點膠機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計,機械手,結(jié)構(gòu)設(shè)計 施晶晶 點膠機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 第一章 緒論 點膠機又稱涂膠機、滴膠機、打膠機、灌膠機等，專門對流體進行控制。并將流體點滴、涂覆于產(chǎn)品表面或產(chǎn)品內(nèi)部的自動化機器，可實現(xiàn)三維、四維路徑點膠，精確定位，精準(zhǔn)控膠，不拉絲，不漏膠，不滴膠。點膠機主要用于產(chǎn)品工藝中的膠水、油漆以及其他液體精確點、注、涂、點滴到每個產(chǎn)品精確位置，可以用來實現(xiàn)打點、畫線、圓型或弧型。 如今根據(jù)市場特定的需求，改進現(xiàn)有點膠機，用于專業(yè)的不同的膠水點膠。 1.1點膠機特點 可替代人工作業(yè)，實現(xiàn)機械化生產(chǎn)；單機即可操作，簡單便利、高速精確；SD卡存儲方式，方便資料管理及機臺間文件傳輸；可搭載雙組分泵送系統(tǒng)，構(gòu)成雙液全自動點膠機；可加裝點膠控制器及點膠閥等配件構(gòu)成落地式點膠設(shè)備；可搭載螺絲鎖付機構(gòu)，配置成自動鎖螺絲機；可按需升級為在線機器人，用于各種自動化裝配；承載能力強、加工空間大。 1.2工作原理 伺服電機帶動螺桿轉(zhuǎn)動推進各活塞，將膠壓進與活塞室相連的進給管中，當(dāng)活塞處于上沖程時不擠膠，當(dāng)活塞向下推進滴膠針頭時，膠從針嘴壓出。滴出的膠量由活塞下沖的距離決定，可以手工調(diào)節(jié)，也可以在軟件中自動控制。 1.3常見問題 點膠機最常遇到的問題是閥門問題，下列為解決膠閥使用時經(jīng)常發(fā)生的問題的有效方法。 膠閥滴漏此種情形經(jīng)常發(fā)生予膠閥關(guān)畢以后。95%的此種情形是因為使用的針頭口徑太小所致。 太小的針頭會影響液體的流動造成背壓， 結(jié)果導(dǎo)致膠閥關(guān)畢后不久形成滴漏的現(xiàn)象。過小的針頭也會影響膠閥開始使用時的排氣泡動作.只要更換較大的針頭即可解決這種問題。錐形斜式針頭產(chǎn)生的背壓最少， 液體流動最順暢。液體內(nèi)空氣在膠閥關(guān)畢后會產(chǎn)生滴漏現(xiàn)象， 最好是預(yù)先排除液體內(nèi)空氣，或改用不容易含氣泡的膠.或先將膠離心脫泡后在使用。 1、出膠大小不一致 當(dāng)出膠不一致時主要為儲存流體的壓力筒或空氣壓力不穩(wěn)定所產(chǎn)生。 進氣壓力調(diào)壓表應(yīng)設(shè)定于比廠內(nèi)最低壓力低10至15psi.，壓力筒使用的壓力應(yīng)介于調(diào)壓表中間以上的壓力， 應(yīng)避免使用壓力介于壓力表之中低壓力部分。 膠閥控制壓力應(yīng)至少60psi以上以確保出膠穩(wěn)定。 最后應(yīng)檢查出膠時間.若小于15/1000秒會造成出膠不穩(wěn)定.，出膠時間愈長出膠愈穩(wěn)定。 2、流速太慢 流速若太慢應(yīng)將管路從1/4” 改為3/8”。 管路若無需要應(yīng)愈短愈好。 除了改管子，還要改出膠口和氣壓，這樣完全加快流速。 3、流體內(nèi)的氣泡 過大的流體壓力若加上過短的開閥時間則有可能將空氣滲入液體內(nèi). 解決方法為降低流體壓力并使用錐形斜式針頭。 4、膠水堵塞 此種情形主要因過多的濕氣或重復(fù)使用過的瞬間膠。應(yīng)確保使用新鮮的瞬間膠。將管路以未含濕氣的Aceton丙酮徹底清洗過。使用的空氣應(yīng)確定完干燥且于廠內(nèi)空壓與膠閥系統(tǒng)間加裝過濾器。（以上方法如仍然無效，則應(yīng)使用氮氣） 。 5、點膠時斷膠原因 第一：檢查膠水是不是有問題（比如膠水中含有氣泡，有顆粒沉淀物之類等），這種情況下會使點膠機產(chǎn)生點膠斷膠的問題； 　　第二：點膠控制器是否工作正常，因其工作的不正?；蛘咂浔旧硇阅艿牟蛔?，也會出現(xiàn)點膠斷膠的問題。 6、UV膠 UV膠即紫外線固化膠。 確定使用黑色的管路。 勿直接添加UV膠于壓力筒舊有的UV膠上。 先將原有UV膠放掉， 再膠UV膠倒入空的壓力筒. 壓力筒內(nèi)的UV膠往往經(jīng)過一段時間后會產(chǎn)生氣泡而造成出膠不穩(wěn)定。 1.4廠商需點膠水類型 AB膠兩個膠管外徑為￠21.5、￠21.5，內(nèi)徑為￠19.3、￠19.3，長為104 （單位：mm） 1-4-1 1.5廠商膠量要求 每次點膠膠水量誤差±0.1，膠水軌跡要求均勻 第二章 點膠機械手設(shè)計 2.1概念設(shè)計 2.1.1點膠方式選擇 點膠可以是氣動點膠、螺桿推膠、噴膠等，此AB膠密封，不能倒出來，膠水粘度比較高，要求對膠水量的把握精度比較高，根據(jù)膠水的性質(zhì)和顧客的需求我們選用螺桿推膠！ 2.1.2模型設(shè)計 2-1-1 模型圖 2.1.3標(biāo)準(zhǔn)件的名稱確定 伺服電機************1 減速器**************1 滾珠絲桿************1 氣缸****************1 混個膠管************1 減速器**************1 膠水開關(guān)************1 2.2實體設(shè)計 2.2.1 膠管夾具設(shè)計 膠管尺寸如下圖所示： 2-2-1 膠管圖 2-2-2 膠管圖 2-2-3 膠管圖 根據(jù)膠桶的尺寸初步設(shè)計夾具為：長×寬×高=50×35×95 （mm）槽的拉深深度為4mm，以便于膠水放入，夾具分為兩部分，制造精度為IT12，材料為鋁合金，鑄造成型，表面氧化處理。。 2-2-4 膠管夾具圖 2-2-5 膠管夾具圖 2-2-6 膠管夾具圖 邊上的凹槽是用來與另一零件配合，使其能掛起來，切除深度為3mm，寬度為7.3mm， 初定孔距為38.18mm，初定尺寸為自定義，倒角距離為8mm（如需改進按裝配時實際情況進行數(shù)字調(diào)整），是為了裝配的時候不于氣缸發(fā)生干涉。 利用M4碟形螺絲固定到膠桶夾具固定件上，用M4的蝶形螺絲鎖緊膠管夾具。 因為受力不大，所以用廉價鋁合金材料制作，表面氧化處理以保護表層。 2.2.2混合膠管的選擇 混膠管又叫AB混膠管，雙液混合管，混合管，螺旋混合管，靜態(tài)混合管。 是專門用于雙組份膠水自動混合?；旌瞎苁菍儆陟o態(tài)混合管，主要是應(yīng)用在50ML的AB膠槍前端和AB膠點膠設(shè)備的出膠口， AB膠混合管其作用是使AB膠自動混合均勻。接口是卡口形式或螺旋式，混合管內(nèi)管芯為螺旋狀，其工作原理與建筑上使用的攪拌機相似。當(dāng)膠水從AB膠筒出來流經(jīng)混合管時，被螺旋葉片多次的切割、重組后，分成若干個小份，這樣以達到混合均勻的目的?；旌瞎苓m用1：1和2：1的膠水混合，4：1和10：1的膠水需用橙色管芯的混合管，其規(guī)格參數(shù)與其面相同，兩者不同的是管芯的材質(zhì)。根據(jù)不同的膠水特性，比如膠水的粘稠度、干膠時間、點膠速度和點膠量，混合管配備了不同的型號。 我們所用AB膠水是1:1混合，出膠速度較低，對膠量的把握精度要求較高，所以選擇出膠口徑最小的混合管，膠水接口外徑為7mm，混合管尺寸數(shù)據(jù)：出膠口內(nèi)徑0.85mm、接口內(nèi)徑7mm、螺旋節(jié)數(shù)17、螺旋長度53mm、螺旋直徑3mm、總長63mm 2-2-7 混合膠嘴圖 2.2.3氣缸的選擇 如下圖所示，氣缸的作用是帶動點膠閥開關(guān)，對于點膠閥的開關(guān)所需的力幾乎可以忽略不計，但是需要有一定的飽壓力來保證膠水不溢出，開關(guān)需要往復(fù)行程，行程為5mm。我們選用亞德客氣缸SDA16*5-B 2-2-8 氣缸裝配圖 2-2-9 亞德客氣缸型號 2-2-10 型號說明 2.2.4氣缸與Y型點膠閥連接件的設(shè)計 兩個M5的螺孔，一個是用來緊定Y型點膠閥開關(guān)的，另一個是用來與氣缸連接，小孔是Y型點膠閥開關(guān)連接的，小孔內(nèi)徑要大點，于是實現(xiàn)氣缸與Y型點膠閥之間的連接，力的傳動，螺紋高度19mm 的選擇是依據(jù)氣缸連接螺紋和Y型點膠閥開關(guān)總長度而確定的，寬度16mm是依據(jù)螺絲M5×8來確定的，精度要求IT12，材料為鋁合金，鑄造成型，表面氧化處理。 2-2-10 氣缸與Y型點膠閥連接件 2-2-11 氣缸與Y型點膠閥連接件 2.2.5點膠氣缸固定基座的設(shè)計 如下圖所示，選擇M5的螺紋孔，上面的那個是用來固定基座用的，下面是用來調(diào)節(jié)基座垂直度用的（用無頭螺絲），上坐臺四個螺紋孔的位置關(guān)系是由氣缸自身固定螺絲之間的距離來決定的，R=3.75的孔是根據(jù)Y型點膠閥的大小來確定，孔徑大小要比閥的直徑達1mm左右即可，使其便于安裝，精度要求IT12，材料為鋁合金，鑄造成型，表面氧化處理。 2-2-12 點膠氣缸固定基座圖 2-2-13 點膠氣缸固定基座 2-2-14 點膠氣缸固定基座圖 2.2.6點膠旋轉(zhuǎn)片的設(shè)計 此零件是用來固定Y型點膠閥的，限制繞Z軸的旋轉(zhuǎn)運動，沉孔是固定點膠旋轉(zhuǎn)片的，孔距是任意定的，但與氣缸與Y型點膠閥連接件上的螺紋孔要相對應(yīng)，精度要求IT12，材料為鋁合金，鑄造成型，表面氧化處理。 2-2-15 旋轉(zhuǎn)片圖 2-2-16 旋轉(zhuǎn)片圖  2.2.7點膠蠅嘴固定座的設(shè)計 兩個M4的螺紋孔是用來與點膠安裝板連接，螺紋深度為12mm，側(cè)面兩個M3的螺紋孔是用來緊定Y型點膠閥用的，￠6.5的孔徑大小是根據(jù)Y型號點膠閥來確定的，其位置確定是根據(jù)Y型點膠閥基座R=3.75來確定，并保持兩者之間的同軸度要，精度要求IT12，材料為鋁合金，鑄造成型，表面氧化處理。 2-2-17 點膠蠅嘴固定座圖 2.2.8 點膠安裝板的設(shè)計 跑道式的孔（R=2.75mm）是起到板件在安裝的時候的調(diào)節(jié)作用的，因為氣缸與膠管夾具之間出現(xiàn)干涉的情況，跑道式的孔可以調(diào)節(jié)上下位置以消除干涉，U型孔功能一樣，板的材料為鑄鋁，所以大件中容易出現(xiàn)縮松的現(xiàn)象，所以中間開一個25mm*27mm的矩形孔以防止縮松現(xiàn)象的出現(xiàn)，兩個￠4.5的孔是用來安裝點膠蠅嘴固定座用的，M4的螺紋孔是用來調(diào)節(jié)點膠安裝板與點膠蠅嘴固定座的垂直度的，精度要求IT12，材料為鋁合金，鑄造成型，表面氧化處理。 2-2-18 點膠安裝板圖 2.2.9 滾珠絲桿的選擇 擠膠水的工作原理：私服電機帶動絲桿旋轉(zhuǎn)，絲桿帶動推桿擠壓膠水?dāng)D壓,因此絲桿的精度會影響到膠水量的精度。 點膠機工作環(huán)境：因為擠壓膠水的量是很少的，所以絲桿旋轉(zhuǎn)工作速度很慢（具體速度要根據(jù)點膠產(chǎn)品膠水需求量來確定）；經(jīng)過試驗將50mL膠水?dāng)D壓出來的零界壓力為N 滾珠絲桿簡介： 滾珠絲杠是將回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，或?qū)⒅本€運動轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運動的理想的產(chǎn)品。滾珠絲杠由螺桿、螺母、鋼球、預(yù)壓片、反向器、防塵器組成，功能是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化成直線運動，是艾克姆螺桿的進一步延伸和發(fā)展，滾珠絲杠的發(fā)展將軸承從滾動動作變成滑動動作。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器。 1、按照國標(biāo)GB/T17587.3-1998及應(yīng)用實例，滾珠絲杠（已基本取代梯形絲桿，俗稱絲桿）是用來將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動；或?qū)⒅本€運動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運動的執(zhí)行元件，并具有傳動效率高，定位準(zhǔn)確等 2、當(dāng)滾珠絲杠作為主動體時，螺母就會隨絲桿的轉(zhuǎn)動角度按照對應(yīng)規(guī)格的導(dǎo)程轉(zhuǎn)化成直線運動，被動工件可以通過螺母座和螺母連接，從而實現(xiàn)對應(yīng)的直線運動。 主要特點 滑動絲杠副和驅(qū)動力相比1/3 由于滾珠絲杠副的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動運動,所以能得到較高的運動效率。與過去的滑動絲杠副相比驅(qū)動力矩達到1/3以下,即達到同樣運動結(jié)果所需的動力為使用滾動絲杠副的1/3。在省電方面很有幫助。 高精度的保證 滾珠絲杠副是一般是用世界最高水平的機械設(shè)備連貫生產(chǎn)出來的，特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環(huán)境方面,對溫度、濕度進行了嚴(yán)格的控制，由于完善的品質(zhì)管理體制使精度得以充分保證。 微進給可能 滾珠絲杠副由于是利用滾珠運動,所以啟動力矩極小,不會出現(xiàn)滑動運動那樣的爬行現(xiàn)象,能保證實現(xiàn)精確的微進給。 無側(cè)隙、剛性高 滾珠絲杠副可以加與預(yù)壓,由于預(yù)壓力可使軸向間隙達到負(fù)值,進而得到較高的剛性(滾珠絲杠內(nèi)通過給滾珠加予壓力,在實際用于機械裝置等時,由于滾珠的斥力可使絲母部的剛性增強)。 滾珠絲杠選擇標(biāo)準(zhǔn)： 1---公稱直徑 即絲杠的外徑，常見規(guī)格有12、14、16、20、25、32、40、50、63、80、100、120，不過請注意，這些規(guī)格中，各廠家一般只備16~50的貨，也就是說，其他直徑大部分都是期貨（見單生產(chǎn)，貨期大約在30~60天之間，日系產(chǎn)品大約是2~2.5個月，歐美產(chǎn)品大約是3~4個月）。公稱直徑和負(fù)載基本成正比，直徑越大的負(fù)載越大，具體數(shù)值可以查閱廠家產(chǎn)品樣本。這里只說明兩個概念：動額定負(fù)荷與靜額定負(fù)荷，前者指運動狀態(tài)下的額定軸向負(fù)載，后者是指靜止?fàn)顟B(tài)下的額定軸向負(fù)載。設(shè)計時參考前者即可。需要注意的是，額定負(fù)荷并非最大負(fù)荷，實際負(fù)荷與額定負(fù)荷的比值越小，絲杠的理論壽命越高。推薦：直徑盡量選16~63。 2---導(dǎo)程 也稱螺距，即螺桿每旋轉(zhuǎn)一周螺母直線運動的距離，常見導(dǎo)程有1、2、4、6、8、10、16、20、25、32、40，中小導(dǎo)程現(xiàn)貨產(chǎn)品一般只有5、10，大導(dǎo)程一般有1616、2020、2525、3232、4040（4位數(shù)前兩位指直徑，后兩位指導(dǎo)程），其他規(guī)格多數(shù)廠家見單生產(chǎn)。導(dǎo)程與直線速度有關(guān)，在輸入轉(zhuǎn)速一定的情況下，導(dǎo)程越大速度越快。推薦：導(dǎo)程盡量選5和10。 3---長度 長度有兩個概念，一個是全長，另一個是螺紋長度。有些廠家只計算全長，但有些廠家需要提供螺紋長度。螺紋長度中也有兩個部分，一個是螺紋全長，一個是有效行程。前者是指螺紋部分的總長度，后者是指螺母直線移動的理論最大長度，螺紋長度=有效行程+螺母長度+設(shè)計裕量（如果需要安裝防護罩，還要考慮防護罩壓縮后的長度，一般按防護罩最大長度的1／8計算）。在設(shè)計繪圖時，絲杠的全長大致可以按照一下參數(shù)累加：絲杠全長=有效行程+螺母長度+設(shè)計余量+兩端支撐長度（軸承寬度+鎖緊螺母寬度+裕量）+動力輸入連接長度（如果使用聯(lián)軸器則大致是聯(lián)軸器長度的一半+裕量）。特別需要注意的是，如果你的長度超長（大于3米）或長徑比很大（大于70），最好事先咨詢廠家銷售人員可否生產(chǎn)，總體的情況是，國內(nèi)廠家常規(guī)品最大長度3米，特殊品16米，國外廠家常規(guī)品6米，特殊品22米。當(dāng)然不是說國內(nèi)廠家就不能生產(chǎn)更長的，只是定制品的價格比較離譜。推薦：長度盡量選6米以下，超過的用齒輪齒條更劃算了。 4---螺母形式 各廠家的產(chǎn)品樣本上都會有很多種螺母形式，一般型號中的前幾個字母即表示螺母形式。按法蘭形式分大約有圓法蘭、單切邊法蘭、雙切邊法蘭和無法蘭幾種。按螺母長度分有單螺母和雙螺母（注意，單螺母和雙螺母沒有負(fù)載和剛性差異，這一點不要聽從廠家銷售人員的演說，單螺母和雙螺母的主要差異是后者可以調(diào)整預(yù)壓而前者不能，另外后者的價格和長度大致均是前者的2倍）。在安裝尺寸和性能允許的情況下，設(shè)計者在選用時應(yīng)盡量選擇常規(guī)形式，以避免維護時備件的貨期問題。推薦：頻繁動作、高精度維持場合選雙螺母，其他場合選雙且邊單螺母。推薦：螺母形式盡量選內(nèi)循環(huán)雙切邊法蘭單螺母。 5---精度 滾珠絲杠按GB分類有P類和T類，即傳動類和定位類，精度等級有1、2、3、4.....幾種，國外產(chǎn)品一般不分傳動還是定位，一律以C0~C10或具體數(shù)值表示，一般來說，通用機械或普通數(shù)控機械選C7（任意300行程內(nèi)定位誤差±0.05）或以下，高精度數(shù)控機械選C5（±0.018）以上C3（±0.008）以下，光學(xué)或檢測機械選C3以上。特別需要注意的是，精度和價格關(guān)聯(lián)性很大，并且，精度的概念是組合和維持，也就是說，螺桿的導(dǎo)程誤差不能說明整套絲杠的誤差，出廠精度合格不能說明額定使用壽命內(nèi)都維持這個精度。這是個可靠性的問題，與生產(chǎn)商的生產(chǎn)工藝有關(guān)。推薦：精度盡量選C7。以上說的都是主要參數(shù)，在選用型號時還得用到以下參數(shù)：珠卷數(shù)，珠徑，制造方式代碼，預(yù)壓等級等。分別說明如下：珠卷數(shù)：這個參數(shù)一般標(biāo)注在型號的導(dǎo)程后，如4010-4，這個“-4”就是珠卷數(shù)，因為有循環(huán)方式的問題說起來比較復(fù)雜，用戶可以簡單的理解為滾動體的循環(huán)圈數(shù)，“-4”就是4個循環(huán)，這個數(shù)值越大表示負(fù)載越大螺母長度越長。珠徑：這個參數(shù)是指滾動體的直徑，型號中不會體現(xiàn)，但是在各廠家的技術(shù)參數(shù)表中會標(biāo)識，一般與公稱直徑和導(dǎo)程相關(guān)，用戶不必理會。但是有些用戶因使用不當(dāng)導(dǎo)致滾珠掉出螺母外需要重裝滾珠時這個參數(shù)是要注意的，尺寸一般精確到0.001，當(dāng)然，不推薦用戶自行安裝，否則廠家不會提供無償維護，即使產(chǎn)品仍在保修期內(nèi)。如有滾珠意外掉落的情況，應(yīng)通知供應(yīng)商協(xié)助安裝。制造方式代碼：滾珠絲杠的制造方式主要是兩種：軋制和磨制，前者也稱滾軋制造或轉(zhuǎn)造，一般用F表示。后者也稱研磨制造。一般用G表示。因工藝的不同，兩者能達到的精度等級不同，目前，軋制方式能達到的最高精度是C5級，我所知的只有REXROTH可以達到這個精度。而磨制可以成產(chǎn)出更高精度的產(chǎn)品。不過請注意，兩種制造方式與精度、性能沒有逆向必然性，也就是說如果你選用的精度是C7，那么與它是怎么制造出來的無關(guān)。事實上我碰到許多廠家的專業(yè)銷售人員都未必知道兩者之間的詳細區(qū)別，所以多說幾句：軋制屬于批量制造，磨制屬于精確制造，前者的生產(chǎn)效率遠遠高于后者，但是前者的制造設(shè)備成本也遠遠高于后者。換句話說，磨制絲杠的進入門檻較低，軋制生產(chǎn)的進入門檻較高，能生產(chǎn)軋制絲杠的廠家一般也能生產(chǎn)磨制絲杠，而能生產(chǎn)磨制絲杠的廠家不一定能生產(chǎn)軋制絲杠。所以，同精度產(chǎn)品如果該可以買到軋制品就不要買磨制品，原因很簡單：便宜。另外說明一點，軋制和磨制僅指螺桿，螺母全是磨削制造。預(yù)壓：也稱預(yù)緊。關(guān)于預(yù)壓，用戶不必了解具體預(yù)緊力和預(yù)緊方式，只需按照廠家樣本選擇預(yù)壓等級即可。等越高螺母與螺桿配合越緊，等級越低越松。遵循的原則是：大直徑、雙螺母、高精度、驅(qū)動力矩較大的情況下預(yù)壓等級可以選高一點，反之選低一點。 滾珠絲桿品牌：THK滾珠絲桿、NSK滾珠絲桿、 KSS滾珠絲桿、臺灣TBI滾珠絲桿、ABBA滾珠絲桿、昆山絲桿（上銀）HIWIN滾珠絲桿、（銀泰）PMI滾珠絲桿 PVP滾珠絲桿、HSK滾珠絲桿等。 現(xiàn)公司所有絲桿都用上銀，考慮到采購的方便，于是選用THK內(nèi)循環(huán)滾珠絲桿，因為膠水高96.5mm，所以絲桿長度要大于等于96.5mm。 綜合各方面的因素選擇絲桿螺母型號：R12-5B1-FSW-160-230.008 2-2-19 R12-5B1-FSW-160-230.008 參數(shù) 2-2-20 滾珠絲桿圖 2.2.10導(dǎo)柱的設(shè)計 材料：45鋼（表面鍍鉻） 做4根￠10h8 ，表面粗糙度為0.2um的軸，以起到導(dǎo)向與支撐的作用，選￠10這個尺寸是因為有￠10的麻花鉆，鉆制與導(dǎo)柱相配合的孔，導(dǎo)柱兩端各有M3的螺孔，其作用為，在螺絲的配合下實現(xiàn)與其他零件的緊固，導(dǎo)柱長度為170mm，導(dǎo)柱導(dǎo)柱長度與絲桿有效行程相對應(yīng)。 2-2-21 導(dǎo)柱圖 2-2-22 導(dǎo)柱圖 2.2.11導(dǎo)套的設(shè)計 材料：cr12mov特鋼（冷作模具鋼 主要特征：高碳、高鉻類型萊氏體冷作模具鋼） 導(dǎo)套和導(dǎo)柱是間隙或正好配合所以選擇￠10H7，內(nèi)表面粗糙度為0.1um。外徑大小為 ￠12f6表面粗糙度為0.2um。雖然材料是高硬度的，但是因為厚度比較薄所以高度矮一點，選擇15mm，倒角為0.5mm。 2-2-23 導(dǎo)套圖 2-2-24 導(dǎo)套圖 3.2.12代號為J004的零件是設(shè)計 其在固定機械手的時候起到固定作用。螺紋是M5，圓柱直徑是￠6，1長192慢慢，無螺紋部分是165mm，比起導(dǎo)柱170mm短了5mm，是為了方便安裝，倒角為0.5，材料是45鋼，精度為IT10，圓柱剛度有待驗證。 2-2-25 J004圖 2.2.13 鎖緊座的設(shè)計 這個零件的作用是通過螺絲來鎖緊膠管夾具，用來固定在其他零件上。螺孔距是根據(jù)膠管夾具鎖緊螺孔距來定，其數(shù)值應(yīng)該一樣。其余數(shù)據(jù)是根據(jù)任意制定，只要能包住膠管夾具即可，未標(biāo)倒角的為2mm。 2-2-26 鎖緊座圖 2-2-27 鎖緊座圖 2-2-28 鎖緊座圖 2.2.14代號為J001的零件是設(shè)計 零件的作用：固定膠管夾具、連接導(dǎo)柱的作用。深為22*62的槽是用來固定膠水夾具用的，其尺寸是根據(jù)2.2.1上的尺寸為參照，設(shè)計準(zhǔn)則是間隙配合，再用螺絲鎖緊。 材料為鋁合金，精度為IT12。具體圖紙見附件。 2-2-29 J001圖 3-2-30 J001圖 2-2-31 J001圖 2-2-32 J001圖 2.2.15 推桿的設(shè)計 如圖所示，推桿大體在162.5mm，，但要考慮到還要安裝推塊、安裝方便，我就選取總長度165mm，螺紋高度為15mm，選擇M4的螺紋孔，倒角為0.5mm， 材料為45鋼。 2-2-33 裝配圖 2-2-34 推桿圖 2.2.16推膠頭的設(shè)計 推膠頭是與推桿連接，通過推桿傳遞推力，達到擠壓膠水的作用。 根據(jù)膠管內(nèi)徑R=9.65mm來確定推膠頭的尺寸為R=9.5mm，厚度為10mm，其內(nèi)部打沉孔￠4的定位是根據(jù)如圖 3-2-31導(dǎo)柱孔距30mm，與圖 3-2-1 孔間距22.5來定其沉孔距離圓心偏移量為4,75mm，材料為45鋼，圓角半徑為0.5mm。 2-2-35 推膠頭圖 2.2.17代號為J006的零件的設(shè)計 其中M6是根據(jù)推桿上螺紋尺寸來定，螺孔距離是根據(jù)圖3-2-31上的導(dǎo)柱孔距來確定，其距離尺寸相等，￠12是根據(jù)￠12的導(dǎo)套來確定，￠22是用來裝螺母的，切除10mm是為了給鎖緊螺母的螺絲留有空間，R=10是為了給代號為給J004的零件留有安裝空間，孔的倒角0.5mm，未注圓角為半徑為R=0.5mm，材料為鑄鋁，表面氧化處理。詳圖見附件。 2-2-36 J006圖 2-2-37 J006圖 2-2-38 J006圖 2.2.18代號為J005的零件的設(shè)計 零件是作用是通過鎖緊代號為J004的零件來固定點膠機械手。材料為鋁板筋，精度為IT12， ￠6.5的孔是根據(jù)代號為J004的零件的直徑為￠6來定的，兩者間存在間隙配合，用M5的緊定螺絲來緊定，46mm慢慢孔距是根據(jù)代號為J001的零件來確定的，31mm是根據(jù)安裝時來確定，未標(biāo)倒角為1mm，圖紙請見附錄。 2-2-39 J005圖 2-2-40 J005圖 2-2-41 J005圖 2.2.19 代號為J007的零件的設(shè)計 此零件與代號為J005的零件相安裝，起到加強剛度的作用。具體圖請看附件。 2-2-42 J007圖 2.2.20 滑板的設(shè)計 4個M5的螺紋孔是用來固定點膠機械手的，6 個通孔是將整體固定在基座上的。材料為鋁板筋，表面氧化處理。 2-2-42 滑板圖 2-2-43 滑板圖 2-2-44 滑板圖 2.2.21 電機的選擇 1、軸向力到扭矩的計算 β:導(dǎo)程角 （度） L：滾珠中心直徑 （mm） d:進給螺桿導(dǎo)程 （mm） F：絲桿切向力 (N) F1：推膠零界力 (N) T：扭矩 (N*m) d1:絲桿公稱直徑 (m) 2、 已知條件 L=10mm d=25mm F1=30N d1=0.022m 3、 計算扭矩 4、 電機的選擇 選擇松下的私服電機 根據(jù)松下的私服電機的選型手冊選擇扭矩為0.32N*m的電機。 2-2-45 私服電機 2.2.22 聯(lián)軸器的選擇 1、聯(lián)軸器的選擇標(biāo)準(zhǔn) ?選擇聯(lián)軸器品種、型式 了解聯(lián)軸器（尤其是撓性聯(lián)軸器）在傳動系統(tǒng)中的綜合功能，從傳動系統(tǒng)總體設(shè)計考慮，選擇聯(lián)軸器品種、型式。根據(jù)原動機類別和工作載荷類別、工作轉(zhuǎn)速、傳動精度、兩軸偏移狀況、溫度、濕度、工作環(huán)境等綜合因素選擇聯(lián)軸器的品種。根據(jù)配套主機的需要選擇聯(lián)軸器的結(jié)構(gòu)型式，當(dāng)聯(lián)軸器與制動器配套使用時，宜選擇帶制動輪或制動盤型式的聯(lián)軸器；需要過載保護時；宜選擇安全聯(lián)軸器；與法蘭聯(lián)接時，宜選擇法蘭式；長距離傳動，聯(lián)接的軸向尺寸較大時，宜選擇接中間或接中間套型。 ?聯(lián)軸器轉(zhuǎn)矩的計算 傳動系統(tǒng)中動力機的功率應(yīng)大于工件機所需功率。根據(jù)動力機的功率和轉(zhuǎn)速可計算得到與動力機相聯(lián)接的高速端的理論轉(zhuǎn)矩 T ；根據(jù)工況系數(shù) K 及其他有關(guān)系數(shù)，可計算聯(lián)軸器的計算轉(zhuǎn)矩 Tc 。聯(lián)軸器 T 與 n 成反比，因此低速端 T 大于高速端 T 。 ?初選聯(lián)軸器型號 根據(jù)計算轉(zhuǎn)矩 Tc ，從標(biāo)準(zhǔn)系列中可選定相近似的公稱轉(zhuǎn)矩 Tn ，選型時應(yīng)滿足 Tn ≥ Tc 。初步選定聯(lián)軸器型號（規(guī)格），從標(biāo)準(zhǔn)中可查得聯(lián)軸器的許用轉(zhuǎn)速 [n] 和最大徑向尺寸 D 、軸向尺寸 Lo ，應(yīng)滿足聯(lián)軸器轉(zhuǎn)速 n ≤ [n] 。 ④根據(jù)軸徑調(diào)整型號 初步選定的聯(lián)軸器聯(lián)接尺寸，即軸孔直徑 d 和軸孔長度 L ，應(yīng)符合主、從動端軸徑的要求，否則還要根據(jù)軸徑 d 調(diào)整聯(lián)軸器的規(guī)格。主、從動端軸徑不相同是普遍現(xiàn)象，當(dāng)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速相同，主、從動端軸徑不相同時，應(yīng)按大軸徑選擇聯(lián)軸器型號。新設(shè)計的傳動系統(tǒng)中，應(yīng)選擇符合 GB/T 3852 中規(guī)定的七種軸孔型式，推薦采用 J 1 型軸孔型式，以提高通用性和互換性，軸孔長度按聯(lián)軸器產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。 選擇聯(lián)接型式 聯(lián)軸器聯(lián)接型式的選擇，取決于主、從動端與軸的聯(lián)接型式，一般多采用鍵聯(lián)接，為統(tǒng)一鍵聯(lián)接型式及代號，在 GB/T 3852 中規(guī)定了七種鍵槽型式，四種無鍵聯(lián)接，用得較多的是 A 型鍵（平鍵單鍵槽）。 定聯(lián)軸器品種、型式、規(guī)格（型號） 根據(jù)動力機和聯(lián)軸器載荷類別、轉(zhuǎn)速、工作環(huán)境等綜合因素，選定聯(lián)軸器品種，根據(jù)聯(lián)軸器的配套、聯(lián)接情況等因素選定聯(lián)軸器型式；根據(jù)公稱轉(zhuǎn)矩、軸孔直徑與軸孔長度作校核驗算，以最后確定聯(lián)軸器的型號。在軸系傳動中一般均存在不同程度兩軸線相對偏移，應(yīng)選用撓性聯(lián)軸器；當(dāng)軸系傳動中工作載荷產(chǎn)生沖擊、振動時，則應(yīng)選用彈性聯(lián)軸器，從減振、緩沖效果和經(jīng)濟性考慮，宜選用非金屬彈性元件彈性聯(lián)軸器。 我國普遍存在聯(lián)軸器選用不當(dāng)?shù)默F(xiàn)象，例如在冶金機械和重型機械的軸系傳動中廣泛選用齒式聯(lián)軸器。在冶金機械和重型機械低速重載軸系傳動中沖擊、振動和兩軸偏移是相當(dāng)突出的不利因素，只有選用減振、緩沖效果好的彈性聯(lián)軸器才能改善傳動系統(tǒng)工作狀態(tài)，而齒式聯(lián)軸器無論是鼓形齒和直齒均為剛性可移式聯(lián)軸器。根據(jù)不具備減振、緩沖功能，而且還存在要潤滑密封，需定期維修，制造工藝復(fù)雜，成本高等一系列缺點，鼓型齒式聯(lián)軸器理應(yīng)所有齒都嚙合（點接觸），由于制造誤差的存在，全部齒都嚙合是不可能的，承載能力大是理論值。過去聯(lián)軸器品種少，選擇的余地小，如今有很多彈性聯(lián)軸器問世，其中扇形塊彈性聯(lián)軸器和彈性活銷聯(lián)軸器是代替齒式聯(lián)軸器的合理選擇之一。 2、 選擇聯(lián)軸器 扭矩為0.32N*m,絲桿安裝軸直徑為22mm，私服電機的軸徑為24mm，選擇THK薄片聯(lián)軸器。選擇型號為GH7-G56-2224 薄片聯(lián)軸器特點: ● 結(jié)構(gòu)簡單,方便維護;可吸收振動; ● 主體為高強度鋁合金材料,陽極氧化處理; ● 補償徑向,角度偏差和零回轉(zhuǎn)間隙; ● 具有抗油污耐腐蝕功能; ● 適用于步進伺服系統(tǒng),絲桿傳動; ● 機床平臺,機械人等產(chǎn)業(yè)機械； 第三章 實體圖片  第四章 總結(jié) 本論文是是設(shè)計點膠機械手，對每個非標(biāo)零件進行設(shè)計，數(shù)據(jù)的來源，因其零件受力較小，所以無需受力分析，點膠廣泛用于電子行業(yè)，對膠水量的精度要求較高，因此要有較精確的運動精度。 第1章 緒論，大體講述點膠機。 第2章 介紹點膠機工作原理、特點等，整理用戶對點膠機的要求 第3章 對點膠機的大體設(shè)計，再到點膠機每個非標(biāo)零件的設(shè)計與標(biāo)準(zhǔn)件的選擇 第4章 點膠機的實體圖片 通過這次畢業(yè)設(shè)計過程訓(xùn)練，充分掌握了以下幾點： 1. 熟練運用CAD，solidworks畫圖軟件 2. 提高的空間想象能力 3. 對材料有了一定的選擇與運用的能力 4. 在論文的撰寫方面，綜合運用各種知識的能力得到了加強，同時分析和解決問題的能力也大大提高 參考文獻 [1].《公差配合與技術(shù)測量基礎(chǔ)》的教學(xué)心得 【作者】姚新華；2009年04期 [2].《公差配合與技術(shù)測量》課程的教改實踐 【作者】梁亞芹；2009年04期 [3].職業(yè)教育《公差配合與測量技術(shù)》教學(xué)方法探索 【作者】朱墩子；2008年30期 [4].高職《公差配合與技術(shù)測量》課程的教學(xué)方法探討 【作者】強軍；2008年32期 [5].《公差配合與技術(shù)測量》課程教改的思考【作者】林景凡；2009年08期 [6].三自由度機械手運動學(xué)分析 【作者】 張敏； 石秀華； 杜向黨； 賈銳； 2005年01期 [7].搬運機械手的運動學(xué)分析 【作者】 李桂莉； 武洪恩； 劉志海；2007年02期 [8].一種搬運機械手的運動學(xué)仿真研究 【作者】 席思文； 李偉光； 羅瑋韜； 朱火美；2009年02期 [9].采用牛頓-歐拉法的排爆機器人機械手動力學(xué)分析 【作者】 楊武； 蔣梁中；2010年06期 [10]. 基于Pro/E和ADAMS五自由度機械手的運動學(xué)分析及仿真 【作者】 張海平； 孔慶忠； 鄭海龍； 楊雄； 李果；2009年02期 [11].基于創(chuàng)新能力培養(yǎng)的《機械原理》作業(yè)的設(shè)計 【作者】 劉玉； 蔣紅旗；2011年01期 [12].機械原理實驗教學(xué)新體系【作者】 閻紹澤； 季林紅； 申永勝； 索雙富；2004年02期 [13].機械原理與機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計 【作者】 袁愛霞； 高中庸； 李寶靈；2007年06期 [14].“機械原理”課程改革的實踐與探索【作者】 陳文華； 陳秀寧；2001年01期 [15].基于學(xué)生創(chuàng)新素質(zhì)培養(yǎng)的機械原理課程案例教學(xué)研究【作者】劉揚；唐芬南； 賀兵； 2009年04期 36