設(shè)計(jì)一個(gè)能夠顯著提升采摘效率，縮短工作時(shí)長(zhǎng)，并且能夠降低制造成本，提升盈利空間的蘋果采摘機(jī)械手末端執(zhí)行器，該執(zhí)行器需能實(shí)現(xiàn)下述功能： （1）機(jī)械爪要進(jìn)行柔性處理，避免損傷蘋果表面，降低蘋果表現(xiàn)受損率； （2）能夠響應(yīng)指令，縮短工作時(shí)長(zhǎng)，提高工作效率； （3）具有良好普適性，能夠適應(yīng)蘋果的不同體積； （4）采摘機(jī)械手結(jié)構(gòu)緊湊、簡(jiǎn)單，質(zhì)量輕，方便長(zhǎng)時(shí)間使用。 目前水果產(chǎn)業(yè)中的采摘方式一般分為兩種，第一種是通過采摘期對(duì)蘋果施加一個(gè)拽拉的力，扭拉外力直接將蘋果從樹枝上采摘下來，這種方法會(huì)對(duì)蘋果產(chǎn)生一個(gè)較大的加持力，這個(gè)力很容易損傷果實(shí)，造成不必要的經(jīng)濟(jì)損失；第二種方式是通過剪刀剪切蘋果梗實(shí)現(xiàn)蘋果的采摘，這種方式雖然結(jié)構(gòu)略微有些復(fù)雜，但比之拽拉對(duì)蘋果表面的損傷更小。 現(xiàn)有的蘋果采摘機(jī)械手末端執(zhí)行器主要分為三種： （1）抓拉式采摘器 目前市場(chǎng)上售賣的末端采摘器大部分為兩指或三指的機(jī)械鉗爪式。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過對(duì)人類手部的仿生設(shè)計(jì)進(jìn)行操作。但是它是通過拽拉的方式采摘的，產(chǎn)生的加持力直接與蘋果接觸，容易損傷蘋果表面。 （2）吸附式末端采摘器 吸附式末端采摘器對(duì)于目標(biāo)物體的生物學(xué)特征具有一定的要求，只適用于一定形狀，表皮光滑，較為堅(jiān)硬的蘋果。吸附式可根據(jù)工作原理將其分為磁力吸附和真空吸附兩種。由于材料特性的原因，用于采摘水果我們采用真空式吸附，工作原理是將與接觸物之間的空氣抽空進(jìn)行吸附，因此需要裝備一個(gè)質(zhì)量較大的真空泵，移動(dòng)性不強(qiáng)，且生產(chǎn)制造的成本較高。 （3）剪切式末端采摘器 最簡(jiǎn)單的剪切采摘器主要組成是負(fù)責(zé)固定蘋果的夾持裝置和對(duì)蘋果梗進(jìn)行分離處理的剪切裝置。夾持裝置將蘋果固定后防止掉落，然后收入收納裝置，剪切裝置完成將蘋果梗與樹枝分離這一動(dòng)作，即摘這一環(huán)節(jié)。 采摘方式比較表 類型 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 抓拉式 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、效率高 對(duì)枝條和花蕾傷害稍大 吸附式 定位要求低、動(dòng)作靈敏 需要配備真空形成裝置，笨重不方便攜帶，造價(jià)較高。 剪切式 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，對(duì)果實(shí)和枝條的傷害較小 定位要求高，效率較低，不方便收集。 通過上述對(duì)三種末端執(zhí)行器的工作原理和優(yōu)缺點(diǎn)的對(duì)比，本次設(shè)計(jì)的是手持式采摘機(jī)械手，需要考慮到重量和移動(dòng)便捷性，結(jié)合著各機(jī)械手的優(yōu)缺點(diǎn)，綜合分析后最終決定本次畢業(yè)設(shè)計(jì)所設(shè)計(jì)的蘋果采摘機(jī)械手將抓拉式與剪切式組合為一種全新的機(jī)械結(jié)構(gòu)，如下圖2-1所示，前端機(jī)構(gòu)是一個(gè)半球形采摘爪，采摘爪前端設(shè)置剪切刀刃，且刀刃為一百八十度，尺寸范圍較寬。工作時(shí)，半球形采摘爪包裹住蘋果，刀刃夾緊蘋果柄剪斷。這樣的組合式結(jié)構(gòu)，既可以避免抓拉式末端執(zhí)行器對(duì)枝條和花蕾的傷害，也可以降低剪切式末端執(zhí)行器定位要求高，效率較低的缺點(diǎn)。 圖2-1 末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)方案簡(jiǎn)圖 2.3 驅(qū)動(dòng)方式的選擇 目前采摘機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)源主要是采用氣壓驅(qū)動(dòng)、電驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)這三種[10]。 （1）氣動(dòng)壓是一種壓縮空氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，通常用空氣壓縮機(jī)作為動(dòng)力源。氣動(dòng)傳動(dòng)有很多優(yōu)點(diǎn)，如過載安全，比較簡(jiǎn)單，幾乎不會(huì)污染環(huán)境，花錢少，能夠變速，也有缺點(diǎn)，就是在大的設(shè)備上工作不是很穩(wěn)定，定位會(huì)有些誤差。 （2）液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有固有的效率高、響應(yīng)速度快、速度簡(jiǎn)單的特點(diǎn)?？稍诖蠓秶鷥?nèi)無級(jí)調(diào)速。適應(yīng)性比較強(qiáng)，能夠在許多種環(huán)境下工作。它能吸收沖擊力，實(shí)現(xiàn)更頻繁、穩(wěn)定的轉(zhuǎn)換方向、定位精度比之氣動(dòng)較低，與此同時(shí)也會(huì)較容易出現(xiàn)漏油的現(xiàn)象，漏油有可能導(dǎo)致水源、土壤等環(huán)境的污染，并且出現(xiàn)漏油等故障時(shí)維修成本較高，由于工作介質(zhì)是油等流體介質(zhì)，長(zhǎng)時(shí)間的作業(yè)會(huì)導(dǎo)致介質(zhì)溫度升高，粘度發(fā)生變化，進(jìn)而會(huì)影響驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)性能。 （3）電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式的電機(jī)種類的選擇有很多選擇的空間，大致可以選擇五種不同類型的、運(yùn)轉(zhuǎn)原理和方式迥異的電機(jī)，這五種類型的電機(jī)分別是：步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、力矩電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性遠(yuǎn)超同等價(jià)位的其他類型的電機(jī)，運(yùn)行精度比較高，速度可以非常大，也可以非常小，非常穩(wěn)定，非?？煽浚刂品矫嬉脖容^容易。 我們通過以上三種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)缺點(diǎn)，最終覺得貴摒棄使用液壓驅(qū)動(dòng)和氣壓驅(qū)動(dòng)方式，所以我們將采用電機(jī)作為采摘機(jī)械手的動(dòng)力來源。 2.4 采摘機(jī)械手機(jī)械臂的選擇 本次設(shè)計(jì)采用可伸縮的桿作為機(jī)械臂連接末端執(zhí)行器，伸縮桿由兩組短桿組成，兩組桿之間由箍環(huán)連接，采用伸縮桿的設(shè)計(jì)方式可以根據(jù)實(shí)時(shí)情況來隨時(shí)調(diào)節(jié)末端執(zhí)行器的高度，當(dāng)工作結(jié)束時(shí)兩桿縮至最短，有效地節(jié)約了防止空間。 綜上所述：本次設(shè)計(jì)的手持式伸縮桿電動(dòng)蘋果采摘機(jī)械手總體方案簡(jiǎn)圖如下圖2-2所示。 1-采摘爪 2-連桿 3-采摘爪絲杠螺母副 4-采摘爪電機(jī) 5-伸縮桿 6-伸縮絲桿螺母副 7-伸縮電機(jī) 8-手柄 圖2-2 總體方案簡(jiǎn)圖 第3章 采摘器的設(shè)計(jì) 3.1采摘電機(jī)的選擇 3.1.1電機(jī)類型的選擇 電機(jī)驅(qū)動(dòng)可分為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其驅(qū)動(dòng)原理相同，皆是通過力和力矩的傳遞，通過RV減速器對(duì)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)后將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)去驅(qū)動(dòng)半球形采摘爪的開合，使用電機(jī)可以提供持續(xù)而可靠的動(dòng)力。步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)各參數(shù)對(duì)比如下，表格3-1. 表 2-1電機(jī)對(duì)比表 步進(jìn)電機(jī) 伺服電機(jī) 力矩范圍 中小力矩（20Nm以下） 大中小力矩 速度范圍 低（轉(zhuǎn)速在2000轉(zhuǎn)以下，） 高轉(zhuǎn)速（轉(zhuǎn)速可達(dá)5000轉(zhuǎn)）直流伺服電機(jī)可達(dá)1-2萬轉(zhuǎn) 矩頻特性 高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，力矩下降快。 力矩特性好。 過載特性 過載工作時(shí)失步 可3-10倍負(fù)載工作 反應(yīng)速度 一般 快 準(zhǔn)確度 較低 高 工作溫度 運(yùn)行溫度高 運(yùn)行溫度一般 維修性 基本不需維修 較好 價(jià)格 低 高 根據(jù)上述表格的對(duì)比可以看出，伺服電機(jī)無論是在體積、質(zhì)量結(jié)構(gòu)上都比步進(jìn)電機(jī)更有優(yōu)勢(shì)，同時(shí)伺服電機(jī)可傳遞大扭矩，反應(yīng)速度更快，定位精度更高，運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)和噪聲更小，溫度更低，因此本次設(shè)計(jì)采用伺服電機(jī)作為蘋果采摘機(jī)械手的動(dòng)力源。 3.1.2電機(jī)型號(hào)選擇 本次設(shè)計(jì)選用型號(hào)的BF系列伺服電機(jī)，該電機(jī)的電壓范圍為，功率為。 選用時(shí)主要有以下幾個(gè)步驟： （1）根據(jù)脈沖當(dāng)量和最大靜轉(zhuǎn)矩初選電機(jī)型號(hào) (a)步距角 初選電機(jī)型號(hào)，并從手冊(cè)中查到步距角,由于 故選擇 (b)距頻特性 最大靜轉(zhuǎn)矩也稱作電機(jī)的定位轉(zhuǎn)矩，該轉(zhuǎn)矩與額定啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩的關(guān)系是： 電機(jī)在沒有負(fù)載的情況下的啟動(dòng)被稱為空載啟動(dòng)，其力矩計(jì)算方式如下： 式中：為空載啟動(dòng)力矩；為空載時(shí)加速力矩；為空載摩擦力矩；為附加摩擦力矩。 電機(jī)應(yīng)滿足空載啟動(dòng)力矩小于額定啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，即： 計(jì)算的各項(xiàng)力矩如下： ①加速力矩 ②空載摩擦力矩 ③附加摩擦力矩 （2）啟動(dòng)矩頻特性校核 步進(jìn)電機(jī)有四種工況：?jiǎn)?dòng)，加速至目標(biāo)轉(zhuǎn)速，穩(wěn)定在目標(biāo)轉(zhuǎn)速，停車。 公式僅用于確定電機(jī)的最大空載轉(zhuǎn)矩是否滿足技術(shù)要求，而無法確定電機(jī)在升速啟動(dòng)時(shí)會(huì)不會(huì)發(fā)生丟步現(xiàn)象，因此需要對(duì)啟動(dòng)矩頻特性進(jìn)行校核。 升速啟動(dòng)只要滿足較為長(zhǎng)的啟動(dòng)時(shí)間，那么產(chǎn)生的加速力矩就會(huì)較小，因此不會(huì)發(fā)生丟步現(xiàn)象。 3.2絲桿螺母副的選型與校核 普通絲杠的規(guī)格有國家標(biāo)準(zhǔn)，因此綜合考慮使用工況、載荷、轉(zhuǎn)速等因素即可選擇絲杠的類型、結(jié)構(gòu)、型號(hào)和尺寸。普通絲杠設(shè)計(jì)和校核，其步驟如下： 首先對(duì)于一些參數(shù)說明如下： 軸向變載荷，； 第i個(gè)載荷對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速; 第i個(gè)載荷對(duì)應(yīng)的工作時(shí)間 ; 絲桿副最大移動(dòng)速度; 絲桿預(yù)期壽命。 3.2.1型號(hào)選擇 （a）根據(jù)使用和結(jié)構(gòu)要求 選擇絲杠螺母副的截面形狀為滾道，并且同時(shí)確定了滾珠螺母的一些相關(guān)參數(shù)，包括循環(huán)和預(yù)緊在內(nèi)； （b）計(jì)算普通絲杠副的主要參數(shù) ①根據(jù)工作情況，選擇各參數(shù)為：、； ②計(jì)算當(dāng)量轉(zhuǎn)速 ③計(jì)算當(dāng)量載荷 ④初步確定導(dǎo)程 ⑤計(jì)算絲桿預(yù)期工作轉(zhuǎn)速 ⑥計(jì)算絲桿所需的額定載荷 （c）選擇絲桿型號(hào) 根據(jù)上述和，需選取額定載荷大于的絲桿才能滿足設(shè)計(jì)要求，因此本次選則型號(hào)為：的普通絲杠螺母副。 絲杠副參數(shù)為： 公稱直徑 導(dǎo)程 3.2.2校核計(jì)算 （a）臨界轉(zhuǎn)速校核 校核合格。 （b）在本次設(shè)計(jì)中，絲杠的放置方式為豎直放置，因此絲杠不會(huì)受到水平方向上的載荷和撓度，所以無需校核絲杠的穩(wěn)定性和溫度變形。 （c）普通絲桿的預(yù)緊 預(yù)緊力的值通常為當(dāng)量載荷的三分之一，即： 其相應(yīng)的預(yù)緊轉(zhuǎn)矩 （d）穩(wěn)定性驗(yàn)算 絲杠的左端用雙向球軸承固定，雙向球軸承可以限定絲杠的徑向和軸向竄動(dòng)，絲杠右端活動(dòng)，采用深溝球軸承固定徑向竄動(dòng)，為了保證絲杠在變形后可在右端活動(dòng)，因此絲杠外圈不施加約束，如下圖。 ① 需要驗(yàn)算一端固定的絲杠的安全系數(shù)S，應(yīng)滿足，為許用安全系數(shù)， 絲杠不會(huì)失穩(wěn)的最大載荷稱為臨界載荷 式中，E為絲杠材料的彈性模量，在此選擇；l為絲杠工作長(zhǎng)度（m）；為絲杠危險(xiǎn)截面的軸慣性矩（）；取為長(zhǎng)度系數(shù)為。 安全系數(shù) ，因此，絲杠校核合理。 ② 高速絲杠工作時(shí)有可能發(fā)生共振，因此需驗(yàn)算其不發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速——臨街轉(zhuǎn)速，要求滿足絲杠的最大轉(zhuǎn)速。 臨街轉(zhuǎn)速按下式計(jì)算： 式中：為臨界轉(zhuǎn)速系數(shù)，取， 即：，所以絲杠不會(huì)發(fā)生共振。 ③ 此外普通絲杠副還受值的限制，通常要求 3.3軸承的選擇與校核 3.3.1軸承選擇 選用角接觸球軸承來承擔(dān)工作中產(chǎn)生的軸向力。 選擇軸承型號(hào)：6000。外形尺寸為：。 3.3.2軸承校核 1）按承載較大的滾動(dòng)軸承選擇其型號(hào)，因支承跨距不大，故采用兩端固定式軸承組合方式。軸承類型選為深溝球軸承，軸承的預(yù)期壽命取為： 軸承受的徑向力為， 軸向力為， 基本額定靜載荷為。 2）徑向當(dāng)量動(dòng)載荷 動(dòng)載荷為，查得，則有 滿足要求。  第4章 伸縮桿設(shè)計(jì) 4.1 伸縮桿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 需要根據(jù)蘋果樹、蘋果的生物特征的各數(shù)據(jù)參數(shù)來設(shè)計(jì)采摘機(jī)械手時(shí)。由第2章數(shù)據(jù)可知，采摘機(jī)械手水平工作區(qū)間在，垂直工作區(qū)間在，蘋果樹冠幅在范圍，果樹高度大約在。 伸縮桿由六個(gè)零部件組成，這六個(gè)零部件分別是：內(nèi)管、外管、螺母套筒、絲杠、聯(lián)軸器、限位卡套。伸縮桿的工作原理是電機(jī)啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)后，將圓周運(yùn)動(dòng)變換為伸縮桿的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，通過絲杠螺母副完成伸縮桿伸長(zhǎng)動(dòng)作，電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，完成伸縮桿的縮短動(dòng)作。 圖4-1伸縮桿結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖 4.2伸縮桿設(shè)計(jì)計(jì)算及校核 蘋果樹最高基本在3m左右，伸縮桿總長(zhǎng)至少為2.5m，根據(jù)以上數(shù)據(jù)分析，我們對(duì)伸縮桿進(jìn)行設(shè)計(jì)： 設(shè)為內(nèi)管長(zhǎng)度，位外管長(zhǎng)度，為用于防止內(nèi)管裂損的內(nèi)、外管之間預(yù)留的承接部分，為內(nèi)管與末端采摘器連接部分，為伸縮桿最大長(zhǎng)度。 外管選用外徑為，厚度為的空心管，內(nèi)管選用外徑為，厚度為的空心管，采用空心管可以顯著的減輕質(zhì)量。 伸縮桿在采摘蘋果時(shí)既會(huì)受到自身重力也會(huì)受到末端蘋果的重力，桿件會(huì)發(fā)生彎曲變形，可將伸縮桿看成一端自由另一端固定的壓桿。需對(duì)伸縮桿進(jìn)行穩(wěn)定性校核，伸縮桿材料為304不銹鋼，彈性模量，比例極限，由表可知。 其許用安全應(yīng)力是，結(jié)合上表及伸縮桿可承受的最大壓力，即為Fmax,,直徑,規(guī)定安全因數(shù)nst. 由《材料力學(xué)》第九章公式（9-6），求出 λ1=л√E/σp=π√197×109275×106 伸縮桿可假設(shè)為一端固定一端移動(dòng)的壓桿，由《材料力學(xué)》可知μ=2，知伸縮桿橫截面為圓環(huán)， i=√IA=d4 求得它的柔度為： λ=μli=2(2500×10?3m)(31×10?3m)×14 因?yàn)棣?≤λ，該伸縮桿可用歐拉公式計(jì)算臨界壓力， 得 σcr=Fcr/A=π2EI/A(μl)2 所以， Fcr=σcr×A=π2EA/（μli）2 伸縮桿的工作安全系數(shù)為 n=FcrFmax=13.462≥nst 滿足穩(wěn)定性要求。 4.3伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 4.3.1伸縮電機(jī)的選擇 （1）電機(jī)類型的選擇 同理，本次設(shè)計(jì)采用伺服電機(jī)作為蘋果采摘機(jī)械手伸縮電機(jī)的動(dòng)力源。 （2）電機(jī)型號(hào)選擇 本次設(shè)計(jì)選用型號(hào)的絲杠電機(jī)，該電機(jī)的電壓范圍為，功率為。 選用時(shí)主要有以下幾個(gè)步驟： （1）根據(jù)脈沖當(dāng)量和最大靜轉(zhuǎn)矩初選電機(jī)型號(hào) (a)步距角 初選電機(jī)型號(hào)，并從手冊(cè)中查到步距角,由于 故選擇 (b)距頻特性 最大靜轉(zhuǎn)矩也稱作電機(jī)的定位轉(zhuǎn)矩，該轉(zhuǎn)矩與額定啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩的關(guān)系是： 電機(jī)在沒有負(fù)載的情況下的啟動(dòng)被稱為空載啟動(dòng)，其力矩計(jì)算方式如下： 式中：為空載啟動(dòng)力矩；為空載時(shí)加速力矩；為空載摩擦力矩；為附加摩擦力矩。 電機(jī)應(yīng)滿足空載啟動(dòng)力矩小于額定啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，即： 計(jì)算的各項(xiàng)力矩如下： ①加速力矩 ②空載摩擦力矩 ③附加摩擦力矩 （2）啟動(dòng)矩頻特性校核 步進(jìn)電機(jī)有四種工況：?jiǎn)?dòng)，加速至目標(biāo)轉(zhuǎn)速，穩(wěn)定在目標(biāo)轉(zhuǎn)速，停車。 公式僅用于確定電機(jī)的最大空載轉(zhuǎn)矩是否滿足技術(shù)要求，而無法確定電機(jī)在升速啟動(dòng)時(shí)會(huì)不會(huì)發(fā)生丟步現(xiàn)象，因此需要對(duì)啟動(dòng)矩頻特性進(jìn)行校核。 升速啟動(dòng)只要滿足較為長(zhǎng)的啟動(dòng)時(shí)間，那么產(chǎn)生的加速力矩就會(huì)較小，因此不會(huì)發(fā)生丟步現(xiàn)象。 4.3.2絲桿螺母副的選型與校核 普通絲杠的規(guī)格有國家標(biāo)準(zhǔn)，因此綜合考慮使用工況、載荷、轉(zhuǎn)速等因素即可選擇絲杠的類型、結(jié)構(gòu)、型號(hào)和尺寸。普通絲杠設(shè)計(jì)和校核，其步驟如下： 首先對(duì)于一些參數(shù)說明如下： 軸向變載荷，； 第i個(gè)載荷對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速; 第i個(gè)載荷對(duì)應(yīng)的工作時(shí)間 ; 絲桿副最大移動(dòng)速度; 絲桿預(yù)期壽命。 （1）型號(hào)選擇 （a）根據(jù)使用和結(jié)構(gòu)要求 選擇絲杠螺母副的截面形狀為滾道，并且同時(shí)確定了滾珠螺母的一些相關(guān)參數(shù)，包括循環(huán)和預(yù)緊在內(nèi)； （b）計(jì)算普通絲杠副的主要參數(shù) ①根據(jù)工作情況，選擇各參數(shù)為：、； ②計(jì)算當(dāng)量轉(zhuǎn)速 ③計(jì)算當(dāng)量載荷 ④初步確定導(dǎo)程 ⑤計(jì)算絲桿預(yù)期工作轉(zhuǎn)速 ⑥計(jì)算絲桿所需的額定載荷 （c）選擇絲桿型號(hào) 根據(jù)上述和，需選取額定載荷大于的絲桿才能滿足設(shè)計(jì)要求，因此本次選則型號(hào)為：采用型號(hào)的絲杠，材料為鋁合金。 由表2-9得絲杠副數(shù)據(jù)： 公稱直徑 導(dǎo)程 （2）校核計(jì)算 （a）臨界轉(zhuǎn)速校核 校核合格。 （b）在本次設(shè)計(jì)中，絲杠的放置方式為豎直放置，因此絲杠不會(huì)受到水平方向上的載荷和撓度，所以無需校核絲杠的穩(wěn)定性和溫度變形。 （c）普通絲桿的預(yù)緊 預(yù)緊力的值通常為當(dāng)量載荷的三分之一，即： 其相應(yīng)的預(yù)緊轉(zhuǎn)矩 （d）穩(wěn)定性驗(yàn)算 絲杠的左端用雙向球軸承固定，雙向球軸承可以限定絲杠的徑向和軸向竄動(dòng)，絲杠右端活動(dòng)，采用深溝球軸承固定徑向竄動(dòng)，為了保證絲杠在變形后可在右端活動(dòng)，因此絲杠外圈不施加約束，如下圖。 ① 需要驗(yàn)算一端固定的絲杠的安全系數(shù)S，應(yīng)滿足，為許用安全系數(shù)， 絲杠不會(huì)失穩(wěn)的最大載荷稱為臨界載荷 式中，E為絲杠材料的彈性模量，在此選擇；l為絲杠工作長(zhǎng)度（m）；為絲杠危險(xiǎn)截面的軸慣性矩（）；取為長(zhǎng)度系數(shù)為。 安全系數(shù) ，因此，絲杠校核合理。 ② 高速絲杠工作時(shí)有可能發(fā)生共振，因此需驗(yàn)算其不發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速——臨街轉(zhuǎn)速，要求滿足絲杠的最大轉(zhuǎn)速。 臨街轉(zhuǎn)速按下式計(jì)算： 式中：為臨界轉(zhuǎn)速系數(shù)，取， 即：，所以絲杠不會(huì)發(fā)生共振。 ③ 此外普通絲杠副還受值的限制，通常要求 4.3.3軸承的選擇與校核 （1）軸承選擇 選用角接觸球軸承來承擔(dān)工作中產(chǎn)生的軸向力。 選擇軸承型號(hào)：6000。外形尺寸為：。 （2）軸承校核 1）按承載較大的滾動(dòng)軸承選擇其型號(hào)，因支承跨距不大，故采用兩端固定式軸承組合方式。軸承類型選為深溝球軸承，軸承的預(yù)期壽命取為： 軸承受的徑向力為， 軸向力為， 基本額定靜載荷為。 2）徑向當(dāng)量動(dòng)載荷 動(dòng)載荷為，查得，則有 滿足要求。 總 結(jié) 通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的經(jīng)歷，將理論知識(shí)糅合為一體，進(jìn)一步提升了對(duì)知識(shí)的理解和運(yùn)用，并且提升力系統(tǒng)設(shè)計(jì)能力，為以后的從業(yè)奠定了基礎(chǔ)，提供了初次實(shí)踐的經(jīng)歷。即使遇到了一些列的問題，通過查找文獻(xiàn)、資料、同學(xué)間討論、指導(dǎo)教師的指導(dǎo)等方式均一一克服，保證了設(shè)計(jì)機(jī)械的工作效率，并且還考慮到了制造成本和維修成本的問題，通過對(duì)上述問題的解決方才完整、系統(tǒng)的完成了本次畢業(yè)設(shè)計(jì)。 順利如期的完成本次畢業(yè)設(shè)計(jì)給了我很大的信心，讓我了解專業(yè)知識(shí)的同時(shí)也對(duì)本專業(yè)的發(fā)展前景充滿信心。 參考文獻(xiàn) [1] 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第5版）[M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008. 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[16]ZHAO Liang，MA Xiaoli，YAN Zhiyong.WANG Zhe.NEW Type Mechanical Hand Picking High Branch Fruits[J].Light Industry Machinery,2013,4:15-17,21. 致 謝 隨著時(shí)間的逝去，大學(xué)本科四年的學(xué)習(xí)生活也已經(jīng)接近了尾聲，在這四年的時(shí)光里，收獲了很多包括知識(shí)但又不絕對(duì)包括知識(shí)的東西，在此我要感謝許多老師對(duì)我的諄諄教誨以及幫助，首先感謝制圖老師，在大一入學(xué)時(shí)，在工程制圖課上，老師諄諄教誨，是我打下了良好的制圖、識(shí)圖功底，是我受益終身。其次，感謝機(jī)械原理老師，老師的機(jī)械原理以及課程設(shè)計(jì)讓我在專業(yè)課上面得到了更大的提升，為后面的更為復(fù)雜的理論學(xué)習(xí)打下了基礎(chǔ)。還要感謝機(jī)械設(shè)計(jì)老師，老師的機(jī)械設(shè)計(jì)以及對(duì)應(yīng)的課程設(shè)計(jì)，讓我在學(xué)習(xí)中有了更大的提升。還要感謝機(jī)械制造老師，正是老師的機(jī)械制造及其課程設(shè)計(jì)讓我對(duì)機(jī)器設(shè)備、零件的生產(chǎn)過程更加理解，更加通透。感謝液氣壓老師，老師的液氣壓傳動(dòng)與控制課程給我打下了對(duì)液氣壓系統(tǒng)的基礎(chǔ)認(rèn)知，在畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中大量的運(yùn)用到了液氣壓知識(shí)。 在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，最要感謝我的畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師；老師從選題開始到開題再到正式的設(shè)計(jì)，給了我很大的幫助，老師為人師表，細(xì)致耐心的對(duì)我指導(dǎo)，讓我在畢業(yè)設(shè)計(jì)階段少走了很多的彎路，并且給我指明了方向，老師經(jīng)常耐心的回答我的問題，感謝任老師在畢業(yè)設(shè)計(jì)階段對(duì)我的幫助。 28