割草機器人自動避障系統(tǒng)設計 (2),割草機器人自動避障系統(tǒng)設計,(2),割草,機器人,自動,系統(tǒng),設計 揚州大學機械工程學院 畢業(yè)設計（論文）任務書 教 科 部： 機 械 電 子 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 學 生 姓 名： 鄒曉杰 學號： 100007153 畢業(yè)（論文）題目： 割草機器人自動避障系統(tǒng)設計 起 迄 日 期： 2014-02-17～2014-06-15 設計（論文）地點： 指 導 老 師： 高 龍 琴 專 業(yè) 負 責 人： 宋 愛 平 發(fā)任務書日期：2014 年 01 月 15 日  任務書填寫要求 1、畢業(yè)設計（論文）任務書由指導老師根據(jù)各課題的具體情況填寫，經(jīng)學生所在專業(yè)的負責人審查、學院分管領導簽字后生效。此任務書應在畢業(yè)設計（論文）開始前一周內(nèi)填好并發(fā)給學生； 2、任務書內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按統(tǒng)一設計的電子文檔標準格式（可在本學院網(wǎng)頁上下載）打印，不得隨便涂改或潦草書寫，禁止打印在其它紙上后剪貼； 3、任務書內(nèi)填寫的內(nèi)容，必須和學生畢業(yè)設計（論文）完成的情況相一致，若有變更，應當經(jīng)過所在專業(yè)的教科部及學院主管領導審批后方可重新填寫； 4、任務書內(nèi)有關“教科部”、“專業(yè)”等名稱的填寫，應寫中文全稱，不能寫數(shù)字代碼。學生的“學號”要寫全號，不能只寫最后2位或1位數(shù)字； 5、任務書內(nèi)“主要參考文獻”的填寫，應按照國標GB 7714-87《文后參考文獻著錄規(guī)則》的要求書寫，不能有隨意性； 6、有關年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T 7408-94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數(shù)字書寫。如“2005年3月21日”或“2005-03-21”。 畢業(yè)設計（論文）任務書 1.本畢業(yè)設計（論文）課題應達到的目的 根據(jù)園林綠化新產(chǎn)品向自動化、舒適化、安全性發(fā)展趨勢要求，本項目旨在針對草場及園林綠地修剪和維護作業(yè)需要消耗掉大量的人力、物力和時間的狀況，研制一種具有自主、高效的草地修剪機電裝備（割草機器人），以實現(xiàn)草坪修剪作業(yè)的自動化與智能化，將人們從高重復、高噪聲、枯燥、勞累的割草作業(yè)中解放出來。自動避障系統(tǒng)是割草機器人關鍵模塊之一，是割草機器人自主、安全行走的前提。本課題要求學生在選擇合適的技術途徑，設計自動避障系統(tǒng)，建議采用傳感器技術、單片機控制技術。利用傳感器技術完成障礙物識別，利用單片機控制技術完成信號采集與控制。工作量包括系統(tǒng)模塊設計與調(diào)試。 2.本畢業(yè)設計（論文）課題任務的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術要求、工作要求等） 本課題要求學生在了解割草機器人總體設計方案的基礎上進行自動避障模塊的設計與調(diào)試。課題要求選擇合適單片微型計算機作為主控模塊，選擇合適的傳感器進行障礙物的檢測與判別，進而提出控制策略，通過執(zhí)行機構實施達到障礙物的規(guī)避目的。知識要求：電子技術、測試技術、單片機 1) 搜集資料，了解國內(nèi)外相關產(chǎn)品的開發(fā)現(xiàn)狀，寫出文獻綜述； 2) 比較各種MCU，選擇性價比高的單片機作為主控模塊； 3) 總體方案設計； 4) 硬件模塊設計：障礙物的檢測模塊、主控模塊； 5) 各個功能模塊軟件設計，； 6) 硬件調(diào)試； 7) 系統(tǒng)調(diào)試 8) 撰寫畢業(yè)論文。 3.對本畢業(yè)設計（論文）課題成果的要求（包括畢業(yè)設計論文、圖表、實物樣品等） 1) 查閱文獻15篇以上，并有不少于5000字符的外文資料的譯文； 2) 開題報告：包括工作任務分析、調(diào)研報告或文獻綜述、方案擬定與分析及實施計劃等； 3) 200～300字中文文摘，250個實詞以內(nèi)的英文摘要； 4) 電原理圖； 5) 樣機； 6) 設計資料及說明書不少于1萬字； 7) 有效程序拷貝和源程序清單。 4.主要參考文獻 [1]張立富, 陸懷民. 國內(nèi)外園林綠化機械的現(xiàn)狀及其發(fā)展前景[J].林業(yè)機械與木工設備.2009(07). [2]Kulkami A, EhsaniM. A Novel Position Sensor Elimination Technique for the Interior PermanentMagnet SynchronousMotor Drive [J].IEEE Trans. Industry App lication, 1992, 28(1): 144-150. [3]Hongjiang He Jianyi Liu.The Design of Ultrasonic Distance Measurement System Based on S3C2410 [C] .2008 International Conferences on Intelligent Computation Technology and Automation. [4]M.Parrilia,J:J. Anaya, C. Fritsch. Digital signal processing techniques for high accuracy Ultrasonic range measurements[J], IEEE Trans on Instrumentation and Measurement, Aug.2002:750-760 [5]W Kappes, B Rockstroh, F Walte. Ultrasonic Testing Station for Wheel-Sets of Passenger Trains of the Deutshe Bahn AG.Insight.2001,43(11):751 -753 [6]ITE Battery News, 1999, (2):41. [7]王乃康，茅也冰，趙平.現(xiàn)代園林機械［M］. 北京：中國林業(yè)出版社，2006. [8]盧威.智能小車避障系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).南昌大學碩士論文，2012-06-09 [9]楊銀輝.基于超聲波傳感器的割臺高度自動控制系統(tǒng)研究.西北農(nóng)林科技大學碩士論文，2007-05-01. [10]王應軍等.基于AT80C51單片機的智能小車設計.福建電腦,2009. [11]邱素蓉.多傳感器數(shù)據(jù)融合中的目標識別技術研究[D].西安電子科技大學碩士學位論文,2003: 11-23. [12]周興超.可移動監(jiān)控機器人的研究與設計.沈陽理工大學,2009. 畢業(yè)設計（論文）任務書 畢業(yè)設計（論文）任務書 5、本畢業(yè)設計（論文）課題工作進度計劃 起止日期 工 作 內(nèi) 容 2014.02.17～2014.03.9 2014.03.10～2014.03.29 2014.03.30～2014.04.20 2014.04.21～2014.05.11 2014.05.12～2014.05.24 2014.05.25～2014.06.8 搜集資料，確定方案，完成外文資料翻譯， 開題報告， 準備畢業(yè)設計中期檢查 3周 熟悉所選型號單片機使用方法 3周 硬件電路設計 3周 軟件設計 3周 系統(tǒng)調(diào)試 2周 撰寫論文、準備答辯 2周 所在專業(yè)審核意見： 負責人： 年 月 日 學院意見： 院長： 年 月 日