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1、
基于單片機的多功能智能小車設計論文(電路+程序+論文)
摘 要
（關(guān)鍵詞：智能車 單片機 金屬感應器 霍爾元件 1602LCD）
智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預先設定的模式在一個環(huán)境里自動的運作，不需要人為的管理，可應用于科學勘探等等的用途。智能電動車就是其中的一個體現(xiàn)。本次設計的簡易智能電動車，采用AT89S52單片機作為小車的檢測和控制核心；采用金屬感應器TL-Q5MC來檢測路上感應到的鐵片，從而把反饋到的信號送單片機，使單片機按照預定的工作模式控制小車在各區(qū)域按預定的速度行駛，并且單片機選擇的工作模式不同也可控制小
2、車順著S形鐵片行駛；采用霍爾元件A44E檢測小車行駛速度；采用1602LCD實時顯示小車行駛的時間，小車停止行駛后，輪流顯示小車行駛時間、行駛距離、平均速度以及各速度區(qū)行駛的時間。本設計結(jié)構(gòu)簡單，較容易實現(xiàn)，但具有高度的智能化、人性化，一定程度體現(xiàn)了智能。
目 錄
1 設計任務………………………………………………………………………………3
1.1 要求………………………………………………………………………………3
2 方案比較與選擇………………………………………………………………………4
2.1路面
3、檢測模塊………………………………………………………………………4
2.2 LCD顯示模塊………………………………………………………………………5
2.3測速模塊……………………………………………………………………………5
2.4控速模塊……………………………………………………………………………6
2.5模式選擇模塊………………………………………………………………………7
3 程序框圖………………………………………………………………………………7
4 系統(tǒng)的具體設計與實現(xiàn)………………………………………………………………9
4.1路面檢測模塊……………………………
4、…………………………………………9
4.2 LCD顯示模塊………………………………………………………………………9
4.3測速模塊……………………………………………………………………………9
4.4控速模塊……………………………………………………………………………9
4.5復位電路模塊………………………………………………………………………9
4.6模式選擇模塊………………………………………………………………………9
5 最小系統(tǒng)圖……………………………………………………………………………10
6 最終PCB板圖…………………………………………………………………………12
7
5、 系統(tǒng)程序………………………………………………………………………………13
8 致謝……………………………………………………………………………………46
9 參考文獻……………………………………………………………………………47
10 附錄…………………………………………………………………………………48
1. 設計任務：
設計并制作了一個智能電動車，其行駛路線滿足所需的要求。
1.1 要求：
1.1.1 基本要求：
（1）分區(qū)控制：
如（圖1）所示：
（圖1）
車輛從起跑線出發(fā)（出發(fā)前，車體不得超出起跑線）。在第一個路程C
6、~D區(qū)（3～6米）以低速行駛，通過時間不低于10s；第二個路程D～E區(qū)（2米）以高速行駛，通過時間不得多于4秒；第三個路程E~F區(qū)（3～6米）以低速行駛，通過時間不低于10s。
（2）小車能自動記錄、顯示行駛時間、行駛距離以及行駛速度，還能記錄每段所走的時間，從而判斷是否符合課程設計要求。（記錄顯示裝置要求安裝在車上）。
1.1.2 發(fā)揮部分：
S型控制：如（圖2）所示：
（圖2）
車輛沿著S形鐵片行駛，自動轉(zhuǎn)彎，自動尋找正確方向和鐵片。當離開S型鐵片跑道或者感應不到鐵片一段時間的時候，小車自動停止，并記錄行駛時間，路程，平均速度并通過LCD顯示出來。
2. 方案
7、比較與選擇：
根據(jù)設計任務要求，并且根據(jù)我們自己的需要而附加的功能，該電路的總體框圖可分為幾個基本的模塊，框圖如（圖3）所示：
（圖3）
2.1 路面檢測模塊：
采用鐵片感應器TL-Q5MC來檢測路面上的鐵片從而給單片機中斷脈沖。原理圖接線如（圖4）所示：
（圖4）
2.2 LCD顯示模塊：
采用1602LCD，由單片機的總線模式連接。為節(jié)約電源電量并且不影響LCD的功能，LCD的背光用單片機進行控制，使LCD的背光在小車行駛的過程中不亮，因為我們不必看其顯示；在其它我們需要看顯示的內(nèi)容的時候LCD背光亮。
2.3 測速模塊：
2.3.1 方案1：
采用
8、采用霍爾開關(guān)元器件A44E檢測輪子上的小磁鐵從而給單片機中斷脈沖，達到測量速度的作用?；魻栐哂畜w積小，頻率響應寬度大，動態(tài)特性好，對外圍電路要求簡單，使用壽命長，價格低廉等特點，電源要求不高，安裝也較為方便?；魻栭_關(guān)只對一定強度的磁場起作用，抗干擾能力強，因此可以在車輪上安裝小磁鐵，而將霍爾器件安裝在固定軸上，通過對脈沖的計數(shù)進行車速測量。
2.3.2 方案2：
采用紅外傳感器進行測速。但無論是反射式紅外傳感器還是對射式紅外傳感器，他們對都對外圍環(huán)境要求較高，易受外部環(huán)境的影響，穩(wěn)定性不高，且價格較為昂貴。
通過對方案1、方案2的比較其優(yōu)缺點，綜合多方面因素決定選用方案1，其原理圖接
9、線如（圖5）所示：
（圖5）
2.4 控速模塊：
2.4.1 方案1：
使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，成本低，加速能力強，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運行時，通過電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大，對于小車的長時間運行不利。
2.4.2 方案2：
采用繼電器對電動機的開或關(guān)進行控制,通過開關(guān)的切換對小車的速度進行調(diào)整.此方案的優(yōu)點是電路較為簡單,缺點是繼電器的響應時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。
2.4.3 方案3：
采用由雙極性管組成的H橋電路。用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機轉(zhuǎn)速。這種
10、電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高，是一種廣泛采用的調(diào)速技術(shù)。
綜合3種方案的優(yōu)缺點，決定選擇方案3，其電路原理圖如（圖6）所示：
（圖6）
2.5 模式選擇模塊：
模式選擇模塊通過一個74LS00與非門和兩個不帶鎖按鈕來控制單片機單片機的兩個中斷口，從而按動按鈕來選擇小車走動的路型、來選擇小車的速度是快速、中速、慢速；走完路程小車停止后還可以通過按鈕選擇想要在LCD上想看的信息，比如總時間、走過各段路程的時間、平均速度、總路程等。
小車走動的模式選擇有：
（1） 直線型：滿足設
11、計任務的基本要求，能穩(wěn)定的走完全程。之后按順序循環(huán)不斷的顯示走完全程所用的時間、走完高速區(qū)所用的時間和走完低速區(qū)所用的時間這三個時間；或者可以通過兩個按鈕以及LCD顯示的菜單選擇所要看的內(nèi)容如平均速度、全程距離以及那三個時間。
（2） S型：滿足設計任務的發(fā)揮部分的要求，小車能自動的感應到在前面或在后面鐵片，即第一次轉(zhuǎn)彎后若感應到的是錯誤的方向，則小車會后退自動調(diào)整方向，沿著S型的鐵片走。當走完S型鐵片后的一定時間里，小車自動停止。之后自動進入菜單由我們自己選擇要看的內(nèi)容時間、平均速度和所走的距離。
（3）自動型：小車先以一定的速度走完全程，之后再以一定的速度倒退回起點，再調(diào)整速度在一定的
12、時間內(nèi)走完全程。走完后LCD顯示的內(nèi)容與直線型顯示的內(nèi)容一樣。
3. 程序框圖：
單片機主程序框圖、速度感應程序框圖和鐵片感應程序框圖分別如（圖7）所示。
(圖7)
4．系統(tǒng)的具體設計與實現(xiàn)：
4.1 路面檢測模塊：
應用一個金屬感應器，安裝在車盤下，離地略小于或約四毫米。當金屬傳感器檢測到鐵片時將對單片機發(fā)送中斷信號，單片機運行中斷，改變輸給電機驅(qū)動信號的電壓占空比來控制小車的速度。
4.2 LCD顯示模塊：
采用1602LCD，由單片機的總線模式連接。為節(jié)約電源，LCD的背光用單片機進行控制
13、。
4.3 測速模塊：
通過霍爾元件感應磁鐵來產(chǎn)生脈沖(當霍爾元件在離磁場較近時輸出會是高電平，其它時候是低電平)，一個車輪均勻放四個小磁鐵，計算一秒所得的脈沖數(shù)，從而計算出一秒小車輪子轉(zhuǎn)動圈數(shù)，再測量出小車車輪周長即可計算出小車當前速度，累加可得到當前路程。
4.4 控速模塊：
考慮到元器件的缺少以及我們所用的電路的驅(qū)動電機的電路原理圖和和小車自帶的電路的電機驅(qū)動原理圖一樣，所以暫時使用小車自帶的電機驅(qū)動電路圖。
4.5 復位電路模塊：
單片機的復位電路通過手動來實現(xiàn)，復位電路圖如（圖8）所示。
（圖8）
4.6 模式選擇模塊：
兩個中斷口使用和感應鐵片、感應速
14、度所使用的中斷口一樣，通過一個與非門和按鈕控制。原理圖如（圖9）所示：
（圖9）
5．最小系統(tǒng)圖：
該系統(tǒng)主要用到的是單片機，所以主要的部分是最小系統(tǒng)圖，該最小系統(tǒng)圖如（圖10）所示：
（圖12）
6. 最終PCB板圖：
該最小系統(tǒng)的最終PCB板圖（包括LCD接口以及其他的外部擴
15、展電路部分，考慮到最小系統(tǒng)的簡潔以及容易看懂，外部擴展電路不在最小系統(tǒng)圖上顯示。）分別如（圖11）、（圖12）所示：
（圖11）
（圖12）
7．系統(tǒng)程序：
按照預定的功能，系統(tǒng)實現(xiàn)預定的功能的程序如下所示：
#include
#include
/********************************************************************************\
** 宏定義區(qū)
16、**
\********************************************************************************/
/*------------------------------- LCD模塊 ------------------------------------*/
#define LCD_RW P2_6 //讀寫控制端
#define LCD_RS P2_7 //數(shù)據(jù)命令選擇端
#define LCD_E P2_5 //執(zhí)行使能端
#define LCD_Data
17、 P1 //P1口
#define Write 0x00 //低電平寫入
#define Read 0x01 //高電平讀出
#define Data 0x01 //高電平選擇數(shù)據(jù)
#define Cmd 0x00 //低電平選擇命令
#define Enable 0x00 //躍變到低電平時執(zhí)行命令
#define Disable 0x01
#define True 0x01
#define False 0x00
#define LCD_Init 0x38
18、 //初始化模式
#define LCD_DispCtr 0x0C //開顯示及光標設置
#define LCD_CloseCtr 0x08 //關(guān)顯示
#define LCD_CLS 0x01 //清屏幕
#define LCD_EnterSet 0x06 //顯示光標
#define Busy P1_7 //忙信號
/*-------------------------- 測速/測距/測時模塊 -------------------------------*/
#de
19、fine CircleLength 0.132 //小車轉(zhuǎn)一輪的長度為.132m
/*-------------------------------- 控速模塊 -----------------------------------*/
#define P03 P0_3 //后電機
#define P04 P0_4 //后電機
#define P01 P0_1 //前電機
#define P02 P0_2 //前電機
#define P31 P0_5 //控制液晶
20、背光
#define P33 P3_3
/*------------------------------ 菜單選擇模塊 ---------------------------------*/
#define Line 0x00 //0代表直線模式
#define Curve 0x01 //1代表S型模式
#define Normal 0x00 //0 代表正常速度
#define Low 0x01 //1 代表低速
#define High 0x02 //2 代表高速
/************
21、*********************************************************************\
** 全局函數(shù)聲明區(qū) **
\*********************************************************************************/
/*------------------------------- LCD模塊 -------------------------------------*/
void LCDInit(void);
22、 //LCD初始化
void SetWriteCmd(void); //設置寫命令模式
void SetReadCmd(void); //設置讀命令模式
void SetWriteData(void); //設置寫數(shù)據(jù)模式
void WriteCmd(char cmd); //寫命令
void WriteData(char ddata); //寫數(shù)據(jù)
void ExecuteCmd(void); //執(zhí)行命令
void SetXY(char x,char y); //定位顯示地址
v
23、oid DisplaySingleChar(char x,char y,char cchar); //顯示單個字符
void DisplayString(char x,char y,char *str); //顯示一段字符串
void Delay(unsigned int time); //延時主程序
void DelayUs(unsigned int time); //延時子程序
bit IsBusy(void); //判斷忙標志函數(shù)
void DisplayTime(void); //顯示時間
void Display
24、AVGSpeed(void); //顯示平均速度
void DisplayDistance(void); //顯示路程
/*-------------------------- 測速/測距/測時模塊 -------------------------------*/
void INTInit(void); //所有中斷初始化
void SpeedINT(void); //測速中斷
void ComputeTime(void);
void ComputeSpeedANDDistance(vo
25、id); //計算速度和距離
/*-------------------------------- 控速模塊 -----------------------------------*/
void CtrSpeedINT(void); //控速中斷
void Time0INT(void);
void Time1INT(void); //控速單位時間中斷
void Clock0_Init(void); //時鐘中斷初始化
void Clock1_Init(void);
26、 //時鐘中斷初始化
void CtrSpeed(void);
/********************************************************************************\
** 全局變量區(qū) **
\********************************************************************************/
float SpeedCount = 0; //測速計數(shù)脈沖
27、
float Speed = 0.0;
float Distance = 0.0;
char Time1INTCount=0; //T1中斷時間計時
float PassTime=0.00; //小車行走的時間
short IsT0INT=1;
bit IsT1INT; //判斷T1是否已經(jīng)響應中斷
short IsT0INT2=1;
char Thx[5]={0xf4,0xf4,0xc5,0xf4,0xff}; //3m
28、s,3ms,15ms,3ms
char Tlx[5]={0x48,0x48,0x68,0x48,0xff};
char Thx0=0xd8;
char Tlx0=0xf0;
char Thx1=0xb1; //20ms
char Tlx1=0xe0;
short Round=0;
short Back=0;
short Back0=0;
bit Backid;
bit Stop=0;
char Area0=0;
char Area1=0; //區(qū)域變量
char
29、LowSpeedArea1StartTime;
char LowSpeedArea1EndTime;
char HighSpeedAreaEndTime;
char LowSpeedArea2EndTime;
char LowSpeedArea1PassTime=0; //第一個低速區(qū)通過時間
char HighSpeedAreaPassTime=0; //高速區(qū)通過時間
char LowSpeedArea2PassTime=0; //第二個低速區(qū)通過時間
char ReadyToGo=4; //倒計時
30、
char flag;
bit Roundid=0;
char Nocurve=0;
char ChangeFlag;
char Mode;
bit Running;
bit SelectedAll; //模式和速度是否選擇完畢標志
bit IsSelectingMode; //模式選擇標志
bit IsSelectingSpeed; //速度選擇標志
bit ModeSelected; //已經(jīng)被選擇的模式標志
char SelectedMode=10;
31、 //模式選擇是否完畢標志
bit Next; //Next鍵標志
bit SpeedSelected; //已經(jīng)被選中的速度方案標志
char SelectedSpeed; //速度選擇是否完畢標志
bit ChoosingDisplay; //人工選擇菜單開始標志
bit SelectedShow; //顯示選擇標志
bit SelectedReturn; //返回選擇標志
bit Selected; //確定/返回鍵選擇
32、標志
bit ReturnSelection; //返回鍵啟用標志
bit AVGSpeedShow; //平均速度顯示標志
bit TotalDistanceShow; //總路程顯示標志
bit ReturnMain; //返回主菜單標志
bit AutoDisplay; //自動顯示標志
bit GoToChoosingDisplay; //人工選擇標志
bit AutoMode=0;
char PassLineID=0;
char
33、 PassLine=0;
float PrepareDistance;
float FirstDistance;
float SecondDistance;
float ThirdDistance;
int FirstHigh;
int SecondHigh;
int ThirdHigh;
float Rate=1.25; //5ms時的速度
float Count=4; //時間的倍數(shù)
/****************************************************
34、****************************\
** 全局函數(shù)實現(xiàn)區(qū) **
\********************************************************************************/
/*-------------------------------- 主函數(shù) ------------------------------------*/
void main()
{
P01=0;
P02=0;
P03=0;
P04=0;
P31
35、=1; //單片機復位，背光開
Delay(40); //延時等待LCD啟動
LCDInit(); //初始化LCD
DisplayString(0x0,0," Starting... ");
DisplayString(0x0,1,"Designed By 202");
Delay(300);
WriteCmd(LCD_CLS);
EA=1; //開總中斷
EX0=1; //開INT0中斷
IT0=1; //IN
36、TO邊沿觸發(fā)
EX1=1; //開INT1中斷
IT1=1; //INT1邊沿觸發(fā)
SelectedAll=False; //開始模式和速度選擇
/*------------------------------ 模式選擇 ---------------------------------*/
DisplayString(0x0,0,"Choose The Mode ");
DisplayString(0x0,1,"you want. ");
Delay(50);
37、
WriteCmd(LCD_CLS);
IsSelectingMode=True;
while(1)
{
WriteCmd(LCD_CLS);
DisplayString(0x0,0," Line Mode ");
DisplayString(0x0,1,"Next Yes");
Delay(300); //延時消除抖動
while (1) //不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是NEXT鍵
{
if (Next==True) //如
38、果按Next鍵則直接跳出
break;
if (ModeSelected==True) //如果按確定鍵則設置模式為Line并跳出
{
SelectedMode=Line;
break;
} //如果什么鍵都沒有按下，那么一直顯示等待
}
if (ModeSelected==True) //按下了確定鍵，退出模式選擇
{
IsSelectingMode=False;
break;
}
if (Next==True) //按下了Next鍵，顯
39、示下一個菜單項
{
Next=False;
WriteCmd(LCD_CLS);
DisplayString(0x0,0," Curve Mode ");
DisplayString(0x0,1,"Next Yes");
Delay(300); //延時消除抖動
while(1) //不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是Next鍵
{
if (Next==True) //如果再一次按下Next鍵，則跳出
break;
if (M
40、odeSelected==True) //如果按下確定鍵，則設置模式為Curve，并跳出
{
SelectedMode=Curve;
break;
}
}
}
if (ModeSelected==True) //按下了確定鍵，退出模式選擇
{
IsSelectingMode=False;
break;
}
if (Next==True) //再一次按下了Next鍵，則循環(huán)模式選擇
{
Next=False;
WriteCmd(
41、LCD_CLS);
DisplayString(0x0,0," AutoMode ");
DisplayString(0x0,1,"Next Yes");
Delay(300); //延時消除抖動
while(1)
{
if (Next==True)
break;
if (ModeSelected==True)
{
AutoMode=1;
break;
}
}
}
if (ModeSelected==
42、True)
{
IsSelectingMode=False;
break;
}
if (Next==True)
{
Next=False;
continue;
}
}
Delay(50);
WriteCmd(LCD_CLS);
/*------------------------------ 速度選擇 ---------------------------------*/
if (SelectedMode==Line && AutoMode==0)
{
DisplayStrin
43、g(0x0,0," Now Choose a ");
DisplayString(0x0,1," kind of Speed ");
Delay(50);
WriteCmd(LCD_CLS);
IsSelectingSpeed=True;
while(1)
{
WriteCmd(LCD_CLS);
DisplayString(0x0,0," Normal Speed ");
DisplayString(0x0,1,"Next Yes");
Delay(300);
44、 //延時消除抖動
while(1)
{
if (Next==True) //如果按Next鍵則直接跳出
break;
if (SpeedSelected==True) //如果按確定鍵則設置速度為Normal并跳出
{
Thx[0]=0xec;Tlx[0]=0x78; //5ms
Thx[1]=0xf0;Tlx[1]=0x60; //4ms
Thx[2]=0x8a;Tlx[2]=0xd0; //30ms
Thx[3]=0xf
45、4;Tlx[3]=0x48; //3ms
SelectedSpeed=Normal;
break;
} //如果什么鍵都沒有按下，那么一直顯示等待
}
if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇
{
IsSelectingSpeed=False;
break;
}
if (Next==True)
{
Next=False;
WriteCmd(LCD_CLS);
Di
46、splayString(0x0,0," Low Speed ");
DisplayString(0x0,1,"Next Yes");
Delay(300); //延時消除抖動
while(1)
{
if (Next==True) //如果再一次按下Next鍵，則跳出
break;
if (SpeedSelected==True) //如果按下確定鍵，則設置速度為Low，并跳出
{
SelectedSpeed=Low;
47、//這里沒有速度設置，因為默認速度就是Low
break;
}
}
}
if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇
{
IsSelectingSpeed=False;
break;
}
if (Next==True)
{
Next=False;
WriteCmd(LCD_CLS);
DisplayString(0x0,0," High Speed ");
DisplayStr
48、ing(0x0,1,"Next Yes");
Delay(300); //延時消除抖動
while(1)
{
if (Next==True) //如果再一次按下Next鍵，則跳出
break;
if (SpeedSelected==True) //如果按下確定鍵，則設置速度為High，并跳出
{
Thx[0]=0xe0;Tlx[0]=0xc0; //8ms
Thx[1]=0xe0;Tlx[1]=0xc0; //8ms
49、 Thx[2]=0x63;Tlx[2]=0xc0; //40ms
Thx[3]=0xec;Tlx[3]=0x78; //5ms
SelectedSpeed=High;
break;
}
}
}
if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇
{
IsSelectingSpeed=False;
break;
}
if (Next==True) //再一次按下了Next鍵，則
50、循環(huán)速度選擇
{
Next=False;
continue;
}
}
}
SelectedAll=True; //標志模式選擇和速度選擇完畢
Running=True;
Delay(50);
WriteCmd(LCD_CLS);
/*------------------------- 顯示所選擇的模式和速度方案 -------------------------*/
if (SelectedMode==Line)
{
Di
51、splayString(0x0,0,"Choosen Mode is ");
DisplayString(0x0,1," Line ");
Delay(50);
WriteCmd(LCD_CLS);
}
if (SelectedMode==Curve)
{
DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is ");
DisplayString(0x0,1," Curve ");
Delay(50);
WriteCmd(LCD_CLS);
}
if (AutoMode
52、==1)
{
DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is ");
DisplayString(0x0,1," AutoMode ");
Delay(50);
WriteCmd(LCD_CLS);
}
if (SelectedMode==Line)
{
if (SelectedSpeed==Normal)
{
DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");
DisplayString(0x0,1," Normal ");
53、
Delay(50);
WriteCmd(LCD_CLS);
}
if (SelectedSpeed==Low)
{
DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");
DisplayString(0x0,1," Low ");
Delay(50);
WriteCmd(LCD_CLS);
}
if (SelectedSpeed==High)
{
DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");
Disp
54、layString(0x0,1," High ");
Delay(50);
WriteCmd(LCD_CLS);
}
}
INTInit(); //初始化所有中斷
DisplayString(0x0,0,"Left Times To Go");
while (ReadyToGo--)
{
DisplaySingleChar(0x7,1,ReadyToGo+0x30);
DisplaySingleChar(0x09,1,s);
Delay(300);
}
WriteCm
55、d(LCD_CLS);
DisplayString(0x05,0,"Go!!!");
Delay(100);
WriteCmd(LCD_CLS);
DisplayString(0x0,0," Living... ");
DisplayString(0x0,1,"Designed by 202");
if (SelectedMode==Line&&AutoMode==0)
flag=Area0;
else
flag=1;
while(flag<5)
{
if(AutoMode==1) //
56、自動模式
{
switch(PassLineID)
{
case 0 :{
if(IsT0INT==1)
{P01=P02=P04=0;P03=1;}
else
{P01=P02=P03=P04=0;}
}break;
case 1 :{
P01=P02=P03=0;P04=1;
}break;
57、 case 2 :{
P01=P02=P04=0;P03=1;
}break;
default :break;
}
}
else
{
if(SelectedMode==Line) //直線模式
{
flag=Area0;
if(IsT0INT==1)
{P03=1;P04=0;P01=P02=0;}
else
58、 {P03=0;P04=0;P01=P02=0;}
}
else
{ //S型模式
if((Nocurve<2)&&Round!=0&&(Back0>0)&&Back!=0)
{
if(Backid==1)
{P01=1;P02=0;P03=0;P04=1;}
else
{P01=0;P02=1;P03=0;P04=1;}
Back=1;
59、
}
else
{
if(Round==0)
{
if(IsT0INT2==1)
{P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;}
else
{P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;}
}
else
{
if(P33==0)
{
if(IsT0
60、INT2==1)
{P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;}
else
{P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;}
}
else
{
EX1=1;
if(Round%2)
{
if(IsT0INT2==1)
{P01=1;P02=0;P03=1;P0
61、4=0;Backid=1;}
else
{P01=1;P02=0;P03=0;P04=0;}
}
else
{
if(IsT0INT2==1)
{P01=0;P02=1;P03=1;P04=0;Backid=0;}
else
{P01=0;P02=1;P03=0;P04=0;}
62、}
}
}
}
}
}
if (IsT1INT==1)
{
IsT1INT=0;
ComputeTime();
ComputeSpeedANDDistance();
}
}
//補中斷路程，加上最后一次中斷缺失的路程
ComputeSpeedANDDistance();
P04=1;P03=0;P01=P02=0;Delay(90);
P03=0;P04=0; //行程結(jié)束，小車停止
P31
63、=1; //行程結(jié)束，背光開
ET0=0x0; //關(guān)T0中斷
ET1=0x0; //關(guān)T1中斷
EX1=0x01; //開INT1中斷
Running=False;
AutoDisplay=True; //默認情況下直線模式會自動顯示各個區(qū)域經(jīng)過的時間
WriteCmd(LCD_CLS);
if (SelectedMode==Line) //直線模式才顯示
{
while(1)
{
64、
if (GoToChoosingDisplay==True)
break;
Delay(200);
WriteCmd(LCD_CLS);
Delay(200);
DisplayString(0,0," LowSpeedArea1");
DisplayString(0,1," Costed ");
DisplaySingleChar(0x0C,1,s);
LowSpeedArea1PassTime=LowSpeedArea1EndTime-LowSpeedArea1StartTime;
DisplaySingle
65、Char(0x0A,1,LowSpeedArea1PassTime%10+0x30);
if (LowSpeedArea1PassTime > 9) //通過第一個低速區(qū)的時間超過s
DisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea1PassTime/10+0x30);
if (GoToChoosingDisplay==True)
break;
Delay(200);
WriteCmd(LCD_CLS);
Delay(200);
DisplayString(0,0,"
66、HighSpeedArea ");
DisplayString(0,1," Costed ");
DisplaySingleChar(0x0C,1,s);
HighSpeedAreaPassTime=HighSpeedAreaEndTime-LowSpeedArea1EndTime;
DisplaySingleChar(0x0A,1,HighSpeedAreaPassTime%10+0x30);
if ( HighSpeedAreaPassTime> 9) //通過高速區(qū)的時間超過s
DisplaySingleChar(0x0B,1,HighSpeedAreaPassTime/10+0x30);
if (GoToChoosingDisplay==True)
break;
Delay(200);
WriteCmd(LCD_CLS);
Delay(200);
DisplayString(0,0," LowSpeedArea2 ");
Display
畢業(yè)設計（論文）基于51單片機的多功能智能小車畢業(yè)論文(電路 程序 論文)
